Манипулятор

(5 г М 40 ,В,Виноградов 313663, блик. 1983.Р ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМРИ ГКНТ СССР АВТО Р С КО МУ. С ВИДЕТЕЛ Ь(57) Использование,сов перегрузки разлчисле источников из, нии наружных поверемным. контуром. автоматизация процесичных предметов, в том лучения при сканировахностей обьектов с обьСущность изобретения: манипулятор состоит из подвижной балки 1, перемещаемой вдоль горизонтальных направляющих 2 основания, тележки 4. установленной на балке 1 и содержащей исполнительный орган с захватом 13. Исполнительный орган выполнен в виде поворотной штанги 5 с приводом вращения, один конец которой установлен на тележке 4, а на другом конце с возможностью изменения положения по углу закреплены корпуса 10 силовых цилиндров. Причем штоки 11 силовых цилиндров шарнирно связаны с коромыслом 12, несущим захват 13. 5 ил.Изобретение относится к манипуляторам и предназначено для дистанционногоперемещения различных предметов, в томчисле источников излучения при сканировании наружных поверхностей обьектов с обьемным контуром,Известно устройство, содержащее подвижный.балочный.мосг с тележкой и механизмами перемещенйя и захвата груза.которое имеет ограниченную степень сво. боды с обеспечением перемещения грузатолько по трем взаимно. перпендикулярнымнаправлениям. фНаиболее близким к предлагаемому потехнической сущности и достигаемому результату является устройство для дистанционного обслукивания с дистанционнымуправлением для болвших помещений, содержащее вертикальную вращающуюся направляющую колонну, смонтированную напоперечине, горизонтально передвигаемойи расположенной над движущимися элементами, На колонне расположен вертикально передвигающийся суппорт,имеющий выступ, на котором установленоприспособление для дистанционного обслуживания, Поперечина рамы установленана дистанционно управляемом мостовомкране.Недостатком этого устройства являетсято, что отсутствует возможность перемещения приспособления для дистанционногообсуживания по поверхностям объемныхобъектов со сложной геометрической формой.Цель изобретения - повышение эффективности использования манипулятора пу.тем увеличения количества степенейсвободы захватного механизма и повышение безопасности работ при перемещенииопасных предметов,Указанная цель достигается тем, чтопредлагаемое устройство содержит поворотную штангу с механизмом ее вращениявокруг вертикальной оси, на свободном конце которой установлены с возможностьюизменения. положения по углу корпуса сило.вых цилиндров. штоки которых шарнирносвязань 1 с концами коромысла, на которомсвою очередь установлен захват. Механизмы поворота штанги, изменение длины штоком и положения силовых цилиндров поуглу, открытия и закрытия захвата соединены с пультом управления.Отличительным признаком предлагаемого устройства является замена колонны ссуппортом на вращающуюся штангу с установленными на ее конце силовыми цилиндрами, с помощью которых осуществляетсяопускание, подьем и повороты захвата, Но 10 25 коромысле 12 захватного устройства 13.Управление манипулятором осуществляется с 30 40 45 вым в устройстве является установка силовых цилиндров с механизмом изменения их положения по углу. Дистанционным управлением длиной и-углом положения штоков силовых цилиндров достигается увеличение количества степеней свободы захвата манипулятора,На фиг. 1 изображен общий вид устройства, на фиг, 2- силовой цилиндр с механизмом изменения его положения по углу; на фиг. 3 - 5 - возможные примеры ориентации захвата манипулятора в пространстве.Устройство. содержит подвижную балку 1, перемещаемую по горизонтальным направляющим 2, установленным на стойках 3, тележку 4, перемещаемую по балке 1 и содержащую поворотную штангу 5 с механизмом вращения б. На свободномконце поворотной штанги установлены механизмизменения палокения силовых цилиндровпо углусостоящий, например, из кронштейна 7, шарнирных опор 8 и фиксатора шарнирных опор 9, силовые цилиндры 10, концы штоков. которых 11 шарнирно закреплены в пульта дистанционного управления 14. Перемещение .захвата манипулятора осуществляется посредством изменения положения подвижной. балки 1, тележки 4 вращения поворотной штанги 5 и опускания(подьемэ) коромысла 12 с захватом 13 при помощи одновременного изменения длины штоков силовых цилиндров 10 (фиг,.4),Изменение. вертикальной ориентации захвата 13 осуществляется посредством ус тановки разнои длины штоков силовых цилиндров 10 при помощи механизма изменения положения. силовых цилиндров по углу (фиг, 5).Таким образом предлагаемый механизм обеспечивает перемещение захвата . манипулятора над обьектом с обьемным контуром, а.также за счет изменения ориейтации оси захвата в пространстве в широких пределах позволяет.работать с предметами и инструментом направленного действия (коллимированными источниками излучений, водометами, пескоструйными устройствами и т,п,), При этом не менее чем в 1,5 - 2 раза повышается точность доставки захвата манипулятора и повышается безопасность обслукивающего персонала при работе сопасными предметами,Формула изобретения Манипулятор, содержащий основание ввиде стоек с горизонтальными направляющими, подвижную балку, смонтированную на этих направляющих тележку, установленную на балке с возможностью перемещения вдоль балки и несущую исполнительный орган с захватом,.о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возмОжностей за счет увеличения маневренности исполнительного органа, исполнительный орган выполнен. в виде двухсиловыхцилиндрав, коромысла и поворотной штанги, один конец которой закреплен на тележке, а на другом конце штанги с возможностью изменения положения по углу установлены корпуса силовых цилиндров, 5 причем штоки силовых цилиндров шарнирно связаны с концами коромысла. а захват установлен на этом коромысле.1771951 Составитель А. ВиноградовТехред М,Моргентал Кор ор Н, Ревска акта оизводственно-издательский комбинат "Патент" арина, 101 горо аказ 3804 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГК 113035. Москва, Ж, Раушская наб 4/5