Устройство для автоматической смены захватов

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК ЯО 14682 5 1 15 04 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН(21) (22) (46) (7) нст 72 Фиг ГОСУДАРСТВЕННЫИ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ 4297342/25-0811;08.8730.03.89. Бюл.12Украинский научно-исследовательский и итут станков и инструментов(54) УСТРОЙС 1 ВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОЙ СМЕНЫ ЗАХВАТОВ(57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к роботизации и гибкой автоматизации процессов механообработки. Цель изобретения - расширение технологических возможностей промышленных роботов. Устройство для автоматической смены захватов содержит сменные захваты или инструменты 1, установленные в гнездах магазина 2 и опирающиеся на пружины 3, На хвостовике захвата выполнено гнездо. В обойме, выполненной заодно с корпусом руки робота, размещены подпружиненный в горизонтальном направлении фиксатор 6 и подпружиненный в вертикальном направ, ении ползун 7, на котором закреплены пружинные губки 8. Над ними располагакпся идентичные губки 9, закрепленные на корпусе руки и предназначенные для захвата и удержания переставного упора 1 О, При опускании руки ползун 7 упирается в поверхность магазина 2 и, сжимая пружину, начинает перемещаться вверх относительно руки. Верхний выступ ползуна 7 входит в прорезь фиксатора 6, а пружинные губки 8, раздвигая губки 9, перехватывают находившийся в последних упор 1 О. После того, как рука займет крайнее нижнее положение (обойма упирается в торец магазина 2), поступает команда на перемещение руки вверх. При подъеме руки ползун 7 под действием пружины перемещается вниз вместе с упором 1 О, захваченным губками 8. При выходе верхнего выступа ползуна 7 из прорези фиксатора 6 конец последнего под действием пружины заскакивает в гнездо на хвостовике захвата 1 и фиксирует последний в отверстии руки. Снятие захвата. или инструмента происходит аналогично. 5 ил.Изобретение относится к машиностроению, в частности к роботизации и гибкой автоматизации процессов механообработки.Цель изобретения - расширение технологических возможностей промышленных роботов путем обеспечения, автоматической смены захватов или инструментов, устанавливаемых в руке робота для манипулирования изделиями различного размера и конфигурации, и выполнения различных технологических операций.На фиг. 1 - 3 изображено устройство в его последовательных положениях при смене захвата, разрез на фиг. 4 - работа пружинных губок; на фиг. 5 - устройство, общий вид.Устройство для автоматической смены захватов содержит сменные захваты или инструменты 1, установленные в гнездах магазина 2 и опираюшиеся на пружины 3. На хвостовике захвата выполнено гнездо. В обойме 4, выполненной заодно с корпусом руки 5 робота, размещены подпружиненный в горизонтальном направлении фиксатора 6 и подпружиненный в вертикальном направлении ползун 7. На ползуне закреплены пружинные губки 8, Над ними располагаются идентичные губки 9, закреп ленные на корпусе руки. Губки предназначены для захвата и удержания перестав- ного упора 10,Устройство работает следующим образом.При автоматической установке захвата в гнезде руки робота рука 5 устанавливается соосно с соответствующим схватом, находящимся в гнезде магазина 2, и перемешается вниз. Хвостовик схвата входит в отверстие руки. Пружины 3, сжимаясь под воздействием руки, обеспечивают плотный прижим фланца захвата к торцу руки. Фиксатор 6 отведен влево и поджат пружиной к упору 1 О, который удерживается пружинными губками 9 между фиксатором 6 и корпусом.При опускании руки 5 ползун 7 упирается в поверхность магазина 2 и, сжимая пружину, начинает перемешаться вверх относительно руки, верхний выступ ползуна 7 входит в прорезь фиксатора 6, а подпружиненные губки 8, раздвигая губки 9, пе Формула изобретения 5 10 5 20 25 рехватывают находившийся в последних упор 10. После того, как рука 5 займет крайнее нижнее положение (обойма 4 упирается в торец магазина 2), поступает команда на перемещение руки 5 вверх. При подъеме руки ползун 7 под действием пружины перемещается вниз вместе с упо. ром 10, захваченным губками 8. При выходе верхнего выступа ползуна 7 из прорези фиксатора 6 конец последнего под действием пружины заскакивает в гнездо на хвостовике захвата 1 и фиксирует последний в отверстии руки.При возврате схвата в гнездо магазина 2 рука 5 опускается, ползун 7 упирается в магазин, верхний скошенный выступ его входит в отверстие фиксатора 6 и при дальнейшем перемешении руки вниз выводит фиксатор из гнезда на хвостовике захвата. В крайнем нижнем положении руки (обойма 4 упирается в корпус магазина 2) фланец схвата опирается на пружины 3 гнезда магазина, а упор 10 перехвачен верхними губками 9. При подъеме руки схват остается в гнезде магазина, а фиксатор 6 поджат к находящемуся в верхних губках 9 упору 10, Механизм подготовлен к приему следуюшего захвата. Устройство для автоматической смены захватов или инструмента в руке промышленного робота, содержащее магазин захватов и встроенные в корпус руки подпружиненный фиксатор и механизм его управления, отличающееся тем, что, с целью повышения технологичности изготовления и надежности работы за счет упрощения конструкции, в обойме, выполненной заодно с корпусом руки робота, размещены подпружиненный в горизонтальном направлении фиксатор и взаимодействуюший с ним подпружиненный в вертикальном направлении ползун, причем на ползуне расположены пружинные губки, а над ними - идентичные губки, закрепленные на корпусе, и обе пары губок предназначены для захвата и удержания упора, взаимодействующего с фиксатором. 30 35 40 45хип Редактор А. ЛежнинаЗаказ 1301/1 бВНИИПИ Государственно1 3035,Производственно-издате Соста в ител ь С.Техрел И. ВересТираж 778 комитета по изобрете осква, Ж - 35, Рауш ьский комбинат Гате Корректор М. ВасильеваПодписноеиям и открытиям при ГКНТ СССРскан н аб., д. 4/5т, г. Ужгород, угь Гагарина, 101