Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 874 ц 1) 4 В 25 ) 9/О БРЕТЕ ЛЬСТВУ В А ВТОРСН ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР ПИСАНИЕ(54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботамдля автоматизации технологических операций. Цель изобретения - уменьшение габаритных размеров за счет сокращения количества ромбообразных звеньев при сохранении числа степенеи подвижности схвата. Узел сочленения звеньев имеет шарнирно связанные между собой посредством вала 21, имеющего коническое зубчатое колесо 23, вилки 19 и 20. Другое коническое зубцатое колесо 27 расположено посредством опорного подшипника 26 на оси 24 и закреплено на вилке 19. Через зубчатые колеса 23, 34 и 27, 35 осуществляется связь вилок 19 и 20 с рычагами 7 звеньев. При включении двигателей 18, расположенных в рычагах 7 разных звеньев, последние могут вращаться вокруг осей А - А или Б - Б и располагаться во взаимно параллельных или перпендикулярных плоскостях.4 ил.1468740 формула изобретения 1Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам для автоматизации технологических операций.Цель изобретения - уменьшение габа 5 ритных размеров за счет сокращения количества ромбообразных звеньев при сохранении числа степеней подвижности схвата.На фиг, 1 представлен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - ромбообразное звено; на фиг. 3 - узел вращения; на фиг. 4 - узел сочленения.Манипулятор состоит из ромбообразных звеньев 1 и 2 (фиг. 1), соединенных между собой узлом 3 сочленения, схвата 4, устройства 5 крепления и блока 6 управления.Каждое из ромбообразных звеньев 1 и 2 (фиг, 1) включает четыре рычага 7 (фиг. 2), соединенных между собой узлами 8 вращения (фиг. 3), каждый из которых состоит из вала 9 и двух пар внутренних и внеш них подшипников 10 и 11, установленных в корпусах 12 и 13, и пары цилиндрических зубчатых колес 14, закрепленных на концах вала 9 с регулируемым относительно вала 9 смещением одного колеса относительно другого, причем каждое из зубчатых колес 4 входит в зацепление с зубчатыми колесами 15 и 16, установленными на концах выходных валов редуктора 17, расположенного с двигателем 18 в узлах 8 вращения. 30Узел 3 сочленения (фиг. 4) состоит из внутренней 19 и внешней 20 вилок, шарнирно соединенных между собой. Вал 21 одним концом жестко связан с вилкой 20 и через подшипник 22 с вилкой 19. На другом конце вала 2 закреплено коническое зубчатое колесо 23. Ось 24 одним концом жестко связана с вилкой 20, а другим - с вилкой 19 через подшипники 25 и 26, установленные внутри конического зубчатого колеса 27, которое закреплено на вилке 19.На каждом из валов 28 и 29 смонтированы вилки 19 и 20 с парами подшипников 30, 31 и 32, 33. На одном конце и в середине валов 28 и 29 закреплены цилиндрические зубчатые колеса 14, а на другом конце - конические зубчатые колеса 34 и 35.Манипулятор работает следующим образом.При включении пары двигателей 18(фиг, 1 и 4), расположенных в узлах 8 вращения звеньев 1 и 2, когда валы 28 и 29 вращаются в разных направлениях, происходит вращение конических зубчатых колес 34 и 35, зубчатых колес 23 и 27. Так как 2колеса 23 и 27 жестко связаны с вилками 9 и 20, то вилка 20 повернется вокруг оси А - А относительно вилки 19 и, следовательно, звено 2 займет новое положение в пространстве. Звенья 1 и 2 могут лежать во взаимно параллельных или перпендикулярных плоскостях.При вращении валов 28 и 29 происходит вращение звена 2 относительно звена 1 вокруг оси Б - Б.При включении двигателя 18 в узлах 8 вращения звена 2, когда звенья 1 и 2 лежат не в параллельных плоскостях, вращение звена 2 будет происходить вокруг оси Б - Б в результате того, что вал 29 останется неподвижным, а колеса 15 и 16 будут обегать вокруг зубчатого колеса 14, увлекая за собой звено 2, Кроме того, благодаря кинематическому замыканию вилок 19 и 20 через конические зубчатые колеса 23, 33 и 27, 35, не происходит самопроизвольного поворота оси 24 вокруг оси А - А. Манипулятор, содержащий основание, последовательно расположенные ромбообразные звенья, связанные между собой узлом сочленения, причем первое звено шарнирно связано с основанием, а на последнем звене смонтирован схват, при этом каждое ромбообразное звено состоит из четырех рычагов, соединенных вращательными шарнирами, каждый из которых содержит приводной вал, причем валы, находящиеся в узле сочленения, расположены соосно, отличаюиийся тем, что, с целью уменьшения габаритных размеров за счет сокращения количества ромбообразных звеньев при сохранении числа степеней подвижности схвата, соосно расположенные валы шарниров снабжены закрепленными на них коническими зубчатыми колесами, а узел сочленения выполнен в виде внешней и внутренней шарнирно связанных между собой вилок, причем на противоположных сторонах внешней вилки закреплены дополнительно введенные и соосно расположенные вал с коническим зубчатым колесом и ось, а на противоположных сторонах внутренней вилки размещены дополнительно введенные опорный подшипник указанного вала вилки и коническое зубчатое колесо с опорным подшипником для оси внешней вилки, при этом конические зубчатые колеса вилок узла сочленения находятся в зацеплении с соответствующими коническими зубчатыми колесами валов шарниров./5Фиг. 3Составитель Ю. ВильчинскийРедактор А. Лежнина Техред И. Верес Корректор М. ПожоЗаказ 1301/16 Тираж 778 Г 1 одписноеВНИИЛИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР3035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно-издательский комбинат Гатент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 101