Промышленный робот

(21) 4366574/О (22) 21.01.88 46 15.10,92. м.,А, А. Блаукторский нечно-пресорендясев аламандра . Б. СачковСССР Й РОБОТсится к машинострое родействующим про для автоматизации омогательных опера Ос ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ О ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЬ(71) Институт машиноведения гонравова и Проектно-консти технологический институт кусового роботостроения(54) ПРОМЫШЛЕННЬ (57) Изобретение атно нию, а именно к быс мышленным роботам технологических и вс ций. Цель изобретения - повышение надежности за счет улучшения динамического режима привода. В исходном положении звено 1 находитсяна одном из управляемых упоров - фиксаторов (в данном случае - 5). Упругий элемент 2 аккумулятора механической энергии развивает момент, направленный против часовой стрелки. В период выстоя звена корпус 3 поворачивается с помощью привода против часовой стрелки, за счет чего увеличивается энергия аккумулятора. После этого звено переходит в симметричное положение, где фиксируется упором-фиксатором 6, В новом положении приводом осуществляется поворот корпуса 3 в противоположную сторону, что обеспечивает компенсацию потерь на трение на следующем этапе движения, 2 ил,1768381 50 55 Изобретение относится к машиностроению, а именно к быстродействующим промышленным роботам для автоматизации технологических и вспомогательных операций обработки и загрузки - выгрузки дета лей.Цель изобретения - повышение надежности за счет улучроещв инамического режима прйво"дв. "о.фНа фиг. 1 йедставле общий вид робо та; йа фиг, 2 - . варйант и олнения при использовании пневмоцили дра.Звено 1 робота (фиг. 1) кинематически связано с упругим элементом 2 аккумулятора механической энергии. Аккумулятор ме ханической энергии выполнен в отдельном корпусе 3, установленном с возможностью поворота вокруг оси аккумулятора. Связь звена 1 робота с двигателем 4 привода, компенсирующим потери на трение в системе, 20 выполнена через упругий элемент 2 аккумулятора, а корпус 3 аккумулятора кинематически связан с двигателем 4 привода, В состоянии покоя звено 1 взаимодействует с управляемым упором-фиксатором 5 или 6 в 25 одном из своих крайних положений, В зависимости от силовых характеристик двигателя 4 кинематическая цепь привода может включать редуктор 7.Промышленный робот работает следу ющим образом.В исходном положении (показано сплошными линиями) звено 1 находится в т,А на одном из управляемых упоров-фиксаторов (в данном случае на упоре 5). Упругий 35 элемент 2 аккумулятора развивает момент часовой стрелки, пытаясь сдвинуть звено с упора.В период выстоя звена в положении А, пока осуществляется технологическая опе рация с помощью двигателя 4 привода; поворачивают корпус аккумулятора на некоторый угол против часовой стрелки, увеличивая тем самым закрутку упругого элемента 2 аккумулятора, повышая уровень 45 потен циальной энергии аккумулятора на величину работы сил трения. Теперь звено 1 придет в симметричное положение В.В новом положении аккумулятор перезарядится, и пока осуществляется выстой, двигателем 4 осуществляется поворот корпуса 3 в противоположную сторону, что обеспечит компенсацию потерь на трение на следующем этапе движения,Основное требование, которое необходимо удовлетворить в этой системе, - это то, чтобы двигатель 4 удерживал момент, развиваемый упругим элементом, Для этого устанавливается редуктор 7 привода, который имеет самотормозящую передачу. Отрабатывание требуемого угла поворота корпуса 3 аккумулятора энергии может быть осуществлено любым стандартным способом: по механическим упорам, по контактным выключателям, с помощью следящей системы ит, и.Если в качестве двигателя привода использовать короткоходовый пневмоцилиндр фиг. 2), то схема привода существенно упрощается, что позволяетдостаточно надежно осуществлять компенсацию потерь на трение в робототехнических системах с рекуперацией механической энергии.Формула изобретения Промышленный робот, содержащий основание, звено, шарнирно установленное на основании, упоры-фиксаторы, жестко установленные на основании и взаимодействующие со звеном, аккумулятор механической энергии, выполненный в виде упругого элемента, один конец которого кинематически связан со звеном, а также привод, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности за счет улучшения динамического режима привода, он снабжен корпусом, шарнирно установленным на основании и кинематически связанным с вторым концом упругого элемента аккумулятора механической энергии, при этом привод кинематически связан с этим корпусом,,л каз 3609 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ ССС 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5