B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Номер патента: 1648759

Опубликовано: 15.05.1991

Авторы: Мунджишвили, Хомерики

МПК: B25J 18/06

Метки: манипулятор

...дисков всегда приходится либо на линию стыковки отдельных пластин в прямоугольной полосе, либо на середину отдельных пластин. Диски и прямоугольные полосы 7.пенпендикулярны друг другу. В зависимости от варианта исполнения концевые отдельные пластины либо равны по длине неконцевым пластинам, либо равны половине их длины, Прямоугольные пластины электрически соединяются между собой.в зависимости от выполненного варианта исполнительного органа. Соединенные между собой двухслойные пластины (например, параллельно или последовательно или смешанно) проводами электропитания 5 присоединяются к блокам управления и электропитания, ность изгиба от продольной оси.45Закрепление дисков в местах стыка гибких модулей 2 или в середине первых...

Номер патента: 1648760

Опубликовано: 15.05.1991

Авторы: Попов, Битюков, Аксенов

МПК: B25J 15/06, B25J 19/00

Метки: размера, детали

...определяется размер детали 10. Захват 1 может располагаться на манипуляторе 8 с исполнительным механизмом 9, 1 ил. Определение размера детали в струином захвате основывается на зависимости изменения давления в рабочей полости захвата от поперечных размеров удерживаемой в ней детали. С увеличением площа- ф ди поперечного сечения давление в полости Оф возрастает. 3Способ, определения размера детали в (Ь струйном захвате робота осуществляется С) следующим образом,С устройства управления 7 (например ЭВМ) подается команда по ваданнои про.грамме на перемещение захвата 1 в раба.чую зону к детали 10. После этого приводится в действие исполнительный механизм 9. Манипулятор 8 перемещает струйный захват 1 в рабочую зону и надевает его на деталь...

Номер патента: 1648761

Опубликовано: 15.05.1991

Автор: Калашников

МПК: B25J 19/06

Метки: предохранительное, манипулятора

...фланец 11 с полу- муфтой 2 отклоняются в сторону и, преодолевая сопротивление пружины 8, перемещают полумуфту 1 в осевом направлении, Штифт 9 выходит из контакта с микропереключателем 10, который посылает управляющий импульс для отключения привода манипулятора. При снятии импульса силы под воздействием пружины 8 через полумуфту 1 полумуфта 2 возвращается в исходное положение. При осевом импульсе силы фланец 11, преодолевая сопротивление пружины 14, перемещается в осевом направлении,Пружина 8, как более сильная, не сжимается до тех пор, пока штифт 15 движется в отверстии 16, Затем штифт 15 упирается в полумуфту 2 и, преодолевая сопротивление пружины 8, перемещает полумуфту 2 и 1 в осевом направлении.Штифт 9 выходит из контакта с...

Номер патента: 1650427

Опубликовано: 23.05.1991

Авторы: Гудков, Левшин, Березкин, Зензинов

МПК: B25J 13/00

Метки: дистанционным, манипулятором

...полученной производной Овх,1, Если знаки Онх. и Оах.1 совпадают, то сигнал производной Овх.1 черезсумматор 6 блока 5, нормально замкнутыйкгноч 17 и сумматор 19 подается на интегратор 12, выходной сигнал которого отслеживается следящим приводом 14, т:е. угловоеположение звена -й степени подвижности)исполнительного органа 15 изменяется навеличину, пропорциональную значению силового воздействия оператора на задаюгций орган 1.Если абсолютная величина сигналаОБх.1 находится за пределами зоны нечувствительности блока 3, а знаки самоо сигналаОвх,1 и его производной разные, на выходелогического дифференциатора 8 сигнал отсутствует. Сигнал на выходе интегратора 12не меняется и не меняется угловое положение соответствующего звена...

