Привод захвата

Союз СоветскихСоцивлистическихРеслублик ЕТЕЛЬСТВУ К АВТОРСКОМУОпубликовано 07.10.81. Бюллетень37Дата опубликования описания 07.10.81 2) Авторы изобретения ронов, Б. Г. Аветиков, С, В. ГруздевОБ. Корытко, В, Г. Савин и В. П. Соломатин бое конструкторское бюро технической кибернетики адского политехнического института им. М. И. Кали О Ленин(7) Заявител 54) ПРИВОД ЗАХВАТА Изобретение относится к робототехнике, в частности к конструктивному исполнению механических систем роботов-манипуляторов,Известен привод захвата, проходящий через суставы манипулятора и содержащий кинематически связанные между собой стержни, размещенные в шарнирно соединенных звеньях 1.Недостатком известного устройства является наличие в его кинематической схеме нескольких поступательных пар, что увеличивает потери на трение скольжения.Целью изобретения является уменьшение потерь на трение.Для этого привод захвата снабжен шарнирно установленными в качающемся звене двуплечими кривошипами и тягой, концы которой шарнирно связаны с одними из плеч кривошипов, причем другие плечи криво- шипов шарнирно связаны со стержнями, а ось тяги совпадает с осью качания звена.На чертеже показана кинематическая схема привода захвата.На цапфах звена 1 манипулятора установлено качающееся звено 2, на котором в свою очередь вращается звено 3. В звене 1 перемещается стержень 4, в звене 2 стержень 5 а в звене 3 - стержень 6.Стержни 5 и 6 соединены между собой устройством 7 развязки, сконструированным на основе упорного подшипника. На звеньях 1 и 2 установлены стойки 8 и 9, на которых качаются двуплечие кривошипы 10 и 11, Встречные концы кривошипов связаны друг с другом при помощи тяги 12, причем ее связь с кривошипами осуществляют универсальные шарниры 13.Устройство работает следующим образом.Привод показан на рисунке в крайнемправом положении. Ось тяги 12 расположены вдоль оси качания звеньев 1 и 2, При перемещении стержня 4 влево стержень тянет за собой шарнирно связанное с ним 5 плечо кривошипа 10, который, поворачиваясь на стойке 8, другим плечом воздействует на тягу 12. Тяга, перемещаясь, поворачивает кривошип 11, который перемещает стержень 5, а затем и стержень б. Останавливается привод тогда, когда механизм займет крайнее левое положение (показано на чертеже пунктирными линиями). В этом положении ось тяги 12 также совпадает с осью870108 формула изобретения Составитель Л. Орлов Редактор Г. Петрова Техред А. Бойкас Корректор М. Шароши Заказ 8843/49 Тираж 1093 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб д. 4/5 Филиал ППП Патент, г. Ужгород, Ул. Проектная, 4качания звеньев 1 и 2. Возвращение механизма в первоначальное положение производится обратным ходом стержня 4. Штрих- пунктирными линиями показаны траектории движения шарниров кривошипов.Привод захвата сохраняет положительные свойства прототипа, например, уменьшает массы и моменты инерции подвижных звеньев манипулятора и обеспечивает независимость работы привода схвата от работы расположенных на его пути степеней подвижности манипулятора. Но предлагаемое решение также уменьшает и потери па трение в механизме привода захвата, так как в нем отсутствуют поступательные пары скольжения. Кроме этого, исключение поступательных пар позволит также улучшить силовые параметры механизма, так как тяга нагружается растягивающими или сжимаюп 1 ими силами, в механизме отсутствуют перерезывающие силы. Эти дополнительные характеристики предлагаемого привода позволяют повысить КПД привода схватав целом. Привод захвата, проходящий через суставы манипулятора и содержащий кинематически связанные между собой стержни,размещенные в шарнирно соединенных звень 1 О ях, отличающийся тем, что, с целью уменьшения потерь на трение, он снабжен шарнирно установленными в качающемся звенедвуплечи ми кривошипами и тягой, концыкоторой шарнирно связаны с одними изплеч кривошипов, причем другие плечи кри 15вошипов шарнирно связаны со стержнями,а ось тяги совпадает с осью качания звеньев.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Авторское свидетельство СССР20486656, кл. В 25 3 3/00, 1972,