Электромагнитный схват

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 014 4 В 25 3 15/О МИТЕТТКРЫТИЯ ГОСУДАРСТВЕННЫПО ИЗОБРЕТЕНИЯМПРИ ГКНТ СССР ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕ ВТОРСКОМ ЕТЕЛЬСТВУ(71) Белорусский политехнический институт (72) Д. Л. Грибов, М, М. Антонов, К. В. Плюгачев и Д. Ю. Лившиц (53) 621.229.7 (088.8)(56) Авторское свидетельство СССР880714, кл. В 25 1 15/06, 1980. (54) ЭЛЕКТРОМАГНИТНЫЙ СХВАТ (57) Изобретение относится к машиностроению, а более конкретно к захватным устройствам роботов и манипуляторов, работающих с ферромагнитными объектами, Цель изобретения - повышение надежности путем обеспечения захвата только одной детали из стопы. После опускания схвата на поверхность захватываемой детали происходит включение электромагнита выключателем 8 через регулятор тока, который с помощью блока интегрирования обеспечивает плавное снижение тока в обмотке 7 электромагнита, что приводит при подъеме схвата к последовательному отрыву примагниченных деталей. После отрыва последней детали срабатывает датчик 5 наличия детали, который через блок коммутации увеличивает ток в обмотке 7 электромагнита и подхватывает последнюю деталь. 2 ил.5 10 15 20 25 Формула изобретения 30 35 40 Изобретение относится к машиностроению, а более конкретно, к захватным устройствам роботов и манипуляторов, работающих с ферромагнитными объектами.Целью изобретения является повышение надежности путем обеспечения захвата только одной детали,На фиг. 1 изображен предлагаемый схват, общий вид; на фиг. 2 - схема управления током в обмотке электромагнита.Электромагнитный схват содержит корпус 1, представляющий собой стакан, в котором установлена с возможностью осевогоперемещения втулка 2, подпружиненная пружиной 3 и закрепленная гайкой 4. На , втулке 2 жестко закреплены датчик 5 наличия детали и сердечник 6 электромагнита с обмоткой 7, а также выключатель 8, , взаимодействующий с выступом 9 на корпусе 1, Выход датчика 5 соединен с пер вым управляющим входом блока коммута ции, выполненного, например, на триггере 10, второй управляющий вход которого через , согласующую цепь, образованную инверто ром 11, конденсатором 12 и резисторами 13 и 14, соединен с регулятором тока, выполненным, например, на транзисторах 15 и 16 с резисторами 17 и 18, управляющий вход которого связан с блоком интегри рования, который выполнен, например, с использованием конденсатора 19, соединенного через диод 20 с выходом триггера 1 О. Позициями 21 и 22 обозначены захватываемые детали.Устройство работает следующим образом, Для подъема груза схват подводят к поверхности детали 21 и опускают до соприкосновения с этой поверхностью. Прилагая усилие в осевом направлении вниз, сжимают пружину 3, при этом втулка 2 перемещается в корпус 1 вверх, Вместе с втулкой 2 перемещается выключатель 8, который упирается в выступ 9, Выключатель 8 подает напряжение питания на эммитер транзистора 15, коллектор транзистора 16 и резисторы 13 и 17. Кроме того, напряжение питания через выключатель 8 и элементы 13, 14, 12 и 11 обеспечивает установку триггера 10. На выходе триггера 10 появляется 1 - сигнал высокого уровня напряжения. Через резистор 17 заряжается конденсатор 10, приоткрывая транзистор 16 и закрывая транзистор 15. Таким образом, напряжение питания на электромагните плавно уменьшается. Так как деталь 22 слабее удерживается электромагнитом, чем деталь 21, то сначала отпадает деталь 22, а потом деталь 21. При отрыве детали 21 от электромагнита срабатывает датчик 5, на выходе которого появляется 0, который устанавливает триггер 1 О в нулевое состояние. Происходит быстрый разряд конденсатораО, транзистор. 16 закрывается, а транзистор 15 открывается, обеспечивая подачу на электромагнит полного напряжения питания. Деталь 21 надежно примагничивается к захвату. Так как датчик 5 настроен на срабатывание при отходе детали не более чем, например, на 50 мкм, а быстродействие схемы управления составляет доли миллисекунд, то не теряется точность позиционирования детали 21. Подбором сопротивления резистора 13 и емкости конденсатора 19 можно регулировать время закрытия транзистора 16. Диод 20 служит для исключения влияния триггера 1 О на время заряда конденсатора 18. Резистор 18 служит для создания нулевого потенциала на базе транзистора 15 при закрытом транзисторе 16,Электромагнитный схват по авт. св, М 880714, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности путем обеспечения захвата только, одной детали из стопы, он снабжен датчиком наличия детали, регулятором тока с управляющим входом, включенным между выключателем и обмоткой электромагнита, блоком интегрирования и блоком коммутации с двумя управляющими входами, один из которых связан с датчиком наличия детали, а друтой - с регулятором тока, при этом блок интегрирования соединен с управляющим входом регулятора тока и с блоком коммутации.1465315 УыхаР дхоти 1 Составитель ф. МайоровРедактор Т. Парфенова Техред И. Верес Корректор Э. ЛонцаковаЗаказ 844/21Тираж 778 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР1 3035, Москва, Ж - 35, Рву шская наб., д. 45Производственно-издательский комбинат Г 1 атент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 101