Модуль манипулятора

, - - , ,:.; ;ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(57) Изобретение относится к машиностроению, конкретнее к роботостроению, и можетбыть использовано в качестве исполнительного модуля промышленного робота с цикловым управлением. Целью изобретения яв-ляется повышение надежности за счет исключения перебега подвижного звена в точке ЯО 1466934 А 1д 1)4 В 2519 08 позиционирования. На подвижном звене 2 закреплена одна из частей фиксатора, представляющая собой зубчатую рейку 8, В исходном положении подвижное звено 2 находится в правой программной позиции. Правый привод 6 прижимает подвижное звено 2 к упору 7 посредством собачки 4, взаимодействующей с зубчатой рейкой 8. Упругий элемент 3 находится в сжатом состоянии, система обладает запасом потенциальной энергии. После освобождения подвижного звена 2, оно под действием элемента 3 разгоняется и после прохождения свободного участка пути левый конец упругого элемента 3 взаимодействует с основанием и подвижное звено 2 тормозится за счет перехода кинетической энергии в потенциальную энергию упругого элемента 3. 3 з.п.ф-лы, 3 ил.5 10 15 20 75 Формула изобретения Изобретение относится к машиностроению, конкретнее к роботостроению, и может быть использовано в качестве исполнительного модуля промышленного робота с цикловым управлением.Цель изобретения - повышение надежности за счет исключения перебега подвижным звендм точки позиционирования.На фиг.изображена конструкция модуля манипулятора с приводом подвижного звена, установленным на основании; на фиг. 2 - то же, с приводом, установленным на подвижном звене; на фиг. 3 - то же, с зубчатой рейкой на приводе и собачкой на основании,Модуль манипулятора (фиг. 1) содержит основание 1, подвижное звено 2, взаимодействующее с упругим элементом 3 аккумулятора механической энергии, и управляемый фиксатор, состоящий из двух частей, одна из которых содержит подвижную собачку 4 с приводом 5 ее перемещения, установленные на выходном элементе привода 6 подвижного звена. При этом привод подвижного звена и упор 7 установлены на кронштейне, жестко связанном с основанием 1. Вторая часть фиксатора выполнена в вид зубчатой рейки 8, закрепленной на подвиж цом звене 2.На фиг. 2 показан аналогичный модуль, цо отличающийся тем, что привод подвижного звена и собачка установлены ца полни.кцом звене 2, а зубчатая рейка 8 закрплена ца основании 1.Конструктивно зубчатую рейку 8 и собачку 4 с приводом ее перемещения можно пвецять местами (фиг. 3).Модуль (фиг. 1) работает следуюшцч образом.В положении, показанном ца фцг. 1, подвижное звено находится в правой позиции. Правый привод 6 прижимат подвцжцс звено 2 к упору 7 посредством собачсп 4 и зубчатой рейки 8. При этом упругий элемент 3 аккумулятора находится в сжатом состоянии, благодаря чему система обладает запасом потенциальной энергии. Команда на выполнение движения поступает ца привод 5 собачки, который освобождает подвижное звено 2, и оно под дей-тл усилия упругого элемента 3 нацигаст разгоняться, переводя потенциальную эцс ргцю упругого элемента в кинетическую эцргию подвижного звена. После прохождения свободного участка пути (когда упрупй элемент це взаимодействует с основанием) левый конец упругого элемента 3 начинает взаимодействовать с основанием, подвижное звено 2 начинает тормозиться за счет перехода кинетической энергии в потенциальную энергию упругого элемента.Если бь в системе не было потерь энер. гии на преодоление сил трения, то под вижное звено достигло бы левой позиции, при этом скорость звена стала бы равной нулю,а деформация упругого элемента достигла бы такой же величины, какой была в правой позиции, Наличие в системе трения обусловливает необходимость установки привода, восполняющего потери энергии на преодоление этих сил. Привод, который используется в данном модуле, не работает на восполнение потерь на трение в течение всего перемещения подвижного звена, а используется для дополнительной деформации упругого элемента в конце хода подвижного звена. Реализуется это следующим образом. Одновременно с подачей команды на освобождение подвижного звена 2 правым фиксатором поступает команда на левый привод подвижного звена, который перемесцает левый приводной механизм фиксаторов навстречу движусцемуся влево подвижному звену. Левая собачка 4 вступает во взаимодействие с левой зубчатой рейкой 8, фиксируя таким образом подвижное звено относительно левого привода. Затем поступает команда на левый привод 6, который дотягивает подвижное звено 2 до позиции, определяемой положением левого упора, деформируя при этом упругий элемент 3 и восполняя тем самым потерю энергии в аккумуляторе.Готери энергии на трение не являются постоянной величиной для каждого модчля в сцг различных причин, например цз-за изме цция вязкости смазки вследствие повышения (поцижция) температуры. Перемещение одной из частей фиксатора навстречу двиЖЧСЕХЪСЯ К ЦХЧ ЦОДВИЖЦОЧ ЗВРЦ ДОЗЖцо Осусцествляться с зацэом ца величину измццця цотрь энергии ца трение. Поэточу для цаджпй фиксации подвижного звена вторая часть фиксатора выполнена в виде :д бчатой рйки.Кочццды ца Освобождццподвижного звена и цсрсшцце противо, жашего при. вод цсвстречч подвижному звене можно подавать Одновременно. Также можно совчестить комснду ца дотягивание годвижного звена 2 до упораи приведение противолежащего фиксатора в исходное состояние. Таким образом, сигналы управления противолежащими фиксаторами и приводами можно объединить попарно и учецыпцть чис. ло каналов управления модулем вдвое.Аналогично работают модули, изображен. ные на фиг. 2 ц 3. По этим же схемам возможно построение модулей углового перемещения. 1. Модуль манипулятора, содержащий основание, на котором установлено подвижное звено, взаимодействующее с упругим элементом аккумулятора механической энергии, привод перемещения подвижного звена и управляемые фиксаторы его положения, состоящие из двух частей, одна из которых свя. Верес8обретениям иРау писка яПатент, г. СоставТехред ИТираж 7омитета по изква, Ж - 35,кий комбинат Редактор И. ГорнаяЗаказ 1102/141 ИИПИ Государственного113035, МоПроизводственно-издательс Корректор М. ВасипьеваПодписноеоткрь:тняя ири 1 К 11 Т ССС 1аб г. Чпжгород, уп. Гагарина, 1 О 1 зана с основанием, а другая - с подвижным звеном, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности за счет исключения перебега подвижного звена в точке позиционирования, он снабжен упорами, установленными на основании с возможностью регулировочного перемещения и взаимодействия с подвижным звеном, а выход привода перемещения подвижного звена связан с одной из частей управляемых фиксаторов.2, Модуль по п. 1, отличающийся тем, что одна из частей управляемого фиксатора выполнена в виде собачки с приводом ее перемещения, а другая - в виде зубчатой рейки.3. Модуль по и. 2, отличающийся тем, что привод подвижного звена выполнен в виде двух силовых цилиндров, установленных на основании. 4. Модуль по п. 2. отличающийся тем, что 10привод подвижного звена выполнен в виде силового цилиндра с двумя штоками, установленного на подвижном звене.