Устройство для управления приводом робота

%1545201, кл. В 253 УПРАВЛЕНИ троприводах пров. Сущность изоления приводом рименены новые 2 ил,олитехнический инева и Научно-произри Николаевском институте им адм. А.Дыда, Ю,П,льство СССР3/00, 1989,ие отнниюи моприво своей техниче иболее близки ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Изобретен осится к автоматическому управле ожет быть использовано в электр дах промышленных манипуляторов,Известно также устройство для управления приводом робота, содержащее последовательно соединенные блок коррекции, первый блок умножения, первый сумматор, второй блок умножения, первый усилитель и электродвигатель, а также вычислительный блок семь входов которого подключены к семи входам устройства, первый выход - ко второму входу второго блока умножения, а второй и третий выходы - соответственно к первому и второму входам первого блока деления, соединенного выходом со вторым входом первого блока умножения, Кроме того оно содержит последовательно соединенные датчик положения и второй сумматор, а также последовательно подключенные третий сумматор, второй блок деления и третий блок умножения, второй вход которого соединен со вторым выходом блока коррекции,а выход - со вторым входом первого сумматора, подключенного(54) УСТРОИСТВО ДЛЯ ПРИВОДОМ РОБОТА (57) Использование: в алек мышленных манипуляторо бретения; в схеме управ робота дополнительно п корректирующие сигналы третьим входом к третьему выходу блока коррекции, вход которого соединен с выходом второго сумматора, подключенного вторым входом к восьмому входу устройства. Датчик положения кинематически связан с валом электродвигателя. Второй вход второго блока деления соединен с четвертым1 выходом вычислительного блока, пятый и шестой выходы которого подключены к первому и второму входам третьего сумматора соответственно,Данное устройство по О ской сущности является на м О к предлагаемому изобретению. ОНедостатком данного устройства является то, что оно сохраняет достаточно высокуюточность работы толькодля конкретной степени подвижности конкретного типа робота, Для других степеней подвижности других роботов с помощью указанного устройства высокая точность работы обеспечена не будет, В частности для типовых роботов РИМА, ТУР - 10, Гранат - 10 и многих других с однотипной кинематикой для достижения высокого качества (точности) управления следует разрабатывать иныеустройства управления приводами, которые обеспечивали бы точную компенсацию переменных параметров нагрузки, характерных для манипуляторов указанного типа.Целью изобретения является повышение точности работы приводов манипуляторов типа РИМА, АЯЕА, ТУР, Гранат - 10 и т,д. Цель достигается тем, что в устройство, содержащее последовательно соединенные блок коррекции, первый блок умножения, первый сумматор, второй блок умножения, первый усилитель и электродвигатель с редуктором, с выходным валом которого кинематически связан первый датчик положения, выход которого соединен со вторым входом второго сумматора, первый вход которого подключен ко входу устройства, а выход - ко входу блока коррекции, последовательно соединенные третий сумматор, первый квадратор, третий блок умножения, второй вход которого соединен с выходом датчика массы захваченного груза, четвертый сумматор, второй и третий входы которого подключены соответственно к выходу первого задатчика постоянного сигнала и второго .квадратора, первый блок деления и четвертый блок умножения, второй вход которого подключен ко второму выходу блока коррекции, а выход - ко второму входу первого сумматора, третий вход которого соединен с третьим выходом блока коррекции, последовательно соединенные второй задатчик постоянного сигнала, пятый сумматор, пятый блок умножения, шестой сумматор и шестой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу первого датчика скорости, последовательно соединенные третий задатчик постоянного сигнала, седьмой сумматор и второй усилитель, выход которого соединен со вторым входом второго блока умножения, последовательно соединенные восьмой сумматор, первый вход которого подключен к выходу четвертого сумматора и второй блок деления, второй вход которого соединен с выходом седьмого сумматора и вторым входом первого блока деления, а выход - со вторым входом первого блока умножения, а также последовательно соединенные второй