Номер патента: 1650428

Опубликовано: 23.05.1991

Авторы: Суслов, Левшин, Гудков, Березкин

МПК: B25J 13/00

Метки: дистанционным, манипулятором

...механической связи и жесткости механической характеристики гидропривода 7 и более чем на один, два порядка превышает значение, определяемое выражением (1),В предельном случае, ко-да эти жесткости абсолютны, то даже при сколь малой скорости сближения звена исполнительного органа с обьектом типа "упор" моментная реакция при их соударении изменяется скачком.В режиме работы устройства со свободными объектами, когда выполняется условиеОМгп, (дмгп от бс оператор 15 воздействует на упругий элемент 2, угол закрутки которого замеряется датчиком 3 момента, и вырабатывается сигнал, пропорциональный силовому воздействию оператора 15, Зтот сигнал поступает на первый вход первого сумматора 4, На втором входе первого сумматора 4 сигнал отсутствует,...

Номер патента: 1650429

Опубликовано: 23.05.1991

Авторы: Дорохов, Горчаков, Егоров, Умнов, Кобзев, Немонтов, Мишулин, Веселов

МПК: B25J 13/00

Метки: роботом, сборочным

...элемента 27 сравнения,Аналогично работает привод 11 по координате У, Происходит перемещение руки ПР с измерительным конусом в схвате одновременно по координатам Х и У и движением по координате Е, сбеспечиваощим постоянный контакт коюса с деталью,При совпадении оси отверстия с осью конуса 20 сигналы с датчиков 21-24 деформации равны между собой, но могут быть отличны от нуля, Если это условие выполняется, нулевые сигналы с выходов элементов 27 и 30 через усилители-формирователи 39 и 40 соответственно перекл,счаст элемент ИЛИ - НЕ 41 в единичное состояние, Сигнал с выхода элемента ИЛИ - НЕ 41 сбрасывает триггер 38, Сигнал с инвсрсного выхода триггера 38 разрешает запись координат Х и У схвата робота в запоминающие устройства 25 и 2 б...

Номер патента: 1650430

Опубликовано: 23.05.1991

Автор: Ханин

МПК: B25J 15/00

Метки: зажимное

...захвата и перемещения предметов, иможет быть использовано в машиностроении в области автоматизации загрузочных 5устройств к металлорежущим станкам.Цель изобретения - обеспечение быстродействия зажима и сохранение габаритовзажимного устройства.На фиг,1 изображено зажимное устройство, разрез; на фиг.2- разрез А-А на фиг.1.Зажимное устройство содержит корпус1, выполненный с внутренними наклоннымиповерхностями 2. На корпусе 1 закрепленыподпружиненные зажимы 3, в каждом из 15которых выполнен сквозной поперечныйпаэ 4, одна из образующих сторон котороговыполнена наклонной эа счет установленной у головки зажима косой. шайбы 5, имеющей радиальный паз. На резьбовую часть 20зажимов 3 навернуты гайки 6. На корпусе 1закреплен пневмоприжим 7...

Номер патента: 1650431

Опубликовано: 23.05.1991

Автор: Павлов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное, манипулятора

...цель достигается тем, что в захватном устройстве, содержащем корпус, внутри которого расположен силовой привод, подвижный элемент которого в виде юбки расположен вокруг распорного конуса и контактирует выступом, расположенным в нижней его части, с губками, установленными в корпусе для взаимодействия с распорным конусом, возвратная пружина расположена между юбкой и корпусом устройства.На чертеже изображено устройство, общий вид,Захватное устоойство содержит корпус 1, соединенный через уплотнительное кольца 2 с крышкой 3, в которой выполнено глухое посадочное отверстие для крепления к манипулятору, расположенный внутри корпуса и подпружиненный пружиной 4 поршень 5 с манжетой б, выполненный в виде юбки 7 с концентричным выступом...

