Привод подвижного звена

(я)5 В 25 3 11/00 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Могилевский машиностроительный институт(56) Авторское свидетельство СССРМ 1690308, кл. В 25 3 11/00, 1988.(54) ПРИВОД ПОДВИЖНОГО ЗВЕНА.Ы 217 б 4984 А 1 уменьшение весогабаритных характеристик привода за счетустранения промежуточных соединительньх элементов в шарнирном соединении торсионных валов и зубчатой планетарно-кривошипной передачи. При вращении выходного вала электродвигателя 1 сателлиты 4, 5 обкатываются по колесу 6 и вызывают вращение через механизм параллельных кривошипов двух торсионных валов 16, 17, которые в свою очередь вращают винт 9. При этом гайка 10 вызывает вращение звена 11 3 илИзобретение относится к машиностроению, а именно к приводам промышленных роботов,Целью изобретения является уменьшение весогабаритных характеристик привода за счет устранения промежуточных соединительных элементов в шарнирном соединении торсионных валов и зубчатой планетарно-кривошипной передачи.На фиг, 1 представлен вариант исполнения привода при двух сателлитах; на фиг, 2 - разрез по А-А на фиг. 1; на фиг, 3 - разрез Б-Б на фиг. 1,На валу электродвигателя 1 закреплена эксцентриковая втулка 2 с развернутыми эксцентриситетами равной величины, на которой в подшипниках 3 установлены сателлиты 4 и 5, зацепляющиеся с центральным зубчатым колесом 6, планетарно-кривошипной передачи 7, В подшипниках 8 в корпусе передачи установлен винт 9 шарико-винтовой передачи, гайка 10 которой шарнирно присоединена к подвижному звену 11, шарнирно установленному на основании 12. К тому же основанию 12 шарнирно присоединен корпус передачи через тело центрального зубчатого колеса 6.Сателлиты 4 и 5 снабжены кривошипами 13; причем пальцы, идущие от сателлита 5, пропущены через отверстия, выполненные в сателлите 4. Снаружи к кривошипам 13 посредством винтов 14 присоединены плоские мембраны 15, закрепленные на концах торсионных валов 16 и 17, Торсионный вал 17 может быть выполнен полым, тогда внутри его размещается торсионный вал 16, а оба эти вала размещены внутри полого винта 9. Вторые концы валов 16 и 17 снабжены съемными фланцами 18 и 19 с зубчатой насечкой на прилегающих поверхностях, Винты 20 соединяют фланцы 18 и 19, а также фланец 21, зафиксированный от поворота на винте 9, в один пакет,Привод работает следующим образом. При включении электродвигателя 1 через эксцентриковую втулку 2 получают вращение сателлиты 4 и 5. Обкатываясь по неподвижному центральному колесу 6, они черезкривошипы 13 приводят во вращение торсионные валы 16 и 17 и связанный с ними5 полый винт 9, В результате вращения винта9 через шарико-винтовую передачу получает движение выходное звено 11, Для выборки зазоров в зубчатых зацепленияхпроизводится предварительная закрутка10 торсионного вала 16 относительно торсион,ного вала 17 и винта 9, связанных вместефланцами 19 и 21, а затем достигнутое положение фиксируется с помощью винтов 20 инасечек на фланцах 18 и 19,15 Технико-экономическое преимуществопривода состоит в том, что он характеризуется высокой точностью, имеет малые габариты и малый вес, что при использованииего в манипуляторах обеспечивает высокие20 точностные и динамические показатели.Формула изобретенияПривод подвижного звена, включающий электродвигатель, на валу которого установлена зубчатая планетарно-кривошип 25 ная передача, в корпусе которой установлено центральное зубчатое колесо, образующее зацепление с двумя сателлитами,кинематически связанными с механизмомпараллельных кривошипов этой передачи, а30 также торсионные валы и шарико-винтовуюпередачу, винт которой упруго связан с механизмом параллельных кривошипов, а гайка шарнирно связана с подвижным звеном,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью35 уменьшения весогабаритных характеристикпривода за счет устранения промежуточныхсоединительных элементов в шарнирномсоединении торсионных валов и зубчатойпланетарно-кривошипной передачи, торцы40 торсионных валов, не связанные с винтомшарико-винтовой передачи, выполнены ввиде плоских мембран и шарнирно связаныс кривошипами планетарной передачи, приэтом торсионные валы выполнены полыми и45 установлены внутри винта шарико-винтовой передачи коаксиально последнему.Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101 аказ 3343 ВНИИПИ Госуд Тираж ственного комитет 113035, Москва, Подписноео изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР35, Раушская наб 4/5