Сбалансированный манипулятор
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Текст
(54) ЛЯТ (57) стро ручн меха кой рудо ние к машиноуляторам с ченным дляс загрузского обо - повышет совмещеГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗО РЕ К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Ереванский политехнический институтим. К. Маркса и Чаренцаванское станкостроительное производственное объединение(56) Авторское свидетельство СССР795934, кл. В 25 1 1/00, 1979. БАЛАНСИРОВАННЫЙ МАНИП Изобретение относится ению, в частности к манип ым управлением, предназна низации работ, связанных и разгрузкой технологиче вания. Цель изобретения производительности за сче ния операции загрузки и разгрузки технологического оборудования. Оператор опуска нием грузонесущего звена 12 доводит губки захватного устройства 14 до контакта с готовой деталью и осуществляет ее зажим. Затем оператор опускает грузо- несущее звено 11 и, доведя губки захватного устройства 13 до контакта с заготовкой, осуществляет ее захват. После загрузки манипулятора оператор поворотом рукоятки 19 упраления шатуна 20 опускает противовес до упора 18 и переводит манипулятор в позицию разгрузки. При этом захватное устройство 13 с заготовкой поднимается, а захватное устройство с деталью опускается, т. к. звенья 8, 9, 11, 12 образуют параллелограмм. После разгрузки манипулятора восстанавливается его уравновешенность путем перемещения противовеса с помощью рукоятки управления, и оператор переводит его в исходное положение. 4 ил,1468739 35 40 45 5055 1Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам с ручным управлением, предназначенным для механизации труда рабочего, связанного с загрузкой и разгрузкой технологического оборудования, и может быть использовано в различных отраслях промышленности, преимущественно в машиностроении.Цель изобретения - повышение производительности за счет совмещения операций загрузки и разгрузки технологического оборудования.На фиг, 1 представлен манипулятор с обслуживаемым станком и накопителем, общий вид; на фиг. 2 - кинематическая схема манипулятора; на фиг. 3 - манипулятор в позиции его загрузки деталью и заготовкой; на фиг, 4 - манипулятор в позиции его разгрузки.Сбалансированный манипулятор содержит основание 1, основную стрелу 2, состоящую из поворотной колонны 3, верхнего 4 20 и нижнего входного 5 звеньев и выходного звена 6, соосно установленное на последнем с возможностью поворота пустотелое звено - втулку 7, дополнительную параллелограммную стрелу, состоящую из двуплечих параллельных рычагов 8 и 9, шарнирно соединенных с пальцами 10 втулки и с грузо- несущими звеньями 11 и 12, установленные на них с возможностью вращения захватное устройство 13 заготовки и захватное устройство 4 детали. 30 Противовес 5 подвижно установлен на пглпцевом участке 16 нижнего звена 5, ограниченном упорами 17 и 18.На звене 5 перпендикулярно к его про,нльной оси шарнирно установлена рукоятка 9 управления. Шатун 20 противовеса соединен с пим и рукояткой управления шсредством шарниров 21 и 22, оси которых перпендикулярны к продольной оси нижнего рычага. Пальцы 10 втулки установлены в одной плоскости с осью последней и перпендикулярны к этой оси,Основаниеманипулятора снабжено ограничителями 23 поворота нижнего звена.Накопитель 24 установлен с возможностью вращения (фиг. 1) и содержит жестко связанные между собой под прямым углом два участка, разделенных плоскостью 25, из которых верхний предназначен для установки заготовок, а нижний - для приема обработанных деталей. Каждый из этих уцастков выполнен в виде двух диаметрально расположенных криволинейных лотков.Длина плеч рычагов 8 и 9 параллелограммной стрелы и веса ее элементов и захватных органов выбирают такими, чтобы стрела была уравновешена относительно пальцев 1 О как в ненагруженном состоянии, так и после установки заготовки и детали в соответствующие захватные устройства. Вес противовеса 15 и неизменное положение упора 17 на звене 5 определяются из условия уравновешенности статистических моментов от весов элементов ненагруженого манипулятора и противовеса, находящегося у этого упора,Положение фиксации упора 18 на шлицевом участке 16 нижнего звена определяется из условия уравновешенности статических моментов от весов элементов нагруженного заготовкой и деталью манипулятора и противовеса, находящегося у этого упора. Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении манипулятор находится в позиции загрузки его обработанной деталью и заготовкой (фиг. 3), а противовес находится у упора 1 и удерживается от скольжения вниз по шлицевому участку 16 шарикопружинным фиксатором (не показан), установленным, например, между рукояткой 19 управления и торцом (фиг. 2) его шарнира.Оператор опусканием грузонесущего звена 12 доводит губки захватного устройст ва 14 до контакта с готовой деталью и осуществляет ее зажим. Затем оператор опускает грузонесущее звено 11 и, доведя губки захватного устройства 13 до контакта с очередной заготовкой на накопителе 24, осуществляет ее захват,Разделительная плоскость 25 накопителя расположена так, цтобы при зажиме любой из заготовок захватным устройством 13 звено располагалось выше своего горизонтального положения с целью облегчения перестановки противовеса.После загрузки манипулятора деталью и заготовкой оператор в этой позиции пово. ротом рукоятки 19 управления опускает противовес до упора 18 (уравновешивание нагруженной стрелы), и в этом положении фиксируется шарикопружинным фикса. тором.Далее оператор переводит манипулятор из позиции его загрузки в позицию разгрузки (фиг. 4), преодолевая только силы трения. При этом захватное устройство 13 с заготовкой поднимается до уровня загрузки стола станка, а захватное устройство 14 с деталью опускается к нижнему участку накопителя, вследствие чего рычаг опускается ниже своего горизонтального положения с целью осуществления перестановки противовеса его опусканием по шлицевому участку 16 нижнего звена к упору 17 с использованием веса противовеса.В позиции разгрузки манипулятора поворотом рукоятки управления в обратном направлении оператор опускает противовес к упору 17, где он фиксируется шарикопружинным фиксатором.Возникшая неуравновешенность способствует опусканию грузонесущих звеньев и установке заготовки на стол станка, а готовой детали - в нижний участок нако пителя. После разгрузки манипулятора восстанавливается его уравновешенность, и оператор, преодолевая только силы трения, переводит его в исходное положение. формула изобретения 20 Сбалансированный манипулятор, содержащий основание, основную стрелу, шарнирно установленную на основании и выпол 15Далее цикл повторяется.Выход манипулятора из установленной рабочей зоны предотвращается ограничителями 23. ненную в виде шарнирно-рычажного параллелограмма, входное звено которого имеет направляющие и противовес, установленный в этих направляющих, а также первое захватное устройство, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности за счет совмещения операций загрузки и разгрузки технологического оборудования, он снабжен вторым захватным устройством, дополнительной стрелой, выполненной также в виде шарнирно-рычажного параллелограмма, втулкой, шарнирно соединенной с двумя боковыми рычагами этого параллелограмма и шарнирно установленной на выходном звене параллелограмма основной стрелы, а также рукояткой управленйя, кинематически связанной с противовесом, причем на каждом из двух других параллельных рычагов дополнительной стрелы жестко установлено соответствующее захватное устройство, а кинематическая связь противовеса с рукояткой управления выполнена в виде дополннпгсльно введенного шатуна, шарнирно закрепленного одним концом на рукоятке, а другим - на противовесе,Составитель В. ВерховскийРедактор А. Лежнина Техред И. Верес Корректор М. ВасильеваЗаказ 30 6 Тираж 778 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно. издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 101
СмотретьЗаявка
4316445, 19.07.1987
ЕРЕВАНСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ ИМ. К. МАРКСА, ЧАРЕНЦАВАНСКОЕ СТАНКОСТРОИТЕЛЬНОЕ ПРОИЗВОДСТВЕННОЕ ОБЪЕДИНЕНИЕ
ДЖАВАХЯН РАЗМИК ПАТВАКАНОВИЧ, АКОПЯН ЮРИЙ АРШАКОВИЧ, ДЖАВАХЯН НАИРА РАЗМИКОВНА
МПК / Метки
МПК: B25J 1/00
Метки: манипулятор, сбалансированный
Опубликовано: 30.03.1989
Код ссылки
<a href="https://patents.su/4-1468739-sbalansirovannyjj-manipulyator.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Сбалансированный манипулятор</a>
Предыдущий патент: Динамометрический ключ
Следующий патент: Манипулятор
Случайный патент: Герметичный электрический соединитель кабелей