Устройство для измерения положения транспортного робота

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК А 1 ЯО 4722 4 В 25 3 13/00 0 г ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Изобреехнике и ениеотносится к поботоможет быть использовано вых роботах с большой прою транспортной магистрали.обретения - повышение точрения положения робота занения накопления погрешизмерении больших расстопорт иост яж разом ь и иост м счет иост яний с при ботаа бловыдаетветс з технолог ов 1 и 2 и ся информа вующая й,: рения координо положении,ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(56) Техническое описание. "Устройство числового программного управления УПМ 552" Г 60.005.210 ТО, с. 119ЛЭМЗ, 1981.(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ИЗМЕРЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ ТРАНСПОРТНОГО РОБОТА(57) Изобретение относится к област На фиг.1 представлена функциональная схема устройства; на фиг.2схема транспортной магистрали с двумя технологическими зонами.Устройство содержит первый и вто-.рой блоки 1 и 2 измерения координат,соответственно первый элемент И 3,вторые элементы И .4, блок 5 сравнения, элементы ИЛИ-НЕ 6, первый ивторой элементы 7 и 8 задержки, соответственно первый и второй элементы ИЛИ 9 и 10, триггер 11 и сумматор 12,На фиг.2 приняты слепующие обозначения: Ь - расстояние между рабочими зоа; 1 и И - аимальный код, получаемый соответстробототехники и может быть использовано в транспортных роботах с большой протяженностью транспортной магистрали. Целью изобретения являетсяповышение точности устройства. Дляэтого в устройство, содержащее блокизмерения координат, введены элементы И, ИЛИ-НЕ, ИЛИ, блок сравнения,сумматор, элементы задержки. Это позволяет устранить накопление погрешностей при измерении больших расстояний, 2 ил. венно на выходе первого и второго а блоков 1 и 2 измерения координат.Устройство работает следующим обТранспортный робот должен обеспечивать совместную работу с другим технологическим оборудованием в определенных рабочих зонах, расстояние между которыми Ь (фиг,2) значительно больше, чем размер рабочих зон (АБ и СД), т,е, транспортный робот характеризуется большой протяженностью транспортной магистрали. При этом количество технологических зон на транспортной магистрали не ограниченно (на фиг,2 представлен пример транспортной магистрали для двух технологических зон). Измерение положения транспортного робота в технологических зонах осуществляется, соответственно, блоками 1 и 2 измерения коор динат.При выходе ро и ической зоны с выход к зме"Бг кс, Величина 1 макс (гмокс)равна 2" , где и " разрядность двоичной информации, поступающей с устройстваф г количество ин орма 5ции, поступающей с блоков 1 и 2 измерения координат,Положение робота в нерабочей зонене контролируется блоками 1 и 2, поскольку в этой зоне не осуществляется 1 Опозиционирование транспортного робота.В технологических зонах осуществляется позиционирование робота в любой их точке, либо в первой технологической зоне (АБ), либо во второйтехнологической зоне (СД), причемточка А(0) соответствует минимально-.му, точка Б (И,) - максимальному положению блока 1, точка С (Бг) - мак-. 20симальному, а точка Д(0) - минимальному положению блока 2.С блоков 1 и 2 выдается код, соответствующий их состоянию в дискретные моменты времени которые синхронизируются сигналом "Готовность".Цифровую информацию, поступающую сблоков 1 и 2, устройство преобразуютв информацию о положении робота на 30транспортной магистрали в дискретныемоменты времени и выдает на информационные выходы устройства 13, сопровождая ее сигналом Готовность" свыхода 14 синхронизации,При нахождении робота в техноло 35гической зоне цифровая информация,поступающая с блока 1 измерения координат, соответствует цифровой информации о положении робота на магистрали (Фиг. 2), т. е. Б=Б, =0-М ,При нахождении робота в нерабочейзоне информация на выходе 13 представляет собой суммарный код, равныйкоду, поступающему с блока 2 измерения координат плюс единица младшегоразряда, т.е, И = 11+ 2Добавление единицы младшего разряда устраняет неоднозначность приизмерении положения робота на границах технологических зон. При нахождеЮнии робота во второй технологическойзоне на выходе 13 будет цифровой кодинформации, равный разности междуобщей величиной технологических зони цифрового кода, поступающего сблока 2 измерения координат, увеличенного на единицу младшего разряда,т.