Дыда

Номер патента: 1614682

Опубликовано: 10.12.1996

Авторы: Дыда, Филаретов

МПК: G05B 13/02

Метки: переменной, самонастраивающаяся, структурой

Самонастраивающаяся система с переменной структурой, содержащая измеритель рассогласования, выход которого соединен с первым входом первого блока умножения, подключенного выходом к первому входу первого сумматора, подключенного выходом через первый релейный элемент к первому входу второго блока умножения, выход которого соединен через усилитель с входом электродвигателя, содержащего датчики тока, ускорения и скорости, причем выход электродвигателя механически соединен через редуктор с входом объекта управления и входом датчика положения, подключенного выходом к первому входу измерителя рассогласования, второй вход которого является входом задания положения системы, выход датчика тока соединен с первым входом сумматора, второй вход которого...

Номер патента: 1218798

Опубликовано: 27.11.1996

Авторы: Дыда, Филаретов

МПК: G05B 11/01

Метки: переменной, структурой

Система управления с переменной структурой, содержащая последовательно соединенные первый измеритель рассогласования, первый усилитель, выпрямитель, второй усилитель, первый блок умножения, ко второму входу которого через элемент сравнения и первый релейный элемент подключен выход первого усилителя, двигатель постоянного тока, выходной вал которого связан с датчиком скорости и датчиком положения, выход которого подключен к второму входу первого измерителя рассогласования, а выход датчика скорости подключен к входу третьего усилителя, отличающаяся тем, что, с целью повышения быстродействия и улучшения качества переходных процессов, дополнительно введены последовательно соединенные датчик тока, вход которого соединен с выходом двигателя...

Номер патента: 1547559

Опубликовано: 27.11.1996

Авторы: Дыда, Очкал, Филаретов, Юрчик

МПК: G05B 13/00

Метки: переменной, структурой

Система с переменной структурой, содержащая блок деления и задатчик, соединенный выходом с первым входом измерителя рассогласования, подключенного вторым входом к выходу датчика положения, а выходом к входу первого детектора и к первому входу первого блока умножения, соединенного выходом с первым входом первого сумматора, подключенного выходом через первый релейный блок к первому входу второго блока умножения, соединенного вторым входом с выходом первого детектора, а выходом через усилитель мощности с входом электродвигателя, электрический выход которого соединен с входом датчика якорного тока, а вал кинематически связан с валом датчика скорости и входным валом редуктора, выходной вал которого кинематически связан с валами датчика...

Номер патента: 1302596

Опубликовано: 10.11.1996

Авторы: Дыда, Титаев, Филаретов, Юрчик

МПК: B63B 21/66

Метки: исследовательский, комплекс, подводный

1. Подводный исследовательский комплекс, содержащий кабель-трос, одним концом соединенный с установленным на надводном судне спускоподъемным устройством, а другим концом с имеющим отрицательную плавучесть коммутационным блоком, узлы электрического соединения этого блока с поисковыми аппаратами, каждый из которых снабжен движителями и направляющим устройством с управляемым зажимом для подсоединения к кабелю-тросу, отличающийся тем, что, с целью улучшения эксплуатационных качеств путем обеспечения автономности поисковых аппаратов, в нем каждый поисковый аппарат снабжен аккумулятором энергии, а каждый из упомянутых узлов электрического соединения выполнен из двух разъемных относительно друг друга частей, одна из которых установлена на верхней...

Номер патента: 1390962

Опубликовано: 10.11.1996

Авторы: Дыда, Титаев, Филаретов, Юрчик

МПК: B63B 21/66

Метки: аппарату, передачи, подводному, сигналов, энергии

1. Устройство для передачи энергии и сигналов к подводному аппарату, содержащее кабель-трос и автоматические электрические разъемы, отличающееся тем, что, с целью повышения его быстродействия при обеспечении надежности передачи энергии и сигналов, автоматические электрические разъемы выполнены в виде герметичных половин трансформатора, установленных на упругих элементах, причем половина с первичной обмоткой установлена на кабель-тросе, а половина с вторичной обмоткой на подводном аппарате.2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что, с целью повышения помехоустойчивости передачи сигналов, половины трансформаторов установлены с возможностью скольжения в направляющих, которые снабжены упорами-ограничителями хода.

Номер патента: 1487349

Опубликовано: 10.07.1996

Авторы: Дыда, Титаев, Филаретов, Юрчик

МПК: B63B 21/66

Метки: исследовательский, комплекс, подводный

Подводный исследовательский комплекс, содержащий судно-носитель,соединенное кабель-тросом с балластным телом, на котором установлены подводные аппараты с движителями вертикального и горизонтального хода и стыковочными узлами, выполненными в виде прорези под кабель-трос в корпусе подводного аппарата и створчатого захвата кабель-троса с приводом, энергетическую систему, состоящую из энергетической установки, расположенной на судне-носителе, передатчика энергии, установленного на балластном теле, и аккумуляторов с приемниками энергии, выполненный на каждом из подводных аппаратов, и систему управления, состоящую из вычислительной машины судна-носителя, связанной с передатчиком энергии балластного тела, и коммутаторов с бортовыми...