датчик положения и девятый сумматор, дополнительно вводятся последовательно соединенные третий датчик положения, первый функциональный преобразователь и третий квадратор, последовательно соединенные второй функциональный преобразователь, вход которого подключен квыходу третьего датчика положения и второму входу девятого сумматора, и четвертый квадратор, последовательно соединенные третий функциональный преобразователь и пятый квадратор, последовательно соединенные четвертый функциональный преобразователь и шестой квадратор, причем выходы третьего, четвертого, пятого и шестого квадраторов подключены соответственно к четвертому, пятому, шестому и седьмому входам четвертого сумматора, входы третьего и четвертого функциональных преобразователей соединены с выходом девятого сумматора, выходы второго и 510 четвертого функциональных преобразователей подключены соответственно к первым и вторым входам третьего и десятого сумматоров, а выход последнего подключен ко входу второго квадратора, последовательно Соединенные четвертый задатчик постоянного сигнала, одиннадцатый сумматор, второй вход которого соединен с выходом датчика массы и вторым входом пятого сум 15 20 матора, седьмой блок умножения, двенадцатый сумматор, второй вход которого подключен к выходу пятого блока умножения, восьмой блок умножения, второй вход которого соединен с выходом второго дат 25 чика скорости, и тринадцатый сумматор,30 второй вход которого подключен к выходу шестого блока умножения, а выход - ко вторым входам седьмого и восьмого сумматоров, последовательно соединенные третий усилитель, вход которого соединен с выхо 35 дом девятого сумматора, четырнадцатый сумматор, второй вход которого подключен к выходу второго датчика положения, пятый функциональный преобразователь и девятый блок умножения, выход которого под 40 ключен к третьему входу двенадцатого сумматора, последовательно соединенные пятый задатчик постоянного сигнала, пятнадцатый сумматор, второй вход которого соединен с выходом датчика массы, десятый ключен к выходу второго функционального преобразователя, и одиннадцатый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом третьего функционального преоб- разователя, а выход - со вторым входом 50 шестого сумматора, последовательно соединенные четвертый усилитель, вход которого подключен к выходу третьего датчика положения, и шестой функциональный преобразователь, выход которого соединен со 55 вторым входом седьмого блока умножения, причем второй вход пятого блока умножения через седьмой функциональный преобразователь подключен к выходу третьего усилителя 45 блок умножения, второй вход которого подБлок-схема предлагаемого устройства для управления приводом робота представлена на фиг.1,Устройство для управления приводом робота содержит последовательно соединенные блок 1 коррекции, первый блок 2 умножения, первый сумматор 3, второй блок 4 умножения, первый усилитель 5 и электродвигатель 6 с редуктором, с выходным валом которого кинематически связан первый датчик 7 положения, выход которого соединен со вторым входом второго сумматора 8, первый вход которого подключен ко входу устройства, а выход - ко входу блока 1 коррекции, последовательно соединенные третий сумматор 9, первый квадратор 10, третий блок 11 умножения, второй вход которого соединен с выходом датчика 12 массы захваченного груза, четвертый сумматор 13, второй и третий входы которого подключены соответственно к выходу первого задатчика 14 постоянного сигнала и второго квадратора 15, первый блок 16 деления и четвертый блок 17 умножения, второй вход которого подключен ко второму выходу блока 1 коррекции, а выход - ко второму входу первого сумматора 3, третий вход которого соединен с третьим выходом блока 1 коррекции, последовательно соединенные второй задатчик 18 постоянного сигнала, пятый сумматор 19, пятый блок 20 умножения, шестой сумматор 21 и шестой блок 22 умножения, второй вход которого подключен к выходу первого датчика 23 скорости, последовательно соединенные третий задатчик 24 постоянного сигнала, седьмой сумматор 25 и второй усилитель 26, выход которого соединен со вторым входом второго блока 4 умножения, последовательно соединенные восьмой сумматор 27, первый вход которого подключен к выходу четвертого сумматора 13 и второй блок 28 деления, второй вход которого соединен с выходом седьмого