Пространственный механизм

СОВХОЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 6 51)5 В 25 3 11/О НИЗМ иностротельныеологичешести киходного а, помес основа) аааааа сширение кине- сполнительного ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(71) Московский институт электроншиностроения(57) Использование: область машения, а более конкретно исполниустройства манипуляторов и технского оборудования. В каждой изнематических цепей привода вьзвена имеется коническая передащенная в корпусе, который связан Изобретение относится к области машиностроения, а более конкретно к исполнительным устройствам манипуляторов и технологическог оборудования.Известно 1-координальное исполнительное устройство, содержащее основание, выходное звено и приводы для регулирования расстояния между заданными точками основания и выходного звена в виде шести основных кинематических цепей, каждая из которых связана с электродвигателем и включает в себя ведомые звенья, выполненные в виде стержней, связанных сферическими шарнирами с выходным звеном.Недостатком аналога являются малые кинематические возможности в виде ограниченности движения стержней,Наиболее близкой по технической сущности и достигаемому результату является 1-координатное исполнительное устройство манипулятора, содержащее основание, вынием посредством опорных подшипников, а также два электромагнитных устройства диск - электромагнит, где первый электромагнит жестко закреплен на основании, а на корпусе с возможностью осевого перемещения установлен соответствующий ему первый металлический диск из магнитомягкого материала, на крышке корпусазакреплен второй электромагнит, на входном валу конической передачи или на валу электродвигателя с возможностью осевого перемещения установлен второй металлический диск из магнитомягкого материала. Включением того или иного электромагнита обеспечивают пространственное перемещением=образногоо выходного элемента. 3 ил,ходное звено и приводы для регулирования расстояния между заданными точками основания и выходного звена в виде шести кинематических цепей, каждая из которых связана с электродвигателем и включает в себя ведомые звенья, каждый стержень связан сферическим шарниром с диском, соединенным с электродвигателем, причем сферический шарнир установлен на периферии диска.Недостатком прототипа являются малые кинематические возможности, так как каждый стержень соединен с электродвигателем шарниром, установленным на периферии диска, причем шарнир перемещается только в одной плоскости,Цель изобретения - ра матических возможностей и устройства. Поставленная цель достигается тем, что каждый стержень шарнирно связан сГ-об разной осью, установленной на выходномвалу конической передачи, помещенной в корпусе, который связан с основанием посредством опорных подшипников, на выступе основания жестко закреплен первый электромагнит, а на корпусе с возможностью только осевого перемещения установлен первый металлический диск из магнитомягкого материала, развязанный от первого электромагнита упругим элементом, выполненным в виде лепестковой тарельчатой пружины, один конец которой закреплен на корпусе, а другой взаимодействует с первым металлическим диском, на крышке корпуса закреплен второй электромагнит, а на входном валу конической передачи с возможностью только осевого перемещения установлен второй металлический диск из магнитомягкого материала, развязанный от второго электромагнита также упругим элементом, выполненным в виде лепестковой тарельчатой пружины, один конец которой закреплен на крышке, а другой выполнен с возможностью контактного взаимодействия с торцовой поверхностью второго металлического диска, а внутри основания установлен электродвигатель, связанный с входным валомконической передачи.Введение в -координатное исполнительное устройство) -образной оси, конической передачи, электромагнитов, дисков из магнитомягкого материала, упругих элементов в виде лепестковых тарельчатых пружин, обеспечивает вращение -образной оси как относительно вертикальной, так и горизонтальной Х У-оси, что и позволяет достичь указанную в формуле изобретения цель - расширение кинематических возможностей исполнительного устройства,На фиг.1 - показан общий вид 1-координатного исполнительного устройства; на фиг,2 - вертикальный разрез конической передачи и выступа основания; на фиг.