Микроманипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 19) 5 В 2537 00 ГОСУДАРСТВЕННЫЙПО ИЗОБРЕТЕНИЯМПРИ ГКНТ СССР МИТЕТОТКРЫТИ О И.М 37ьский и меди- стноой и может элек- логи- ьных шире- равлеента, ежноснижсти,ПИСАНИЕ ИЗОБР ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Изобретение относится к технике ко-биологических исследований, в ч сти к электрофизиологическ микрохирургической аппаратуре, и быть использовано в биофизических и трофизических экспериментах на би ческих тканях, животных и растите клетках, в микрохирургии,Целью изобретения является рас ние воэможности дистанционного уп ния перемещением микроинструмение габаритов и повышение над На фиг.1 представлен микроманипулятор в сборе; на фиг,2 - механический привод; на фиг.З - разрез А-А на фиг.1; на фиг,4 - разрез Б-Б на фиг,З.Микроманипулятор состоит из позиционера 1 (поворотного стола), на котором расположена головка 2 сдержателем 3 одного микроинструмента, который приводится в движение механическим приводом, состоящим из подвижных полых клиньев 4,5,6 и 7, в полостях которых расположены соединенные в ними пружины 8,9,10 и 11 растяжения, и гибких тросиков 12,13.14,15 и 16, одни концы которых соединены с подвижными полыми клиньями 4,5,6 и 7, а другие - с подвижными гайками 17, 18, 19, 20 и 21 микровинтов 22, 23, 24, 25 и 26, установленных в корпусе 27 на пружинах 28 сжатия блока 29 дистанционного управления. Головка микроманипулятора состоит из трех вложенных друг в друга прямоугольных поЯ 2, 1766647(54) МИКРОМАНИПУЛЯТОР лых корпусов 30, 31 и 32, В зазорах 33 и 34 между средним 31 и внешним 30 полыми прямоугольными корпусами и в двух зазорах 35 и 36 между средним 31 и внутренним 32 полыми прямоугольными корпусами расположены плоские"пружины 37 и 38 сжатия и соответственно подвИжные полые клинья 6 и 7. В полости клина 6 расположена пружина 11 растяжения, одним концом соединенная с этим клином, а другим - с внешним полым прямоугольным корпусом ЗО. В полости клина 7 расположена пружина 10 растяжения, одним концом соединенная с этим клином, а другим-со средним полым прямоугольным корпусом 31. Во внутреннем прямоугольном полом корпусе 32 расположена втулка 39, имеющая два нэружных сферических выступа. Внутри втулки 39 расположен держатель 3 микроинструмента, Втулка 39 и держатель 3 образуют цилиндрическую поступательную пару, элементы которой соединены между собой пружиной 40 растяжения, расположенной внутри полости держателя 3, а сам держатель 3 соединен с гибким тросиком 14. Конец втулки 39 с одним сферическим выступом расположен между четырьмя подвижными штоками 41, 42, 43 и 44, два из которых - штоки 42 и 43 соединены с плоскими пружинами 45 и 46 сжатия, а двадругих - штоки 41 и 44 контактируют с подвижными полыми клиньями 4 и 5 механического привода, причем пружины 8 и 9, расположенные в клиньях 4 и 5, соединены с этими клиньями, а вторыми конца5 10 20 25 30 35 40 45 50 лярных плоскостях. ми - с внутренним прямоугольным полым корпусом 32,При подготовке устройства к работе головка 2 крепится на позиционере 1, а на держатель 3 устанавливается микроинструмент, Перемещение микроинструмента в продольном направлении назад производится поворотом микровинта 24, подвижная гайка 19%оторого через гибкий тросик 14 перемещает держатель 3, растягивающий пружину, которая возвращает держатель 3 вйеред при повороте микровинта 24 в противойоложную сторону. Перемещение микроинструмента вправо (т.е, в горизонтальной плоскости) производится поворотом микровинта 23, подвижная гайка 18 которого через гибкий тросик 15 перемещает клин 7 в зазоре 35 между внутренними 32 и средним 31 корпусами в противоположном зазоре 36, между которыми срабатывают плоские пружины 38, отжимающие внутренний 32 корпус влево при возврате подвижного клина 7 в крайнее положение пружиной 10 (поворотом микровинта 23 в противоположную сторону), Перемещение микроинструмента вверх (т.е, в вертикаль.ной плоскости) производится поворотом микровинта 22, подвижная гайка 17 которого через гибкий тросик 16 перемещает клин 6 в зазоре 34 между внешним 30 и средним 31 корпусами, в противоположном зазоре 33 между которыми срабатывают плоские пружины 37, отжимающие вниз средний корпус 31 при возврате пружиной, 11 подвижного клина 6 в крайнее положение поворотом микровинта 22 в противоположную сторону, Поворот микроинструмента в горизонтальной плоскости (угловое перемещение) производится поворотом микровинта 25, подвижная гайка 20 которого через гибкий тросик 13 перемещает клин 4 во внут.реннем корпусе 32, смещая шток 44, который поворачивает держатель 3 на сфе- рическом выступе втулки 39 и смещает шток 43 на плоской пружине 46, отжимающей держатель 3 при возврате пружиной 9 клина 4 в крайнее положение поворотом микровинта 25 в противоположную сторону. Поворот микроинструмента в вертикальной плоскости (угловое перемещение) производится поворотом микровинта 26,.подвижная гайка 21 которого через гибкий тросик 12 перемещает клин 5 во внутреннем корпусе 32, смещая шток 42, который поворачивает держатель 3 на сферическом выступе втулки 39 и смещает шток 41 на плоской пружине 47, отжимающей держатель 3 при возврате пружиной 8 клина 5 в крайнее положение поворотом микровинта 26 в противоположную сторону,Формула изобретения Микроманипулятор, содержащий позиционер, на котором установлена головка с держателем микроинструмента, привод перемещения держателя и блок дистанционного управления, имеющий микрометрические винты с гайками, установленными в корпусе блока с возможностью их продольного перемещения, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности, точности позиционирования микроинструмента и снижения габаритов,головка выполнена в виде набора расположенных друг в друге с возможностью относительного поперечного перемещения прямоугольных полых подпружиненных друг относительно друга корпусов, привод выполнен в виде набора гибких тросиков, одни концы которых соединены с гайками соответствующих микровинтов, а другие концы тросиков, кроме одного, - с полыми клиньями, в полостях которых расположены пружины растяжения, соединяющие каждый клин с соответствующим полым корпусом, при этом втооой конец указанного одного тросика пропущен через осевое отверстие дополнительно введенной втулки. имеющей две наружные сферические по- верхности, и соединен с держателем микроинструмента, подпружиненного относительно этой втулки, а во внутреннем полом корпусе выполнены сферическое гнездо под одну сферическую поверхность втулки и пазы под дополнительно введенн ые подпружи нен ные сухари, взаимодействующие с второй сферической поверхностью втулки и с соответствующими двумя полыми клиньями, расположенными во взаимно перпендикулярных плоскостях, при этом третий. полый клин расположен между первым (наружным) и вторым корпусами, а четвертый клин -между вгорым итретьим корпусами во взаимно перпендику