сумматора 25 и вторым входом первого, блока 16 деления. а выход - со вторым входом первого блока умножения 2, а также последовательно соединенные второй датчик 29 положения и девятый сумматор 30, Кроме того оно содержит последовательно соединенные третий датчик 31 положения, первый функциональный преобразователь 32 и третий квадратор 33, последовательно соединенные второй функциональный преобразователь 34, вход которого подключен к выходу третьего датчика 31 положения и второму входу девятого сумматора 30, и четвертый квадратор 35, последовательно соединенные третий функциональный преобразователь 36 и пятый квадратор 37, последовательно соединен 5 10 ные четвертый функциональный преобразователь 38 и шестой квадратор 39, причем выходы третьего 33, четвертого 35, пятого 37 и шестого 39 квадраторов подключены соответственно к четвертому, пятому, шестому и седьмому входам четвертого сумматора 13, входы третьего 36 и четвертого 38 функциональных преобразователей соединены с выходом девятого сумматора 30, выходы второго 34 и четвертого 38 функциональных преобразователей подключены соответственно к первым и вторым вхбдам третьего 9 и десятого 40 сумматоров, а выход последнего подключен ко входу вто рого квадратора 15, последовательно соединенные четвертый задатчик 41 постоянного сигнала, одиннадцатый сумматор 42, второй вход которого соединен с выходом датчика массы 12 и вторым входом 20 пятого сумматора 19, седьмой блок 43 умножения, двенадцатый сумматор 44, второй вход которого подключен к выходу пятого блока 20 умножения, восьмой блок 45 умножения, второй вход которого соединен с вы ходом второго датчика скорости 46, итринадцатый сумматор 47, второй вход которого подключен к выходу шестого блока 22 умножения, а выход - ко вторым входам седьмого 25 и восьмого 27 сумматоров, по следовательно соединенные третий усилитель 48, вход которого соединен с выходом девятого сумматора 30, четырнадцатый сумматор 49, второй вход которого подключен к выходу второго датчика 29 положения, пя тый функциональный преобразователь 50 идевятый блок 51 умножения, выход которого подключен к третьему входу двенадцатого сумматора 44, последовательно соединенные пятый задатчик 52 постоянного сигна ла, пятнадцатый сумматор 53, второй входкоторого соединен с выходом датчика 12 массы, десятый блок 54 умножения, второй вход которого подключен к выходу второго функционального преобразователя 34, и 45 одиннадцатый блок 55 умножения, второйвход которого соединен с выходом третьего функционального преобразователя 36, а выход - со вторым входом шестого сумматора 21, последовательно соединенные четвер тый усилитель 56, вход которого подключенк выходу третьего датчика 31 положения, и шестой функциональный преобразователь 57, выход которого соединен со вторым входом седьмого блока 43 умножения, причем 55 второй вход пятого блока 20 умножения через седьмой функциональный преобразователь 58 подключен к выходу третьего усилителя 48, Блок 1 коррекции содержит последовательно соединенные первое инерционное дифференцирующее звено 59и апериодическое звено 60, а также второеинерционное дифференцирующее звено 61и апериодическое звено второго порядка62, Причем входы звеньев 59 и 62 подключены ко входу блока 1 коррекции, вход звена 561 - к выходу звена 59, а выходы звеньев 60,61 и 62 - соответственно к первому, второмуи третьему выходам блока 1 коррекции, Объект управления 63.На фиг.2 представлена кинематическая 10схема робота.На фиг,1 и 2 введены следующие обозначения:авх - сигнал с выхода программногоустройства; 15д - сигнал ошибки;О, 01 - соответственно усиливаемыйсигнал и сигнал управления двигателем;ц 1, ц 2, цз - обобщенные координатытрех степеней подвижности; 20гп 1, гпг, гпз, пг - массы соответствующихзвеньев робота и груза;1 г, 1 з - длины соответствующих звеньев;1 г, 1 з - расстояния от осей вращениясоответствующих звеньев до их центров 25масс;цг,цз - скорости изменения соответствующих обобщенных координат,Кроме того, полагается, чтоЪ - моменты инерции соответствующих звеньев робота относительно продольных осей (1=1,3),Ъ - моменты инерции соответствующих звеньев робота относительно поперечных осей, проходящих через их центры 35масс ( =.2,3),Устройство работает следующим образом, На вход подается управляющее воздействие а обеспечивающее требуемыйзакон управления объектом. На выходе сумматора 8 вырабатывается сигнал ошибки д,которыЙ после коррекции в блоках 1, 2, 3, 4и 17, усиливаясь, поступает на электродвигатель 5 с редуктором, приводя его вал вовращательное движение с направлением и 45скоростью (ускорение), зависящим от величины поступающего сигнала и внешнего моментного воздействия Мв на привод.