Номер патента: 1650432

Опубликовано: 23.05.1991

Авторы: Торгомян, Челпанов

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...винта присоединены пластины 8и 9, предназначенные для регулировки ширины раскрытия губок. Захватное устройство предназначено для захвата деталей,например цилиндрических пружин 10, и установки их в узел 1 1 сборки.Захватное устройство работает следующим образо" л. 35Захватное устройство опускается на ненагруженную прукину, в большинстве случае захватываемый виток пружинырасполагается произвольным образом поотношению к губкам 5 и 6 фиксирующего 40схвата, поэтому в экстремальном варианте,когда при опускании схвата губка упираетсяв виток, захватное. устройство продолжает опускаться вниз, при этом происходит поворот губки и онэ входит между витками (фиг,1), После этого захватные рьгчэги 2 и 3 начинают сжимать пружину 10 с торцов. Это...

Номер патента: 1650433

Опубликовано: 23.05.1991

Авторы: Нестеров, Лазарев, Оснач

МПК: B25J 15/02

Метки: захватное

...10 связана с электродвигателем кинематической цепью посредством шестерен 14-16 и взаимодействует с тормозом 17, Двусторонняя муфта свободно установлена на валу 8 и поджата к полумуфте 10 пружиной (не показана),Перемещение губок может происходить в двух режимах: быстрого подвода к изделию с.малым усилием зажима и медленного перемещения с большим усилием зажима (дожим изделия губками),Захватное устройство работает следующим образом,Вращение от электродвигателя 4 передается через шестерни 1416 муфте 9, представляющей собой тоже шестерню, которая через кулачки правого торца приводит во вращение полумуфту 10, выполненную в виде шестерни, а вместе с ней и вал 8 с шестерней 12, При этом винт 5 неподвижен, так как шестерня 13 удерживается.от...

Номер патента: 1650434

Опубликовано: 23.05.1991

Авторы: Лаптий, Сорока, Литвиненко

МПК: B25J 15/00, B25J 15/06

Метки: захват

...выполнены пазы 5 и 6, в которых размещается планка 7. Пазы 5 и 6 имеют расширяющуюся форму, Конический хвостовик 4 подпружинен Относительно планки 7, жестко закрепленной на втулке 2, с помощью пружины 8 и жестко связан с захватным органом 9, который снабжен сменными накладками 10, выполненными по форме детали 11. Захватный орган 9 может быть выполнен в виде электромагнита.Захват работает следующим образом, При опускании захвата на деталь 11 конический хвостовик 4 поднимается относительно втулки 2, при этом планка 7 перемещается в пазах 5 и 6. Захватный орган 9 получает возможность поворота и устанавливается на поверхность детали 11 своим рабочим торцом, Поворот захватного органа 9 позволяет устранить погрешность позиционирования захвата....

Номер патента: 1650435

Опубликовано: 23.05.1991

Авторы: Асауленко, Котелевский

МПК: B25J 19/06, B25J 19/00

Метки: модуль, манипулятора, противоперегрузочный

...при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике.Цель изобретения - расширение функциональных возможностей. 5На чертеже показан модуль, общий вид. Модуль содержит корпус 1 со сферической полостью, в которой размещен сферический элемент 2 с выполненными в нем 10 выемками.Напротив каждой выемки в корпусе 1 выполнено отверстие, в котором установлены регулировочный винт 3, пружина 4, шайба 5 и шарик 6, образующие шариковый 15 фиксатор. Сферический элемент 2 жестко связан со стержнем 7. Поджимная пластина 8 подпружинена пружинами 9 относительно корпуса 1, Сила поджима...

Номер патента: 1529593

Опубликовано: 30.05.1991

Авторы: Андриец, Баранов

МПК: B25J 15/06

Метки: захватное

...образом,Манипулятор выводит устройство в район расположения детали, которую необходимо захватить и отнести в заданную зону, Захватное устройство устанавливают над деталью, расположенной, например, выпуклой сферической поверхностью вниз (см.фиг. 3). 1 р Затем устройство опускают вертикально вниз до соприкосновения уплотнительного кольца 7 с внутренней сферической поверхностью детали, После этого подключают вакуумную пневмосистему. Отсос воздуха из зоны захвата (внутренней полости корпуса 3) осуществляется через каналы 9 и канал 2. При втягивании детали к поверхности корпуса деталь воздействует на подвикные элементы 15, преодолевая сопротивление пружин 14. Один из элементов 15 воздействует наконечником 16 на кнопку...

