Устройство для аварийного отключения привода манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛ ИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН 54. 3/00, 19/00 51)4 В И 21) 22) тпулятооме(54)КЛЮЧЕ емузникн имер,ов зации а уп тс ни,еисп(57 нос лед стоянии ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМПРИ ПНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ 4160462/25-0812. 12,8615.04,89. Бюл. В 14Всесоюзный научно-исследовакий и проектно-конструкторский итут подъемно-транспортного матроенияЮ.П.Авдеев, Ф,С,Иофф:е ,Солин621.229.72 (088.8)Проспект ЧЕВ КотЬдпа ОКБТА - и 1 д 1 с У 2/409/86 "Электронные м и узлы для пропорциональных нов", с.3-6, ГДР, 1986. УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВАРИЙНОГО ОТНИЯ ПРИВОДА МАНИПУЛЯТОРА Изобретение относится к машиоению. Цель изобретения - повы Изобретение относится к машинотроению и может быть использовано устройствах управления манипулятоЦель изобретения - повышение безопасности работы манипулятора за счет отключения его привода в аварийной ситуации, например, при обрыве токо- ведущих элементов задатчика управляющего напряжения.На фиг.1 приведена блок-схема устройства; на фиг.2 - принципиальная электрическая схема устройства,Устройство содержит задатчик 1, например, скорости привода, выполненный в виде потенциометра и подключенный неподвижными выводами к одним из выводов резисторов-датчиков 2 и 3 тока, другие выводы которых подсоединены к шинам. питания. Параллельно шение безопасности работы мани ра. Устройство содержит потенц рический задатчик, связанный ч блок коммутации с входом блока ления привода. Задатчик снабже чиками тэка, выходы которых че усилители соединены с входами ческой схемы И, а ее выход, в очередь, подключен к управляющ входу блока, коммутации. При во вении аварийной ситуации, напр при обрыве токоведущих элемент датчика, с помощью блока комму осуществляется отключение блок равления от задатчнка и соотве щее включение элемента индикац сигнализирующего о возникшей н равности в задатчике. 2 ил. к каждому резистору 2 и 3 подключенысвоими входами усилители (транзисто- миры) 4 и .5, выходы которых подсоединены к входам логической схемы И 6, аДвыполненной, например; в виде реле, рвыход которой соединен с управляющимвходом блока 7 коммутации,Элемент 8 индикации исправногоСЛсостояния задатчика 1 через блок 74 ькоммутации связан с шиной питанияП. Подвижный контакт задатчика 1также через блок 7 коммутации связан с входом блока 9 управления при- фрвода, который может быть выполнен,йвв виде пропорционального регулятора10 и гидромотора 11.Устройство работает с ующим образом.При под аче питания и исправном задатчика 1 по резисторам-датчикам 2 и 3 протекает ток, в результате чего на них образуются падения напряжения, которые по цепям база - эмиттер транзисторов 4 и 5 переводят их в открытое состояние, вследствие чего протекает ток по цепи эмиттер - коллектор обоих транзисторов, включающий реле 6. Последнее своими контактами отсоединяет вход блока 9 управления от нулевого потенциала общей шиныи соединяет с подвижным контактом задатчика 1, позволяя тем самым управлять входным напряжением блока 9, изменять положение пропорционального регулятора 1 О, а следовательно, скорость гидропривода.Другие контакты реле размыкают цепь питания элемента 8 индикации (гаснет светодиод 7), что соответствует исправному состоянию задатчика 1. При возникновении неисправности в токопроводящем элементе задатчика 1 исчезает ток через один из ре" зисторов 2 или 3, что приводит к прекращению протекания тока через коллекторы обоих транзисторов и отключению реле 6, что, в свою очередь, приводит к замыканию входа блока 9 на нулевой потенциал. Вследствие этого запирается пропорциональный регулятор 10 и останавливается гидромотор 11. Другие контакты реле 6езамыкаются, вследствие чего загорается светодиод Ч, сигнализирующий о повреждении задатчика 1. формула изобретения1 ОУстройство для аварийного отключения привода манипулятора, содержащее эадатчик, выполненный в виде потенциометра и связанный соот ветствующим образом с шиной питанияи с блоком управления привода, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, сцелью повышения безопасности работыманипулятора, оно снабжено двумядатчиками тока, двумя усилителями,элементом индикации и последовательносоединенными схемой П и блоком ком, мутации, причем задатчик связан ссоответствующими шинами питания черездатчики тока, выходы которых черезусилители подключены к входам схемыа подвижный контакт задатчикасвязан с блоком управления приводачерез блок коммутации, которцй соответствующим образом связан с элементом индикации.1472254 Составитель С.БТехред А.Кравч г о У Редактор И.Касарда ук Корректор И.Васильева 8 Заказ 1653/15 Подписно ир ГКНТ СС омите ва,Производственно-издательский комбинат "Патент". г.ужгород, ул. Гагарина,101 НИИПИ Государственного 113035, по -3 обретениям и открытиямРаушская наб., д. 4/5