Электропривод при работе с различными грузами, а также за счет взаимовлияния 50степеней подвижности исполнительногооргана, обладает переменными моментными характеристиками, которые могут меняться в широких пределах, это снижаеткачественные показатели электропривода и 551даже приводит к потере устойчивости егоработы, В результате возникает задача, связанная с обеспечением инвариантности динамических свойств электропривода к изменениям его моментных нагрузочных характеристик, что позволяет обеспечить стабильность заданного качества системы.В изобретении рассматривается устройство для управления приводом роботаотносительно вертикальной оси исполнительного органа робота, схема которогопредставлена на фиг.2. Этот привод управляет обобщенной координатой ц 1,Датчики 31 и 29 установлены соответственно во второй и третьей степенях подвижности робота (см. фиг.2) и измеряютсоответственно обобщенные координатыцг, цз, Сумматор 30 имеет положительныевходы с единичными коэффициентами усиления, поэтому на его выходе формируетсясигнал ц 2 + цз. Усилители 48 и 56 имеюткоэффициенты усиления 2, Сумматор 49имеет единичные коэффициенты усиления,но его второй вход (со стороны датчика 29)отрицательный, Поэтому на выходе сумматора 49 формируется сигнал 2 ц 2+цз, Функциональные преобразователи 32, 36, 50, 57и 58 реализуют функцию зп, а функциональные преобразователи 34 и 38 - функцию соз,В результате на выходе третьего 33, четвертого 35, пятого 37 и шестого 39 квадраторовсоответственно формируются сигналы3 и цг соз цг, 3 и (ц 2+цз) и соз (ц 2+цз)2 22Первый (со стороны функциональногопреобразователя 34) и второй положительные входы сумматора 40 соответственноимеют коэффициенты усиления 12 и 1 з, Врезультате на выходе квадратора 15 формируется сигнал гсозцг+3 соз(ц 2+цз) . Первый (со стороны функциональногопреобразователя 34) и второй положительные входы сумматора 9 соответственно имеют коэффициенты усиления 12 и 13 Врезультате на выходе блока умножения 11формируется сигнал тг 12 созцг+зсоз(цг++ цз), т,к, датчик 12 измеряет массу захва 2ченного груза гпг.На выходе задатчика 14 постоянногосигнала формируется сигналр + 131, где 1.г- момент инерции ротора электродвигателяи вращающихся частей редуктора (приведены к валу двигателя), р - передаточное отношение редуктора. Первый (со стороныблока 11) и второй (со стороны задатчика 14)положительные входы сумматора 13 имеютсоответственно единичные коэффициентыусиления, Его третий (со стороны квадратора 15), четвертый (со стороны квадратора33), пятый (со стороны квадратора 35), шестой (со стороны квадратора 37) и седьмой (состороны квадратора 39) положительные входы соответственн 9 имеют коэффициентыусиления пз, 1 зг, 1 г 2 + гп 22, 1 яз и 1 мз, Врезультате на выходе этого сумматора фор+1 р . 5Датчики скорости 46 и 23 устанавливаются соответственно во второй и третьейстепенях подвижности робота (см, фиг,2) иизмеряют соответственно ц 2 и цз.На выходе задатчика 41 формируется 10сигнал вз(2 +юг - 182+ Гп 21 2, Первый (со2стороны задатчика 41) и второй положительные входы сумматора 42 соответственноимеют единичный коэффициент усиления икоэффициент усиления, равный г . В результате на выходе блока умножения 43формируется сигнал 1 щ - 182+ вг(2 ++ Гпзз, Первый (со стороны задатчика 18) и 20второй положительные входы сумматора 19соответственно имеют единичный коэффициентусиления и коэффициент усиления 1 з,В результате на выходе блока 20 умноженияформируется сигнал (1)чз - 1 зз+ Гпз (з + 25Фг 13 ) 8 ГП (Ц 2 + ЦЗ)Задатчик 52 постоянного сигнала формирует сигнал 212(з вз. Первый (со сторонызадатчика 52) и второй положительные входы сумматора 53 соответственно имеют 30,единичный коэффициент усиления и коэффициент усиления 223, В результате на выходе блока 51 умножения формируетсясигнал 21 г (Гпз 1 з+ вг 13) з(п (2 цг+ цз),Три положительные входа сумматора 44 35имеют единичные коэффициенты усиления,Поэтому на выходе блока 45 умноженияформируется сигналА = (1 мг 132+ ГП 2 12 + (п 13+ п 1 г) х 40х 122) зп 2 цг+ (аз - (зз+ вз 