Захватное устройство

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ЯО 1468745 А 2(50 4 В 25 ) 15 0 АНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ РСКОМЪ( СВИДЕТЕЛЬСТВУ К М 12кораблестроительныйО. Макаровако и И. В. Марковский тельство СССР,) 15/00, 1984. РОЙ СТВОк робототехнике, тройствам произобретения яв(54) ЗАХВАТНОЕ У (57) Изобретение от в частности к захва мыпленных рннтсв оситсятным у1(ельк фДв ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТПРИ ГКНТ СССР% 123748, кл. В 2 ляется повышение надежности. В исходном положении захватные губки 8 сведены, храповые механизмы фиксируют головку 6 от поворота, питание на обмотке 27 электромагнита 26 отсутствует. Привод 1 начинает вращаться, на вал 2 наматываются гибкие нерастягивающиеся элементы 10, раздвигая губки 8. После касания губок с деталью на обмотки 27 электромагнита 26 поступает питание, основание 18 притягивается, выводя храповые собачки 14 и 15 из зацепления с храповиками, тем самым расфиксируя голов. ку 6, которая начинает вращаться вместе с валом 2 в зависимости от направления вращения привода 1.з. п. ф-лы, 3 ил.1 О 20 25 30 1 1 вых 25 50 Изобретение относится к робототехнике, в частности к захватным устройствам промышленных роботов.Цель изобретения - повышение надежности.На фиг. 1 изображено захватное устройство для захвата полых деталей за внутренние поверхности, продольный разрез; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - , разрез Б-Б на фиг, 1.Захватное устройство (фиг. 1) содержит привод 1, приводной вал 2, установленный в подшипнике 3 корпуса 4 и подшипнике 5 головки 6. Корпус 4 и головка 6 имеют цилиндрическую форму и соединены с помощью шариков 7, причем корпус 4 и головка 6 в этом случае являются соответственно обоймой и втулкой подшипникового соединения. Захватные губки 8 выполнены в виде двуплечих рычагов и шарнирно закреплены на выступах 9 в нижней части головки 6. К верхним плечам захватных рычагов 8 прикреплены одним концом гибкие нерастягивающиеся элементы 1 О, представляющие собой приводной узел, другие концы которых закреплены на валу 2. На гибкие элементы 10 надеты упругие элементы 11, например пружины, упирающиеся одним концом в верхние плечи захватных губок 8, а другим - в углубление 12 головки 6. В углублениях 12 головки 6 выполнены отверстия 13 для прохождения в них гибких нерастягивающихся элементов 10, В нижней части корпуса 4 установлен фиксатор, выполненный в виде двух симметрично спаренных собачек 14 и 15 храповых механизмов, через шарнирно-рычажную передачу 16 кинематически связанных с подпружиненным с помощью упругого элемента 17 относительно корпуса 4 основанием 18, а ось 19 соединения собачек закреплена неподвижно в корпусе 4, На головке 6 выполнены два храповых колеса 20 и 21, расположенные напротив фиксатора так, что каждое из них с соответствующей храповой собачкой 14 или 15 фиксатора образует храповой механизм. При этом верхний храповой механизм, состоящий из собачки 14 и храпового колеса 20, обеспечивает фиксацию головки 6 в корпусе 4 при вращении вала 2 по часовой стрелке (фиг. 2), а нижний храповой механизм, состоящий из собачки 15 и храпового колеса 21, - фиксацию головки 6 в корпусе 4 при вращении вала 2 против часовой стрелки (фиг. 3).Устройство содержит также задающий блок 22 и последовательно соединенные датчик 23 сжимающего усилия, закрепленный на рабочей поверхности одной из захватных губок 8, сумматор 24, инверсный вход которого подключен к выходу задающего блока 22, и пороговый элемент 25. Основание 18 является якорем закрепленного в корпусе 4 электромагнита 26, обмотка 27 которого подключена к выходу порогового элемента 25. Конечный выключатель служит для получения информации (воздействия на привод 1) в случае, если детали не окажутся в зоне захватывания. Вал 2 с приводом 1 соединен с помощью муфты 28,Устройство работает следующим образом.