Номер патента: 1652053

Опубликовано: 30.05.1991

Авторы: Шаповал, Кулиев, Тараненко, Дрозденко, Арчаков, Кухарев

МПК: B25J 1/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...работает следующим органом.По устройству подвода 5(фиг, 1) подается транспортируемая рабочая среда, Она заполняет емкости трубок 2 рукава 1 и движется по ним. При помощи дросселя 4 можно регулировать проходное сечение и, следовательно, перепад давлений транспортируемой рабочей среды на дросселях 4, Тогда в емкостях трубок 2 можно получить различное давление, Концы эластичного рукава 1 связаны между собой гибкой нерастяжимой нитью 3. Так как в емкостях создается различное давление, то, учитывая нерастяжимость элемента 3, рукав 1 получает изгиб в сторону емкости 2 с наименьшим давлением, Дросселирующее устройство может быть расположено на любом иэ концов исполнительного органа: на свободном конце его, у основания, или вынесено на...

Номер патента: 1653948

Опубликовано: 07.06.1991

Авторы: Фомин, Зайцев, Строков, Пятин, Богданов, Конюшков, Герасун, Константинов

МПК: G01M 17/00, B25J 5/00

Метки: испытания, манипуляторов, стенд

...разгружая при этом стрелу 5, и имитируют опускание стрелы 5 с грузом 6. Величину остаточной нагрузки на стреле 5 регулируют перемещением упора 25. Одновременно один из упоров 16, установлен- . ный на каретке 8, воздействует на переключатель 15, который вызывает срабатывание распределителя 11, в результате чего изменяется направление движения штока 9 гидроцилиндра 10 и связанной с ним каретки 8,Ролик 24 отводится от упора 25 и четырехэвенный механизм под действием веса руза 6 и роликов 23 опускается и груз 6 нагружает стрелу 5 манипулятора 2. Динамика нагружения стрелы 5 манипулятора 2 определяется скоростью отвода роликов 23 от груза 6 и задается дросселем 12 или профилем контактной поверхности упора 25, взаимодействующей с роликом 24,...

Номер патента: 1653949

Опубликовано: 07.06.1991

Авторы: Рутенберг, Жилин

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...устройство, общий вид, положение"Зажато"; на фиг.2 - то же, положение "Разжато"; на фиг,3 - вид А на фиг,1,Захватное устройство содержит корпус1, в котором на осях 2 установлены захватные рычаги 3 и 4 с губками 5 и б на концах,На одном из рычагов 3 или 4 консольнозакреплен подпружиненный прижим, выполненный в виде вилки 7, при этом рабочаяповерхность вилки 7 установлена перпендикулярно плоскости поворота захватныхрычагов 3 и 4 и под углом у оси 1 захватногоустройства.Захватное устройство работает следующим образом.При движении манипулятора вперед соткрытым схватом производится поджимвилки 7 к загружаемой детали 8, зажатой в каком-либо приспособлении (показан только базовый элемент 9 приспособления). В,поджатом состоянии вилки 7...

Номер патента: 1653950

Опубликовано: 07.06.1991

Авторы: Головня, Воронцов, Швец, Тритко, Лившиц

МПК: B25J 15/06

Метки: струйный, захват

...По периферии торца равномерно по окружности закреплены упоры 8. В зазоре между торцом корпуса 1 и диском 6 установлена кольцевая прокладка 9.Захват работает следующим образом, Захват устанавливается упорами 8 на плоскую поверхность захватываемой детали. В полость 3 корпуса 1 подается сжатый воздух, истекающий из каналов 7 на рабочий торец корпуса 1 и направляемый далее диском 6 в зазор й. По мере приближения к упорам 8 слой движущегося воздуха расширяется, образуя коническую поверхность, При этом между диском 6 и деталью образуется область низкого давления, что и обеспечивает захват детали. Для открепления детали необходимо отключить источник сжатого воздуха, .А Формула изобретения1, Струйный захват, содержащий полыйкорпус с...