Номер патента: 1526444

Опубликовано: 20.06.1996

Автор: Дыда

МПК: G05B 13/02

Метки: адаптивная

Адаптивная система управления, содержащая последовательно соединенные первый измеритель рассогласования, первый блок определения модуля, первый блок умножения, к второму входу которого через последовательно соединенные первый сумматор и релейный элемент подключен выход первого измерителя рассогласования, усилитель, электродвигатель постоянного тока, редуктор, выходной вал которого механически соединен с входами объекта управления и датчика положения, выход которого соединен с вторым входом первого измерителя рассогласования, последовательно соединенные второй измеритель рассогласования и интегратор, а также датчик скорости, вход которого механически соединен с валом электродвигателя, а выход через второй блок умножения соединен с вторым...

Номер патента: 1434676

Опубликовано: 20.06.1996

Авторы: Дыда, Юрчик

МПК: B63B 21/00

Метки: аппаратом, подвижным

1. Способ управления подвижным аппаратом, заключающийся в захвате груза, создании движителями горизонтальной и вертикальной составляющих движущей силы, измерении величины рассогласования между заданными и текущими угловыми координатами аппарата, формировании управляющего воздействия, отличающийся тем, что, с целью уменьшения энергопотребления при транспортировании захваченного груза, величину управляющего воздействия выбирают из условияU=f(Fхд l( )),где Fхд сила упора ходовых движителей;l плечо упора (расстояние между векторами силы упора и силы суммарного лобового...

Номер патента: 1487686

Опубликовано: 10.06.1996

Авторы: Дыда, Филаретов

МПК: G05B 13/02

Метки: переменной, структурой

Система с переменной структурой, содержащая последовательно соединенные задатчик, измеритель рассогласования, первый детектор, усилитель, блок умножения, усилитель мощности и электродвигатель, электрический выход которого соединен со входом датчика тока, а вал с валом датчика скорости и входным валом редуктора, выходной вал которого связан с входом объекта управления и датчика положения, подключенного выходом ко второму входу измерителя рассогласования, соединенного выходом с первым входом первого сумматора, подключенного выходом через первый релейный блок к второму входу блока умножения, второй релейный блок, соединенный входом с выходом датчика скорости и с первым входом второго сумматора, а выходом с вторым входом второго сумматора,...

Номер патента: 1764990

Опубликовано: 30.09.1992

Авторы: Дыда, Кондратенко, Филаретов, Юрчик

МПК: B25J 13/00

Метки: приводом, робота

...соответствующих звеньев робота относительно продольных осей (1=1,3),Ъ - моменты инерции соответствующих звеньев робота относительно поперечных осей, проходящих через их центры 35масс ( =.2,3),Устройство работает следующим образом, На вход подается управляющее воздействие а обеспечивающее требуемыйзакон управления объектом. На выходе сумматора 8 вырабатывается сигнал ошибки д,которыЙ после коррекции в блоках 1, 2, 3, 4и 17, усиливаясь, поступает на электродвигатель 5 с редуктором, приводя его вал вовращательное движение с направлением и 45скоростью (ускорение), зависящим от величины поступающего сигнала и внешнего моментного воздействия Мв на привод.Электропривод при работе с различными грузами, а также за счет взаимовлияния...

Номер патента: 1673433

Опубликовано: 30.08.1991

Авторы: Дыда, Филаретов

МПК: B25J 13/00

Метки: манипулятора, приводом

...в блоке умножения 24 насигнал гпг, суммируется с сигналом рз+1 з,усиленным в вз раэ усилителем 26. В результате выходной сигнал сумматора 25 равен вз(рз+1 з)+иг(рз+1 з+13), Этот сигнал,усиленный вдвое усилителем 27, умножается в блоке 28 умножения на сигнал рз, снимаемый с датчика скорости горизонтальногозвена манипулятора.Таким образом, на выходе блока 28 умножения формируется сигнал Ь(см. выражение(2. Сигнал Ь, усиленный в усилителе 29ЬВя/Км раз, складываясь в шестом сумматоре 30 с сигналом К, поступающим сблока 31, подается на вход функционального преобразователя 32, реализующего вы, числение зависимости 1(Х)=Х . Поэтому навыходе функционального преобразователя32 сигнал имеет еид: (К,д+ВяЬ/Км), т.е. Кя(см. (4. На этот сигнал в...

Номер патента: 1615672

Опубликовано: 23.12.1990

Авторы: Васильев, Дыда, Филаретов

МПК: G05B 11/00

Метки: нелинейная, следящая

...Стабилизация динамических свойств следящей системы обеспечивается с помощью специальной схемы формированиякорректирующего сигнала, которая производит подключение выходного сигналадифференциатора на тех интервалахвремени, где знаки сигналов на выходе дифференциатора и элемента сравнения совпадают, и отключение принесовпадении знаков. Такая структураустройства позволяет обеспечить инвариантность работы следящей системык вариации инерционных характеристикобъекта, 2 ил воздействия о - сигнал рассогласования следящей система, К и р - соответственна угол и скорость вращениявала редуктора, 0сигнал.управления двигателем, 1 - усиливаемыйсигнал, 0 - сигнал на выходе эталонной модели; Т- постоянная.времени апериодического звена, определяемая...

