Захватное устройство

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 1468744 515 00 ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕ СУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТО ИЗОБРЕТЕ(.1 ИЯМ И ОТКРЫТРИ ГКНТ СССР А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(71) Фрунзенский политехнический институт(54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствамманипуляторов и промышленных роботов, иможет быть использовано в промышленныхроботах, обслуживающих станки с программным управлением. Целью изобретенияявляется снижение мощности двигателя иповышение надежности привода в работе засчет введения в конструкцию планетарногодифференциального механизма. Захватноеустройство состоит из корпуса 1, косозубыхзубчатых колес 2 и 3. На валу 4 установлено червячное колесо 5, входягцее в зацепление с червяком 6. Деталь 7 зажимается губками 8 - 11, которые попарно входят в за. цепление друг с другом и связаны с приво дом посредством колес 2, 3 и 5. Планегн ный дифференциальный механизм содержи сателлиты 14 с двумя венцами с косымп зубьями, имеющими противоположные направления. Сателлиты входят в зацепление с дополнительным колесом 15 и основным центральным колесом 16. До момента касания губок 8 - 11 детали 7 планетарный дифференциальный механизм обеспечивает передаточное отношение 1:1. Затем осевая реак. ция косозубой передачи превышает настраиваемое сопротивление, фиксаторы 18 и дополнительное колесо 15 смещаются вдоль оси по направляющей втулке 17 и затормаживаются за счет контакта тормозных дисков 22 и 23. При остановке дополнительного колеса 15 планетарный дифференциальный механизм меняет свое передаточное отношение и усилие зажима детали 7 увеличивается. 1 ил.5 10 15 20 25 Формула изобретения 30 35 40 45 50 55 Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствамман;и.уляторов и промышленных роботов, иможет быть использовано в промышленныхроботах, обслуживающих станки с программным управлением,Цель изобретения - снижение мощности двигателя и повышение надежности работы привода путем введения в конструкцию планетарного дифференциального механизма.На чертеже изображена схема захватного устройства.Захватное устройство состоит из корпуса 1, косозубых зубчатых колес 2 и 3, у которых зубья имеют противоположное направление. На валу 4 находится червячное колесо 5, входящее в зацепление с червяком 6.Деталь 7 захватывается губками 8 - 11, которые попарно входят в зацепление друг сдругом и связаны с приводом посредствомколес 2, 3 и 5, Для осуществления осевого регулирования пар губок друг относительно друга служат гайки 12 и 13.Планетарный дифференциальный механизм содержит сателлиты 14 с двумя венцами и встроенными винтовыми зубьями, имеющими противоположные направления. Сателлиты входят в зацепление с дополнительным колесом 15 и основным центральнымколесом 16, Дополнительное колесо 15 установлено на направляющей втулке 17 с возможностью перемещения вдоль оси и связано с основным центральным колесом 16 посредством фиксатора 18. Дополнительное колесо 15 входит в контакт с рычагами 19 посредством выполненной в корпусе канавки.Рычаги 19 поджимаются к поверхностям канавок пружинами 20, закрепленными на рычагах и упирающимися в корпус дополнительного колеса 15. Рычаги поворачиваютсяна осях 21, установленных на направляющей втулке 17. Подвижный тормозной диск22 установлен с возможностью перемещения вдоль оси на направляющей втулке 17.Неподвижный тормозной диск 23 жестко закреплен ца корпусе . Для обеспечениязазора в момент работы планетарного механизма тормозной диск 22 снабжен пружинами 24, закрепленными на торце направляюгцей втулки 17.Сателлиты 14 посредством водила 25 ивала 26 связаны с валом двигателя привода М,Захватное устройство работает следующим образом.Движение на захватное устройство передается червяку 6 через основное центральное колесо 16, которое может получать движение от привода по двум ветвям. Однаветвь обеспечивает передачу без редукции.В этом случае действуют нагрузки холостого хода схвата и обеспечивается передаточное число 1:1 за счет зацепления дополнительного 15 и основного центрального 16 колес не только посредством двухвенцового сателлита, но и посредством фиксатора. Вал червяка 6 вращается со скоростью вала двигателя вплоть до момента начала зажима детали 7, когда крутящий момент на валу червяка достигает настроенного значения. В этом случае фиксатор 18 воспринимает осевую силу реакции косозубой передачи планетарного механизма и препятствует осевому смещению дополнительного колеса 15 до определенной осевой силы за счет жесткости пружины фиксатора. В момент начала зажима детали 7 и нарастания осевой реакции сопротивление фиксатора 18 преодолевается, дополнительное колесо 15 смещается вдоль оси по направляющей втулке 17 и затормаживается за счет контакта тормозных дисков 22 и 23. При остановке дополнительного колеса 15 сателлит начинает обкатывать последнее и планетарный механизм обеспечивает редукцию, зависящую от числа зубьев колес и сателлитов. Таким образом, окончательный зажим детали 7 производится с большим усилием. Разжим детали осуществляется в обратной последователь. ности. Захватное устройство по авт. св. Мо 1202871, отличающееся тем, что, с целью снижения мощности двигателя и повышения надежности работы привода, оно снабжено планетарным дифференциальным механизмом, состоящим из пары двухвеццовых сателлитов, установленных на водиле, основного центрального колеса и дополнительного колеса, венцы каждого сателлита имеют разнонаправленную косозубую нарезку, причем один венец каждого сателлита входит в зацепление с зубьями основного центрального колеса, а другой - с зубьями дополнительного колеса, при этом основное центральное колесо жестко установлено на оси червяка, а дополнительное колесо установлено на приводном валу с возможностью осевого перемещения и кинематически связано с подвижным диском дополнительно введенного тормозного устройства посредством упругих элементов, а подвижный диск имеет возможность осевого перемещения относительно приводного вала и взаимодействия с неподвижным диском тормозного устройства, жестко закрепленного на корпусе, кроме того, дополнительное колесо имеет возможность осевого перемещения относительно основного центрального колеса с фиксацией положения относительно друг друга.