Номер патента: 1365554

Опубликовано: 15.06.1991

Авторы: Галактионова, Слепов, Баранов, Русаков

МПК: B25J 5/00

Метки: манипулятор

...наконечник 7 сменным захватом 8 опускается до срабатывания цифрового конечного выключателя, определяющеО 5 20 25 30 35 40 го вертикальную координату байонетных пазов 24 в плите 15. В этот момент подвижные пластины 20 вспомогательного захвата раэ. ведены (открыты). Осуществив поворот сменного захвата 8, надетого на наконецник на 90, производится дальнейшее сов. местное перемещение исполнительного устройства с принудительным перемещением вниз плиты 15 до срабатывания цифрового конечного выключателя, определяющего крайнее нижнее положение плиты 15. Поворотом наконечника 7 с надетым на него сменным захватом 8 на 90 осуществляется расстыковка последнего с плитой 15 и продолжается дальнейшее перемещение исполнительного устройства 4 вниз до...

Номер патента: 1655677

Опубликовано: 15.06.1991

Авторы: Александров, Прокудин, Фатеев, Баландин

МПК: B25J 9/00

Метки: робототехнический, модуль, транспортировки, раскроя, разборки

...толкатели 9самоходной платформы 3 расположены попринципу равностороннего треугольника спостоянным шагом. Робототехническийкомплекс оснащен накопителями 16 деталей 17.Робототехнический модуль работает следующим образом.Приняв детали в объеме раскроя безпотери ориентации в принятой системе координат, самоходная платформа 3 по направляющим 4 приводом 15 из зоны резанияперемещается на позицию разборки. Здесьвозможны три варианта взаимного переме щения портала 1 и самоходной платформы3 с целью сокращения времени разборки ихолостых пробегов согласно карте раскрояи распределения его по технологическиммаршрутам, заложенной в управляющейпрограмме;Портал 1 позиционируется на оси заданного контейнера 16, Платформа 3 совершает поступательное шаговое...

Номер патента: 1249813

Опубликовано: 15.06.1991

Авторы: Гявгянен, Овсянников, Новак, Попов

МПК: B25J 15/00

Метки: пневматический, схват

...отверстие 2 в сопла 6; где он разгоняется до звуковой скорости на выходе из кольцевого зазо- . ре 3. Истекающие из последнего струи воздуха захватывают воздух иэ атмосферы и образуют вторичное течение воздуха на периферии струй (эффект зжекции струи). В пространстве, ограниченном с одной стороны торцовой поверхностью 7 корпуса 1, с другой струями воздуха, истеканяцими из заза ра 3, образуется циркуляционная область с преобладающим пониженным статическим давлением (разрежение). Под действием разряжения струи воздуха отклоняются в сторону торцовой поверхности корпуса, огибают эту поверхность, разворачиваются (эффект Коанда) и, воздействуя на внутреннюю цилиндрическую поверхность втулки 11,центрируют.ее. Далее струи воздухадвижутся вверх...

Номер патента: 1332691

Опубликовано: 15.06.1991

Авторы: Попов, Гявгянен, Овсянников

МПК: B25J 15/00, B25J 15/06

Метки: пневматический, захват

...22 с уплотнением 23.. Пневматический захват работает . 45.следующим образом,Сжатый воздух через центральное" отверстие 5 подается к соплам 6 и 7,В соплах 6 и 7 поток.воздуха ускоряется и истекает в полость между поверхностью 8 корпуса 1 и поверхностью16 диска 4, При этом пЬток воздуха,смешиваясь в этой полости со средой, захватывает ее и, передавая ей часть своей кинетической энергии, сжимает ее. Поток воздуха, истекающий из сопла 7, удаляет среду из вакуумной камеры 20 н сжимает ее, подавая сжатую среду в конфуэор 17. Поток воздуха, истекающий из сопла 6, осуществляет дальнейшее сжатие среды, удаленной иэ вакуумной камеры 20, и выбрасывает ее в атмосферу через конфуэор 17, В результате двукратного сжатия среды остаточное...