В исходном положении захватные губки 8 (фиг. 1) сведены под действием упругих элементов 11, вал 2 не вращается, муфта 28 отключена, храповые собачки 14 и 15 фиксатора находятся в зацеплении с соответствующими храповыми колесами 20 и 21 головки 6, основание 18 под действием упругого элемента 17 удерживается относительно электромагнита 26 в положении, показанном на фиг. 1 - 3, питание на обмотке 27 электромагнита 26 отсутствует,Перед захватыванием детали предварительно устанавливают на задающем блоке 22 сигнал, соответствующий требуемому сжимающему усилию, При захватывании детали включается муфта 28, привод 1 начинает вращаться, при этом вращается приводной вал, который наматывает на себя гибкие нерастягивающиеся элементы 1 О, преодолевая усилие упругих элементов 11 и, следовательно, раздвигая захватные губки 8, До касания губками 8 внутренней поверхности детали выходной сигнал датчика 23 сжимающего усилия Ь=О, а следовательно, на выходе сумматора 24 поддерживается сигнал1 вых 24=11 - 1 зад, Где 1.3 зад - Выходной сигнал задающего блока 22. При этом сигНал1 вых 24 - 13 зад ПОСтуПаЕт На ВХОД ПОРО- гового элемента 25 с характеристикой0 ПрнЗвх 25(0, макс при 11 вх 25)0,Таким образом, в процессе раздвигания захватных губок 8 до их касания с деталью на выходе порогового элемента 25 поддерживается сигнал нулевого уровня, питание на обмотку 27 электромагнита 26 не подается, а следовательно, храповые механизмы фиксируют головку 6 в корпусе 4. После захватывания детали. с требуемым сжимающим усилием выходной сигнал датчика 23 сжимающего усилия становится равным выходному сигналу задающего блока 22, на выходе сумматора 24 устанавливается сигнал1 вых 24=.1 -зад=О, а на выходе порогового элемента 25 - сигнал макс. При этом обмотка 27 электромагнита 26 получает питание, основание 18 притягивается к электромагниту 26, растягивая упругий элемент 17, шарнирно-рычажная передача 16, жестко связанная с основанием 18, выводит храповые собачки 14 и 15 из зацепления с храповыми колесами 20 и 21 соответственно. При этом головка 6 начинает вращаться вместе с захватными губками 8 и деталью, причем вращение может осуществляться в любом направлении в зависимости от направления вращения привода 1.1468745 Формула изобретения 77 Для отпускания детали останавливают привод 1 и отключают муфту 28, при этом под действием упругих элементов 11 гибкие элементы 1 О сматываются с вала 2, вращая его в противоположную сторону, уменьшается сжимающее усилие захватных губок 8, а следовательно, и выходной сигнал датчика 23 сжимающего усилия,. что приводит к появлению на выходе сумматора 24 отрицательного сигнала и срабатыванию лорогового элемента 25, на выходе которого устанавливается нулевой сигнал. При этом обмотка 27 электромагнита 26 не получает питание, основание 18 под действием упругого элемента 17, работающего на сжатие, отталкивается от электромагнита 26 и приводит в движение шарнирно-рычажную передачу 16, обеспечивая зацепление рабочих поверхностей храповых собачек 14 и 15 с соответствующими храповыми колесами 20 и 21, расположенными на головке 6. Храповые механизмы фиксатора не дают возможности вращаться головке 6 в обоих направлениях, т. е. как против, так и по часовой стрелке. При дальнейшем сматывании гибких элементов 1 О под действием упругих элемен тов 1 с вала 2 захватные губки 8 сходятся,освобождая деталь,1. Захватное устройство по авт. св.1237418, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности, фиксатор выполнен в виде двух храповых механизмов, храповые колеса которых закреплены на головке и выполнены разного направления вра щения, а собачки шарнирно установлены вкорпусе и связаны посредством рычагов с тягой привода фиксатора.2, Устройство по п. 1, отличающееся тем,что привод фиксатора выполнен в виде электромагнита, закрепленного на корпусе, якорем которого является тяга.1468745 ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР3035, Москва, Ж - 35, Раугвская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 01