е. оИ = И макс + 1 макс +2 + 2 - Иь осЭ Цифровая информация, поступающая с блоков 1 и 2 измерения координат, сравнивается в блоке 5 сравнения, Результаты сравнения (А)В, А = В, А(В) записываются в синхронный триггер 11 по сигналу синхронизации, поступающему на вход синхронизации триггера с выхода элемента И 3 через элемент 7 задержки, величина которой выбирается равной сумме задержек, обусловленных блоком 5 сравнения и элементом ИЛИ 10.Предположим, что в результате сравнения на, выходе АсВ блока 5 сравнения появляется "1", что соотвегствует нахождению робота в первой зоне, По сигналу синхронизации триггер 11 устанавливается в нулевое состояние, В результате этого "1" с инверсного выхода триггера 11 разрешает прохож-. дение кода через элементы И 4 на входы сумматора. Этот же сигнал "1" с инверсного выхода триггера 11 запрещает прохождение кодовой информации с блока 2 измерения координат на входы сумматора 12,В результате этого при нулевом соотоянии триггера 11 на входы В - В, сумматора 12 поступает нулевой код, а на входы А-Ас первого блоха измерения координат без изменения, Поэтому на выходах сумматора 12, являющихся информационными выходами устройства, будет выдаваться код, соответствующий коду, поступающему с блока 1 измерения координат.Предположим, что в результате сравнения кодов, поступающих на блок 5 сравнения, сигнал "1" появляется либо на выходе А = Б, что соответствует нахождению робота в нерабочей зоне, либо на выходе АВ, что соответствует нахождению робота во второй технологической зоне, тогда сигнал "1" поступает на вход триггера 11 через элемент ИЛИ 10, По сигналу синхронизации триггер 11 устанавливается в единичное состояние. Сигнал "1" с прямого выхода триггера 11 че-. рез элемент ИЛИ 9 поступает на вход А, и на вход Р, сумматора 12.Нулевой сигнал с инверсного выхода триггера 11 запрещает прохождение кода с выхода блока 1 измерениякоординат через элементы И 4 на входы (А-А,) сумматора 12 и разрешает прохождение кода с блока 2 измерения координат через элементы ИЛИ-НЕ 6 на входы В-В, сумматора 12, При этом на входах В-В, сумматора 12 - обратный код кода, поступающего с блока 2 измерения координат. В результате на выходах сумматора 12 получается дополнительный код по отношению к исходному коду плюс единица младшего разряда.Сигнал "1" с прямого выхода триггера 11 поступает на вход Р, сумматора 12 и преобразует инверсный код, поступающий на входы В-В, сумматора 12, в дополнительный код на его выходе, а поступая через элемент ИЛИ 9 на вход А сумматора 12, увеличивает на величину этого разряда выходной код сумматора 12, Таким образом, на выходе сумматора 12 формируется информация с блока 2 измерения координат в дополнительном коде плюс единица младшего разряда.Готовность результата на выходе сумматора 12 будет синхронизироваться сигналом Готовность на выходе 14, поступающим с выхода элемента 7 задержки через элемент 8 задержки, время задержки которого выбирается равным сумме задержек триггера 11 элемента ИЛИ-НЕ н сумматора 12.Ф о р м у л а изобретенияУстройство для измерения положения транспортного робота, содержащее первый блок измерения координат, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, с це лью повышения точности, оно содержитвторой блок измерения координат,первый элемент И, вторые элементы И,блок сравнения, элементы ИЛИ-НЕ, первый и второй элементы ИЛИ, триггери сумматор, причем первые выходыпервого блока измерения координатподключены к первому входу соответ ствующих вторых элементов И и первомувходу блока сравнения, соединенноговторыми входами с первыми выходамивторого блока измерения координати первым входом соответствующих эле ментов ИЗБ-НЕ, выход каждого из которых подключен к первым входам сумматора, соединенного вторыми входамис выходом (и)-го второго элементаИ, выход и-го из которых подключен кпервому входу первого элемента ИЛИсоединенного выходом с третьим входомсумматора и первым выходом триггера,второй выход которого подключен квторому входу вторых элементов И,элементов ИЛИ-НЕ, первый вход - кпервому выходу блока сравнения, авторой вход - к выходу второго элемента ИЛИ, соединенного первым ивторым входами соответственно с втоЗ 0 рым и третьим выходами блока сравнения, третий вход триггера подключенк входу первого элемента задержки ивыходу второго элемента задержки,соединенного входом с выходом пер вого элемента И, первый и второйвходы которого подключены к второмувыходу первого и второго блоков измерения координат соответственно,первые выходы устройства соединены с 40 выходами сумматора, а второй выход -с выходом второго элемента задержки.1472253 ректор М,Пожо асард едакт каз 1653/ а и о Моск Д оизводственно-издательский комбинат "Патент",. г.ужгор гарина, 101 ВНИИПИ Государственно 11303Составитель И.АфонинТехред А.Кравчук зобрет Раушс иям и я на.б Транса артная магаслтраль писноекрытиям при ГКНТ ССС