Устройство для управления промышленным роботом

ОЮЗ СОВЕТСКИХОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕ и положения и усил ещения юл. 91 и 2 иия - повышени ства путем авки момента, р на участках р еспечивающега ые динамическ ижных частях ма ыст ома 3 эгон маке пе блок 1 знака, компар дуля, тый су тавлена функц ройства; на ф ема блока упр г.2 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТПРИ П(НТ СССР ОРСНОМУ СВИДЕТ(71) Минский радиотехн ститут(56) Авторское свидетельство СССР В 127 1739, кл. В 25 Л 9/00, 1984. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРО.МЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ(57) Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано в системах управления промышленными роботами. Цель изобретения - повышение быстродействия, Устройство содержит блок задания программ, формирователь импульса, блок управления, четыре сумматора, блок умножения, приводы вращения и радиального переИзобретение относится к роботоехнике и может 1 быть использовано ри создании быстродействующих приводов роботов.Цель изобретеродействия устройтической подстройваемого приводоми торможения и осимально допустимрегрузки в подвлятора.На фиг.1 предснальная схема устфункциональная схния 4 В 25 Л 9/00, 13/00 два усилителя, а также блоки выделения знака и выборки-запоминания.Контур, образованный вторым сумматором, первым усилителем, приводомвращения, датчиком радиального усилия и блоком умножения, обеспечиваетвращательное движение на этапах разгона - торможения с максимально возможными динамическими перегрузками.Путь торможения является только функцией сигнала датчика усилия и допустимых динамических перегрузок. Автоматическая подстройка момента вращения, обеспечивающего максимальновозможные динамические перегрузки,позволяет повысить производительность промышленного робота при работе с грузамн различной массы иразличными радиусами манипулирования. 1 з.п. ф-лы, 2 ил. Устроиство содержит блок 1 задания программы, первый сумматор 2, второй сумматор 3, блок 4 управления формирователь 5 импульса, первый ус литель 6, привод 7 вращения, первый датчик 8 положения, третий сумматор 9, второй усилитель 10, привод 11 радиального перемещения, второй датчик 12 положения, блок 13 выборкиэапоминания, четвертый сумматор 14,5 умножения, блок 16 выделения датчик 17 радиального усилия,атор 18, блок 19 выделения моблок 20 сигнала смещения, пямматор 21, коммутатор 22.49 14722Устройство работает следующим образом.При появлении на первом выходе блока 1 задания программы напряжения= Кц, соответствующего требуемой координате ц манипулятора, на выходе формирователя 5 формируется короткий импульс положительной полярности, устанавливающий на выходе 10 триггера 23 логический сигнал высокого уровня, который переводит блок 13 выборки-запоминания в режим запоминания и подключает сигнал с выходачетвертого сумматора Ц =К(Ч,-9,)= 154 о= О через пятый сумматор 21 и коммутатор 22 к суммирующему входу второго сумматора 3.Блок 20 смещения вырабатывает сигнал П и = П,зяп(П.;, - К,Г), который 20 суммируется с сигналом П 4 , где величина П выбирается, исходя из обеспечения напряжения трогания привода 7 вращения. При этом начинается движение привода 7 вращения в требуемом направлении. Контур, образованный вторым сумматором 3, на вход которого поступает сигнал П = Кд(с -Ч,)+ + П з 8 п - К (у), первым усилителем 6, приводом 7 вращения, датчиком 30 17 радиального усилия и блоком 15, обеспечивает выполнение равенства П = Прд, где Прд = Кршры - сигнал с выхода датчика 17 радиального усилия, .ш - суммарная масса подвижных частей привода 7 вращения; р - рас-. стояние от центра масс подвижных частей до оси вращения, ы - угловая скорость вращения. Контур по положению является неустойчивым (с положи тельной обратной связью), и привод 7 разгоняется по закону К (ц -(, )+П,з 8 пК (ц,-р)45= К шр(Я - ф Кд = 2 ршО 2,иК,ис ускорением :Я = в - в , возникаю 2 К ршрщие при этом динамические перегрузки,Р = шрб = Кд/2 К р, т.е. определяются только отношением коэффициентовпередачи датчиков 8 и 17 положения и радиального усилия. При выполнении условия Пр б К (д,-су ), на выходе компаратора 8 йоявляется логический сигнал высокого уровня, устанавливающий на выходе триггера 23 логический сигнал низкого уровня, При этом блок 13 выборки-запоминания пе-, реводится в режим выборки, и на первый выход блока 4 управления через коммутатор 22 проходит сигнал П = = Кд(Ч- Ч) Образуется отрицательная обратная связь в контуре управления, и привод 7 начинает тормозиться по закону К(ф, - Ч) = Кр шря, с ускорением Е,.=-К/2 К рдшр, Динамические перегрузки при этом Р= - КА ./2 КР,При выполнении условия с = Я привод 7 вращения останавливается и стабилизируется в требуемом положении. При отработке следующего цикла процесс повторяется, Блок 16, определяющий направление движения, совместно с блоком 15 обеспечивает отрицательную обратную связь по радиальному усилию при любом направлении перемещения привода 7 вращения.Таким образом, при выборе коэффициентов передачи датчиков 8 и 17 положения и радиального усилия из соотношения -- = Ри предлагаемоеКиРДустройство обеспечивает движение манипулятора на этапах разгона-торможения с максимально возможными динамическими перегрузками Рди Формула из обретения1 . Устр ойство для управленияпромышленным роботом, содержащее последовательно соединенные блок задания программы, первый сумматор, блок управления, второй сумматор, первый усилитель и привод вращения, связанный с первым датчиком положения, выход которого подключен к второму входу первого сумматора, соединенного первым входом с входом формирователя импульса, а второй выход блока задания программы подключен через последовательно соединенные третий сумматор и второй усилитель к входу привода радиального перемещения, связанному с вторым датчиком положения, выход которого подключен к второму входу третьего сумматора, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения быстродействия, оно содержит блок выборки и запоминания, четвертый сумматор, последовательно соединенные блок выделения знака и блок умноженйя, а также связанный с приводом вращения датчик ра14722 ра. диального усилия, выход которого подключен к второму входу блока уп - равления и блока умножения, соединенвыходом с вторым входом второго сумматора, выход первого датчика положения подключен к вхопу блока выделения знака и первому входу четвертого сумматора и блока выборки- запоминания, второй вход которого 1 О соединен с вторым выходом блока управления, а выход - с вторым входом четвертого сумматора, подключенного выходом к третьему входу блока управления, четвертый вход которого соединен с выходом формирователя им,пульса.2. Устройство по п.1, о т л и - ч а ю щ е е с я тем, что блок уп 49 ьравления содержит последовательносоединенные блок сигнала смещения и пятый сумматор, а также последовательно подключенные блок выделения модуля, компаратор,триггер и коммутатор, выход которого соединен с первым выходом блока управления, второй вход - с выходом пятого сумматора, а третий вход - с входом блока сигнала смещения и блока выделения модуля и первым входом блока управления, подключенного вторым входом к выходу датчика радиального усилия, третьим входом - к второму входу пятого сумматора, четвертым вхо" дом - к второму входу триггера, а вторым выходом - к выходу тригге1472249 Фи ор М.Васильева одписн СССР ниям и кая н л. Гагарина,П Составитель Е.Политовактор И.Касарда Техред А.Кравчук; Закаэ 1653/15 Тираж 778ВНИИПИ Государственного комитета по иэобр113035, Москва, Ж, Рауш водственно-иэдательский комбинат "Патент", г.ужг рытиям при Г 4/5