Манипулятор с ручным управлением

(1% (И) 47 А ЕНИЯ тр2 СУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИИ ГКНТ СССР ПИСАНИЕ ИЭОБ А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(71) Киевский политехнический институт им. 50-летия Великой Октябрьской социалистической революциии Киевский опытно-экспериментальный(56) Авторское свидетельство СССРУ 1315288, кл. В 25 Л 1/00,16.04.85,(54) МАНИПУЛЯТОР С РУЧНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ В 25 Л 1/00) В 66 С 23 Изобретение относится к областиемно-транспортного машиностроеа именно к манипуляторам с ручуправлением. Цель изобретения расширение эксплуатационных возможностей путем транспортировки грузов различной массы. Манипулятор содержит поворотную колонну 1 с корпусом 3, несущим сбалансированную стрелу 6, выполненную в виде пантографа, с грузовым блоком 13, привод вертикального перемещения стрелы, гидрораспределитель 19, рукоятку 15 управления, насос 26, бак 22, привод горизонтального перемещения стрелы,ехпозиционный распределитель 21.14722 30 Изобретение относится к подъемнотранспортному машиностроению, в частности к манипуляторам с ручным управлением, применяемым при обслуживании5металлорежущих станков, прессов, установке и снятии деталей с конвейера.Цель изобретения - расширениеэксплуатационных возможностей манипулятора путем транспортировки грузов различной массы.На фиг.1 показан манипулятор,общий вид, на фиг2 - принципиальная схема манипулятора,Манипулятор содержит поворотную 15колонну 1, на которой свободно вращаются вокруг вертикальной оси жестко связанные между собой рама 2 икорпус 3. Тяга 4, уравновешеннаяпротивовесом 5 сбалансированная 20стрела 6, распорка 7 и серьга 8образуют пантограф, имеющий вертикальную 9 и горизонталъную 10 направляющие опорных шарниров 11 и 12, выполненных в корпусе 3. Тяга 4 шарнирносоединена с грузовым блоком 13, снаб, женным грузонесуг;им устройством(крюком) 14 и рукояткой 15 управления.Манипулятор снабжен приводамивертикального 16 и горизонтального17 перемещения стрелы 6. Привод 16вертикального перемещения включаетгидроцилиндр 18, смонтированный нагрузовом блоке гидрораспределитель19, золотник которого шарнирно через П-образный .паз, выполненный наэтом золотнике, соединен с рукояткой15 управления, Привод горизонтального перемещения включает дополнительный гидроцилиндр.20, шток которогосоединен с шарниром 12 стрелы 6, иустановленный на грузовом блоке 13трехсекционный гидрораспределитель21, соединяющий в средней положенииобе полости гидроцилиндра 20 междусобой и с баком 22.Золотник гидрораспределителя 21соединен с хвостовиком 23, шарнирносоединенным с рукояткой 15 управления. Хвостовик 23 торцовыми поверхностями взаимодействует с грузовымблоком 13 посредством двух пружин 24и 25, начальная сила сжатия которыхбольше сил трения в шарнирах пантографа и гидроцилиндре привода горизонтального перемещения при грузе,масса которого меньше минимально допустимой. Гидрораспределители 19 и 47 221 гидравлически связаны с насосом26, предохранительным клапаном 27 ибаком 22,еМанипулятор работает следующимобразом.Оператор включает насос 26, который подает рабочую жидкость к гидрораспределителям 19 и 2,1, и закрепляет груз на грузонесущем устройстве 14Все движения манипулятора выполняются оператором при помощи рукоятки15 управления. При повороте рукояткивверх или вниз от горизонтального положения, она воздействует на П-образный паз золотника гидрораспределителя 19, переключая его в верхнюю илинижнюю позицию. Рабочая жидкость отраспределителя 19 поступает в поршневую или штоковую полость гидроцилиндра 18, осуществляя подъем илиопускание груза, пока рукоятка 15 управления не занимает горизонтальное.положение.При необходимости перемещения груза в горизонтальном направлении оператор воздействует на рукоятку управления в горизонтальном направлении.Так как начальная сила сжатия пружин24 и 25 больше сил трения в шарнирахпантографа и сил трения холостогохода гидроцилиндра привода горизонтального перемещения при грузе, массакоторого меньше максимальной допустимой, возможны два случая.Если груз отсутствует или массатакова, что начальная сила сжатияпружин 24 и 25 больше суммарных силтрения в звеньях манипулятора, топружины 24 и 25 не деформируются,гидрораспределитель 21 находится всреднем положении и перемещение грузового блока осуществляется так же,как в известном балансирном манипуляторе, за счет усилия, приложенногок рукоятке 15 управления и передаваемого через пружины 24 и 25 на грузовой блок 13. Так как при этом .обеполости гидроцилиндра 20 соединенымежду собой.и с баком, происходитсвободная перетечка рабочей жидкостииз одной полости гидроцилиндра в другую и в бак или из него.Если груз имеет .массу, когда начальная сила сжатия пружин 24 и 25меньше суммарных сил трения в звеньях манипулятора, то при горизонтальном смещении рукоятки 15 управления деформируются пружины 24 или 25,1472247 5 10 Формула Ю 12 хвостовик 23 переключает распределитель 21 в одну из крайних позиций,рабочая жидкость от него подводитсяв поршневую или штоковую полостьгидроцилиндра 20, осуществляя горизонтальные перемещения стрелы 6 игрузового блока 13. 1сли рукоятку перемещают под углом к горизонту или по криволинейной траектории, то приводы 16 и 17 подъема и горизонтального перемещения выполняют перемещение грузового блока вдоль этих координат, осуществляя 15 слежение грузового блока за положением рукоятки управления. изобретения20 Манипулятор с ручным управлением, содержащий поворотную колонну, зак-,. репленный на ней корпус с шарнирно установленной на ней сбалансированной стрелой, выполненной в виде пантогра фа, с грузовым блоком, привод вертикального перемещения стрелы, включающий в себя установленный на корпусе и кинематически связанный со стрелой30 гидроцилиндр, установленный на грузовом блоке гидрораспределитель сподпружиненным с двух сторон золотником, кинематически связанным с рукояткой управления, насос и бак, о т -л и ч а ю щ и й с я тем, что, сцелью расширения эксплуатационныхвозможностей путем транспортировкигрузов различной массы, он снабженприводом горизонтального перемещениястрелы, включающим в себя установленный на корпусе и кинематическисвязанный со стрелой дополнительныйгидроцилиндр и смонтированный нагрузовом блоке трехпозиционный гидрораспределитель, через который полости дополнительного гидроцилиндрасообщены с насосом и баком, при этомзолотник трехпозиционного распределителя выполнен с хвостовиком и снабжен пружинами, которые установленына последнем с возможностью в". аимодействия с грузовым блоком, а золотник гидроцилиндра привода вертикального перемещения выполнен с П-образным пазом для размещения в нем с возможностью перемещения конца рукояткиуправления.