132++ Гп г 13) 8)п (2 Ц 2 +, Цз Ц 2На выходе блока умножения 54 форми руется сигнал212 (Гп 313+ Гпг 13) созц 2поэтому с учетом того, что оба положительных входа сумматора 21 имеют единичный коэффициенты усиления, на выходе блока 50 22 умножения формируется сигналВ = (11 ЧЗ - ЗЗ+ ГП 313 + Гпг 13 ) 8(п 2(ц 2++ цз)+ 212 (Гпз 1 з+ гпг 1 з) соз цг з 1 п (цг+ Цз)цз. 55 Оба отрицательных входа сумматора 47 имеют единичные коэффициенты усиления,поэтому на его выходе формируется сигнал"(Ц 2 Цз, Цг,цз)=А 4. В, Первый (со стороны задатчика 24) и второй положительные входы сумматора 25 соответственно имеют единичный коэффициент усиления и коэффициент усиления В, заДатчик 24 фоРмиРУет сигнал К 22 К,. р, а усилитель 26 имеет коэффициент усиления 1/(КмКр ), где В - активное сопротивление2якорной обмотки, а Км и К ) - соответственно моментный коэффициент и коэффициент противоЭДС электродвигателя. В результате на выходе сумматора 25 формируется сигнал ЬВ + КмК.1(р, а на второй вход блока 42умножения (со стороны усилителя 26) поступает сигнал (И+ КМКр )/(КМК 1 р ),Первый (со стороны сумматора 13) и второй положительные входы сумматора 27 соответственно имеют следующие коэффициенты усиления В и (, где ( - индуктивность якорной обмотки электродвигателя. В результате на выходе этого сумматора формируется сигнал (Н +11 р )В+ Ь(, на выходе2блока 28 деления - сигнал (Н+11 ) В+2Р + ЬЦ/(И + К 22 К 1 р ), а на выходе блока 16 деления - сигнал (Н + 1(р )/(ЬВ+ КмК) р ),Передаточные функции первого 59 и второго 61 инерционных дифференцирующих звеньев, а также апериодического звена 60 и апериодического звена 62 второго порядка соответственно имеют вид)659 (Р) =, )Г)У 61 (Р) =1 12 Р+1О)Г 60 (Р) =- Т 2 Р + 1 (Т 1 Р + 1) (Т 2 Р + 1) где Т 1 и Тг - некоторые заранее выбранные постоянные времени; р - символ дифференцирования.В результате на выходе блока 2 умножения формируется сигнал(Т,р+ (Т,р+а на выходе блока 17 умножения - сигнал(н+ э",)Ьк+ ккТ, Р+1) (Тр+Поскольку сумматор 3 имеет положительные входы с единичными коэффициентами усиления, то на выходе этого сумматора формируется сигнал+ г РО Км Кя 1 р ИК Каср ЬК К Ксо р а (р к1 ДР+1(Т 2 Р+КиКр(фсмКя р) ф кмКсй р Из уравнений Лагранка 2 рода несложно поГ 1 учитьМв= Н (Ц 2, цз)с 11+ Ь(цг цз, цг,цз)Ц 1. (2) 40 р С учетом соотношения (2) электропри- д вод, управляющий координатой ц 1, на базе н электродвигателя постоянного тока незави- у симого возбуждения или с постоянными а на выходе блока 4 умножения - сигнал Таким образом, передаточная функция самонастраивающегося последовательного корректирующего устройства, расположенНесложно показать, что передаточная функция О/к(р) обеспечивает инвариантность 5 качества работы привода, управляющего координатой ц 1 робота (см. фиг,2), при любом законе его движения.Действительно кинетическая энергия всех движущихся масс исполнительного ор гана робота представляется в видеТ = - ( Я 1 + 1 Ягзп Ц 2 +М 2 СОзгцг +1 22+ 12 СОЯ ЦЗ) Цгс 13.а потенциальная энергия имеет видП=ц(гпг 12 эп Ц 2+Гпз 12 зи Ц 2+1 з Я 1 пх 25х (с 2+ ЦЗ)+ Гпг 1231 ПЦ 2+ЗЯп (Цг+ ЦзУчитывая, чтодЛ - П 1--(1 Я 1+ 1 Я 2 Яп Ц 2+кг сов Ц +2 2 2дф+ 1 (цг, цз, ц 2, цз) Ц 1 ного между сумматором 8 и усилителем 5,будет иметь вид магнитами достаточно точно можно описатьпередаточной функцией вида где Ку - коэффиЦиент УсилениЯ пеРвого усилителя 5.С учетом передаточной функции двигателя (3) и передаточной функции последовательно корректирующего устройства (1) передаточная функция прямой цепи разомкнутого привода примет вид:чч(р) = ц" =а(Р) Я. (Р) =(Т, р + 1) (Тг р + 1)Из выражения (4) видно, что параметры передаточной функции являются постоянными, не зависящими от изменения параметров нагрузочных характеристик. Таким образомс помощью сформированного корректирующего устройства (1) удалось осуществить поставленную цель повышения точности работы привода в условиях значительного изменения параметров нагрузки.