З - лепестковая тарельчатая пружина,-координальное исполнительное устройство (фиг.1) содержит основание 1, выходное звено 2, приводы 3 для регулирования расстояния между заданными точками основания 1 и выходного звена 2 в виде шести кинематических цепей, каждая из которых связана с электродвигателем 4 и включает в себя ведомые звенья, выполненные в виде стержней 5, связанных сферическими шарнирами 6 с выходным звеном 2.Каждый стержень 5 шарнирно связан с -образной осью 7 посредством шарниров 8, которая установлена на выходном валу 9 конической передачи 10, помещенной в корпусе 11, который связан с основанием 12025 30 35 40 45 50 электродвигателя 4 начинает вращаться входной вал 22 совместно с корпусом 11 в опорах 12,55 5 10 15 посредством опорных подшипников 12 (фиг,2). На выступе 13 основания 1 жестко закреплен первый электромагнит 14, а на корпусе 11 с возможностью только осевого перемещения установлен первый металлический диск 15 из магнитомягкого материала, развязанный от первого электромагнита 14 упругим элементом 16, выполненным в виде лепестковой тарельчатой пружины 17, один конец 18 которой закреплен на корпусе 11, а другой 19 взаимодействует с первым металлическим диском 15. На крышке 20 корпуса 11 закреплен второй электромагнит 21 (фиг.2), а на входном валу 22 конической передачи 10 с возможностью только осевого перемещения установлен второй металлический диск 23 из магнитомягкого материала, развязанный от второго электромагнита 21 также упругим элементом 24, выполненным в виде лепестковой тарельчатой пружины 25, один конец которой 26 закреплен на крышке 20, а другой 27 выполнен с возможностью контактного взаимодействия с торцовой поверхностью 28 второго металлического диска 23. Внутри выступа 13 основания 1 установлен электродвигатель 4, связанный с входным валом 28 конической передачи 10.1.-координатное исполнительное устройство (фиг.1, 2) работает следующим образом,При включении первого электромагнита 14 первый металлический диск 15 из магнитомягкого материала прижимается к электромагниту 14. Корпус 11 жестко фиксируется относительно выступа 13 основания 1, Тогда при вращении электродвигателя 4 начинает вращаться входной 22 и выходной 9 валы конической передачи 10. При этом Г-образная ось 7 вращается в вертикальной плоскости относительно горизонтальной оси Х (1-я степень подвижности),При включении второго электромагнита 21 (первый электромагнит 14 отключен) второй металлический диск 23 из магнитомягкого материала прижимается к электромагниту 21. Входной вал 22 конической передачи 10 жестко фиксируется относительно корпуса 11, Тогда при вращении При этом 1=образная ось 7 вращается относительно вертикальной оси У, переходящей через входной вал 22 (2-я степень подвижности).Таким образом 1=образная ось 7 вращается как относительно горизонтальной, так и вертикальной осей, за счет чего расширяется зона обслуживания и достигается указанная цель,Применение предлагаемого 1-коо рдинатного исполнительного устройства позволяет расширить его кинематические возможности,Формула изобретения Пространственный механизм, содержащий основание, шесть расположенных на нем электродвигателей, выходное звено и шесть кинематических цепей, каждая из которых связана с одним электродвигателем и включает в себя ведомые звенья, выполненные в виде стержней, связанных сферическими шарнирами с выходным звеном, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения зоны обслуживания путем устранения "мертвых зон", в каждой кинематической цепи имеются корпус, установленная в нем коническая зубчатая передача с,=образным выходным элементом, два выполненные из магнитомягкого материала диска и два электромагнита, предназначенные для взаимодействия с со ответствующим диском, причем один дискрасположен на корпусе с возможностью осевого перемещения, а соответствующий ему электромагнит - на основании, второй диск расположен на валу электродвигателя 10 также с возможностью осевого перемещения, а соответствующий ему электромагнит - на корпусе, при этом на основании выполнен полый выступ под электродвигатель, корпус связан с основанием посредством 15 опорных подшипников, а колеса коническойзубчатой передачи связаны одно с валом электродвигателя, а второе - с Х-образным выходным элементом, который, в свою очередь, шарнирно связан со стержнем, 201764987 оставитель Е,Ивашовехред М,Моргентал рректор Л,Гук едактор Т.Пилипен оизводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 Заказ 3344 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5