Сбалансированный манипулятор

(54) ЛЯТ (57) стро ручн меха кой рудо ние к машиноуляторам с ченным дляс загрузского обо - повышет совмещеГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗО РЕ К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Ереванский политехнический институтим. К. Маркса и Чаренцаванское станкостроительное производственное объединение(56) Авторское свидетельство СССР795934, кл. В 25 1 1/00, 1979. БАЛАНСИРОВАННЫЙ МАНИП Изобретение относится ению, в частности к манип ым управлением, предназна низации работ, связанных и разгрузкой технологиче вания. Цель изобретения производительности за сче ния операции загрузки и разгрузки технологического оборудования. Оператор опуска нием грузонесущего звена 12 доводит губки захватного устройства 14 до контакта с готовой деталью и осуществляет ее зажим. Затем оператор опускает грузо- несущее звено 11 и, доведя губки захватного устройства 13 до контакта с заготовкой, осуществляет ее захват. После загрузки манипулятора оператор поворотом рукоятки 19 упраления шатуна 20 опускает противовес до упора 18 и переводит манипулятор в позицию разгрузки. При этом захватное устройство 13 с заготовкой поднимается, а захватное устройство с деталью опускается, т. к. звенья 8, 9, 11, 12 образуют параллелограмм. После разгрузки манипулятора восстанавливается его уравновешенность путем перемещения противовеса с помощью рукоятки управления, и оператор переводит его в исходное положение. 4 ил,1468739 35 40 45 5055 1Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам с ручным управлением, предназначенным для механизации труда рабочего, связанного с загрузкой и разгрузкой технологического оборудования, и может быть использовано в различных отраслях промышленности, преимущественно в машиностроении.Цель изобретения - повышение производительности за счет совмещения операций загрузки и разгрузки технологического оборудования.На фиг, 1 представлен манипулятор с обслуживаемым станком и накопителем, общий вид; на фиг. 2 - кинематическая схема манипулятора; на фиг. 3 - манипулятор в позиции его загрузки деталью и заготовкой; на фиг, 4 - манипулятор в позиции его разгрузки.Сбалансированный манипулятор содержит основание 1, основную стрелу 2, состоящую из поворотной колонны 3, верхнего 4 20 и нижнего входного 5 звеньев и выходного звена 6, соосно установленное на последнем с возможностью поворота пустотелое звено - втулку 7, дополнительную параллелограммную стрелу, состоящую из двуплечих параллельных рычагов 8 и 9, шарнирно соединенных с пальцами 10 втулки и с грузо- несущими звеньями 11 и 12, установленные на них с возможностью вращения захватное устройство 13 заготовки и захватное устройство 4 детали. 30 Противовес 5 подвижно установлен на пглпцевом участке 16 нижнего звена 5, ограниченном упорами 17 и 18.На звене 5 перпендикулярно к его про,нльной оси шарнирно установлена рукоятка 9 управления. Шатун 20 противовеса соединен с пим и рукояткой управления шсредством шарниров 21 и 22, оси которых перпендикулярны к продольной оси нижнего рычага. Пальцы 10 втулки установлены в одной плоскости с осью последней и перпендикулярны к этой оси,Основаниеманипулятора снабжено ограничителями 23 поворота нижнего звена.Накопитель 24 установлен с возможностью вращения (фиг. 1) и содержит жестко связанные между собой под прямым углом два участка, разделенных плоскостью 25, из которых верхний предназначен для установки заготовок, а нижний - для приема обработанных деталей. Каждый из этих уцастков выполнен в виде двух диаметрально расположенных криволинейных лотков.Длина плеч рычагов 8 и 9 параллелограммной стрелы и веса ее элементов и захватных органов выбирают такими, чтобы стрела была уравновешена относительно пальцев 1 О как в ненагруженном состоянии, так и после установки заготовки и детали в соответствующие захватные устройства. Вес противовеса 15 и неизменное положение упора 17 на звене 5 определяются из условия уравновешенности статистических моментов от весов элементов ненагруженого манипулятора и противовеса, находящегося у этого упора,Положение фиксации упора 18 на шлицевом участке 16 нижнего звена определяется из условия уравновешенности статических моментов от весов элементов нагруженного заготовкой и деталью манипулятора и противовеса, находящегося у этого упора. Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении манипулятор находится в позиции загрузки его обработанной деталью и заготовкой (фиг. 3), а противовес находится у упора 1 и удерживается от скольжения вниз по шлицевому участку 16 шарикопружинным фиксатором (не показан), установленным, например, между рукояткой 19 управления и торцом (фиг. 2) его шарнира.Оператор опусканием грузонесущего звена 12 доводит губки захватного устройст ва 14 до контакта с готовой деталью и осуществляет ее зажим. Затем оператор опускает грузонесущее звено 11 и, доведя губки захватного устройства 13 до контакта с очередной заготовкой на накопителе 24, осуществляет ее захват,Разделительная плоскость 25 накопителя расположена так, цтобы при зажиме любой из заготовок захватным устройством 13 звено располагалось выше своего горизонтального положения с целью облегчения перестановки противовеса.После загрузки манипулятора деталью и заготовкой оператор в этой позиции пово. ротом рукоятки 19 управления опускает противовес до упора 18 (уравновешивание нагруженной стрелы), и в этом положении фиксируется шарикопружинным фикса. тором.Далее оператор переводит манипулятор из позиции его загрузки в позицию разгрузки (фиг. 4), преодолевая только силы трения. При этом захватное устройство 13 с заготовкой поднимается до уровня загрузки стола станка, а захватное устройство 14 с деталью опускается к нижнему участку накопителя, вследствие чего рычаг опускается ниже своего горизонтального положения с целью осуществления перестановки противовеса его опусканием по шлицевому участку 16 нижнего звена к упору 17 с использованием веса противовеса.В позиции разгрузки манипулятора поворотом рукоятки управления в обратном направлении оператор опускает противовес к упору 17, где он фиксируется шарикопружинным фиксатором.Возникшая неуравновешенность способствует опусканию грузонесущих звеньев и установке заготовки на стол станка, а готовой детали - в нижний участок нако пителя. После разгрузки манипулятора восстанавливается его уравновешенность, и оператор, преодолевая только силы трения, переводит его в исходное положение. формула изобретения 20 Сбалансированный манипулятор, содержащий основание, основную стрелу, шарнирно установленную на основании и выпол 15Далее цикл повторяется.Выход манипулятора из установленной рабочей зоны предотвращается ограничителями 23. ненную в виде шарнирно-рычажного параллелограмма, входное звено которого имеет направляющие и противовес, установленный в этих направляющих, а также первое захватное устройство, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности за счет совмещения операций загрузки и разгрузки технологического оборудования, он снабжен вторым захватным устройством, дополнительной стрелой, выполненной также в виде шарнирно-рычажного параллелограмма, втулкой, шарнирно соединенной с двумя боковыми рычагами этого параллелограмма и шарнирно установленной на выходном звене параллелограмма основной стрелы, а также рукояткой управленйя, кинематически связанной с противовесом, причем на каждом из двух других параллельных рычагов дополнительной стрелы жестко установлено соответствующее захватное устройство, а кинематическая связь противовеса с рукояткой управления выполнена в виде дополннпгсльно введенного шатуна, шарнирно закрепленного одним концом на рукоятке, а другим - на противовесе,Составитель В. ВерховскийРедактор А. Лежнина Техред И. Верес Корректор М. ВасильеваЗаказ 30 6 Тираж 778 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно. издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 101