Практическая реализация предлагаемого устройства не вызывает затруднений, так как в нем используются типовые электронные элементы, уже испытанные в реальных условиях эксплуатации, Формула изобретения Устройство для управления приводом обота, содержащее последовательно соеиненные блок коррекции, первый блок уможения, первый сумматор, второй блок множения, первый усилитель и электродвигатель с редуктором, с выходным валомкоторого кинематически связан первый датчик положения, выход которого соединен свторым входом второго сумматора, первыйвход которого подключен к входу устройства, а выход - к входу блока коррекции, последовательно соединенные третий сумматор, первый квадратор, третий блокумножения, второй вход которого соединен с выходом датчика массы захваченного груза, четвертый сумматор, второй и третий входы которого подключены, соответственно, к выходу первого задатчика постоянного сигнала и второго квадратора, первый блок деления и четвертый блок умножения, второй вход которого подключен к второму выходу блока коррекции. а выход - ко второму входу первого сумматора, третий вход которого соединен с третьим выходом блока коррекции, последовательно соединенные второй задатчик постоянного сигнала, пятый сумматор, пятый блок умножения, шестой сумматор и шестой блок умножения, второй вход которого подключен к выходупервого датчика скорости, последовательно соединенные третий задатчик постоянного сигнала, седьмой сумматор и второй усилитель, выход которого соединен со вторым входом второго блока умножения, последовательно соединенные восьмой сумматор, первый вход которого подключен к выходу четвертого сумматора и второй блок деления, второй вход которого соединен с выходом седьмого сумматора и вторым входомпервого блока деления, а выход - со вторым входом первого блока умножения, а также последовательно соединенные второй датчик положения и девятый сумматор, о т л ичающееся тем,что,сцелью повышенияточности работы, оно дополнительно содержит последовательно соединенные третий датчик положения, первый функциональный преобразователь и третий квадратор, последовательно соединенные второйфункциональный преобразователь, вход которого подключен к выходу третьего датчика положения и второму входу девятого сумматора, и четвертый квадратор, последовательно соединенные третийфункциональный преобразователь и пятый квадратор, последовательно соединенные четвертый функциональный преобразователь и шестой квадратор, причем выходы10 15 20 25 30 35 40 45 50 третьего, четвертого, пятого и шестого квадраторов подключены, соответственно, к четвертому, пятому, шестому и седьмому входам четвертого сумматора, входытретьего и четвертого функциональных преобразователей соединены с выходом девятого сумматора, выходы второго и четвертого функциональных преобразователей подключены, соответственно, к первым и вторым входам третьего и десятого сумматоров, а выход последнегО подключен ко входу второго квадратора, последовательно соединенные четвертый задатчик постоянного сигнала, одиннадцатый сумматор, второй вход которого соединен с выходом датчика массы и вторым входом пятого сумматора, седьмой блок умножения, двенадцатый сумматор, второй вход которого подключен к выходу пятого блока умножения, восьмой блок умножения, второй вход которого соединен с выходом второго датчика скорости, и тринадцатый сумматор, второй вход которого подключен к выходу шестого блока умножения, а выход - ко вторым входам седьмого и восьмого сумматоров, последовательно соединенные третий усилитель, вход которого соединен с выходом девятого сумматора, четырнадцатый сумматор, второй вход которого подключен к выходу второго датчика положения, пятый функциональный преобразователь и девятый блок умножения, выход которого подключен к третьему входу двенадцатого сумматора; последовательно соединенные пятый задатчик постоянного сигнала, пятнадцатый сумматор, второй вход которого соединен с выходом датчика массы, десятый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго функционального преобразователя, и одиннадцатый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом третьего функционального преобразователя, а выход - со вторым входом шестого сумматора, последовательно соединенные четвертый усилитель, вход которого подключен к выходу третьего датчика положения, и шестой функциональный преобразователь, выход которого соединен со вторым входом седьмого блока умножения, причем второй вход пятого блока умножения через седьмой функциональный преобразователь подключен к выходу третьего усилителя.1764990 Редактор Е,Его из Заказ 3344 ВНИИПИ Составитель В,филаретовТехред М.Моргентэл Корректор Л,Л Тираж Подписноеарственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 венно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101