Номер патента: 1571548

Опубликовано: 15.06.1990

Автор: Дыда

МПК: G05B 13/02

Метки: адаптивная, релейная

...элемента 15 и второго измерителя 12 рассогласования.Элемент 15 реализует функцию1 при 10) Р0 приПф Ф угде параметр Ф выбирается равным 0,97-.0,99.В момент возникновения скользящегорежима В (сэлемент 15 переключается в состояние 0по которому замыкается ключ 14 (при 3=1 ключ 14 разомкнут), Во втором измерителе 12 рассогласования выполняется сравнение сигпалов Я и желаемого значения П,30 Для определенности будем считать,,что система отрабатывает скачкообраз"ный входной сигнал или ненулевые на-; чальные условия. Тогда при соответствующем выборе коэффициента передачи по второму входу первого сумматора 2 па входе элемента 3 формируется сигнал10з = + сЕ, (1) равного 0,85"0,95 и подаваемого с источника 13 эталонного сигнала на вто-. рой...

Номер патента: 1553376

Опубликовано: 30.03.1990

Авторы: Дыда, Очкал, Филаретов

МПК: B25J 13/00

Метки: робота, электроприводом

...сколь-зящего движения С ) 0), определяемнаибольшее возможное значение козффи"циента с в зависимости от текущегозначения 155 Очевидно, что для выполнения условия (3) с учетом равенства (7) должны выполняться следующие соотношенияТаким образом, для организации. устойчивого скользящего режима в системе (2), протекающего с максимально возможным быстродействием для текущих значений варьируемого параметра с учетом имеющихся ресурсов управ- . ления 0 вида (6), необходимо коэффициент наклона с гиперплоскости пере-, ключения 8 = 0 рассчитывать по (15) с учетом значений параметров а(1), Ь (Т), определяемых по паспортным15533 2 после полож время этого коэффициент передачи по входу сумматора 28 настраивавным Км ККГ, по первоу - равным 1,...

Номер патента: 1496999

Опубликовано: 30.07.1989

Авторы: Дыда, Филаретов

МПК: B25J 13/00, B25J 9/16

Метки: манипулятора, приводом

...из формулы где К - коэффициент передачи второ го усилителя 7,С учетом (6) условие"возникновения и существования скользящего реима можно записать в виде: Поскольку решение ур описывающего скользявид то при К = сопзг. максималрость затухания монотонно о переходного процесса при минимальном значени влетворяющем выражению вычислении К с по выр10 25 30 35 Одттако для тога, чтобы в праттсссеработы цз-за разного рада погрешностей це праттзошто срьттза скользящего режима, фактическое зцачсцце К,должно несколько (ца 5-207) превышать зцачеттте, вычисленное па правойчасти отношения (7) . Бепцчттца запаса, котарьпт цужца вттестц пля Кпопределяется точностью втт тттслеттттт,зависящей от выбраццай элементнойбазы и тачцастц используемых в системе...

Номер патента: 1453362

Опубликовано: 23.01.1989

Авторы: Дыда, Филаретов

МПК: G05B 11/00

Метки: самонастраивающийся, электропривод

...на вид и качество переходного процесса, потребуем, чтобы общая передаточная функция разомкнутого привода, включающего корректирующее устройство, первый усилитель 3 (мощности) и электродвигатель 4 с редуктором 5, имела вид К 1Эм" =-= 1,(Э м мгде К, - коэффициент передачи пеового усилителя 3, Т=кРм1 - некоторое номинальное постоянное значение приведенного момента инерции.Для электродвигателей постоянного тока с редуктором справедливо равенс.твоКЭм р 1стр+ ркв с, (3)где М - момент сухого трения,К - коэффициент вязкого трения,Иэ выражения (3) следует, что1 , М. р з.рКвИр кТаким образом, для получения сиг 1 ф(нала-- на выходе второго сумма- КЭмз145 тора 7 из выходного сигнала датчика 6 тока д необходимо вычесть сигналы с выхода второго...

Номер патента: 1012193

Опубликовано: 15.04.1983

Авторы: Дыда, Михалев

МПК: G05B 5/01

Метки: следящая

...изобретения - повышение надежности системы,40Поставленная цель достигается тем,что данная система содержит второй выпрямитель и последовательно соединенныевторой релейный элемент и третий блокумножения, подключенный вторым входомк выходу первого релейного элемента, авыходом - к второму входу первого блока умножения, вход, второго выпрямителясоединен с выходом сумматора и входомвторого релейного элемента, а выходс входом широтно-импульсного модулятора, который выполнен нереверсивным.На фиг. 1 изобрвжена структурнаясхема системы; на фиг. 2 и 3 - эпюры,напряжений на зыкодах блоков системы.Блок-схема системы содержит сравнивающий элемент 1, усилитель 2, первый выпрямитель 3, сумматор 4, второй выпрямитель нереверсивный 5, ши...