Номер патента: 1457318

Опубликовано: 15.06.1991

Автор: Батин

МПК: B25J 3/00, B25J 18/00

Метки: манипулятор

...1 ваемь 1 е гибхим элементом:30 основные блоки 23,Каждый основной блок 23 на своихступицах с торцовых сторон сОдержитобойму 24, внутри которой проходятветви гибкого элемента 10, Обойма24 состоит из двух пластин 25 и двух,25 установлены на основных блоках23, с возможностью вращения вокруг. оси шарнира, а дополнительные блоки26 разнесены попарно и симметричнооси шарнира и закреплены на пластинах 25 с возможностью вращения вокруг своей оси. Иа звене (переходномблоке) 2 неподвижно закреплено зуб-чатое колесо 27. Манипулятор обеспечивает рабоче,му органу (захвату 22) шесть движе-. Ний 1 раскрытие губок захвата, вращение и изгиб кистевого звена 21изгиб предплечья 19, изгиб и вращениеплеча 17,Приводы движений (не показаны)установлены на...

Номер патента: 1657368

Опубликовано: 23.06.1991

Авторы: Жавнер, Ежов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...звенья 3 и 4, последовательно соединенные соответственно с упругими элементами 5 и 6.На шарнирном соединении звеньев 1 и 2 установлен датчик 7 угла поворота, измеряющий угол между дополнительными звеньями 3 и 4. На оси шарнирного соединения звена 3 с основанием 8 установлен датчик 9 угла поворота, измеряющий угол между основанием и дополнительным звеном 3.В качестве датчиков, измеряющих угловое положение звеньев, могут быть использованы, например, потенциометрические датчики, ходовые датчики, синусно-косинусные вращающиеся трансформаторы и т.п,Манипулятор работает следующим образом. Под действием веса звеньев 1 и 2 манипулятора и веса 0 груза, переносимого всхвате, происходит упругая деформация этихзвеньев, Последовательно...

Номер патента: 1657369

Опубликовано: 23.06.1991

Авторы: Перестрет, Олейник, Пирогов, Котляр, Тимофеев

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...п рипозиционировании с пазами 36, выполненными на цилиндрической поверхности части 27 муфты, На валу 20 закреплен диск 37 с прорезями, взаимодействующий с датчиком 38, выдающим импульсные сигналы. Часть 26 муфты расположена на торце ведущего вала 18, на противоположном конце которого закреплен шкив 39 ременной передачи 17. Ведомая часть 27 муфты расположена на участке ведомого вала 20 прямоугольного сечения с возможностью осевого перемещения и взаимодействия торцами с частью 26 муфты через набор фрикционных дисков 28 или тормозным диском 29, Каретка 9 установлена с помощью четырех роликов 40 на профильных планках 15 с возможностью горизонтального перемещения вдоль оси направляющей 14 и содержит гайку 41, взаимодействующую с...

Номер патента: 1657370

Опубликовано: 23.06.1991

Автор: Данковцев

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...на соответствующих поводках 26. Все укаэанные пневмоцилиндры 27 соединены между собой и с полостью 20 головки 16 схвата посредством гибких шлангов 28,Манипулятор работает следующим образом.Для захвата объекта 29 манипулятор сближается с ним, при этом зажимные элементы 22 находятся в исходном состоянии так, как они показаны непрерывными линиями на фиг, 1. В момент контактирования зажимных элементов 22 с объектом 29 (та 1657370кой момент устанавливается или визуально, или с помощью специального датчика) включается электромагнитный клапан 21 и обеспечивается подача сжатого газа из нижней полости 20 головки 16 схвата к пнев моцилиндрам 27 через гибкие шланги 28, Под дейст вием давления газов срабатывают пневмоцилиндры 27 и зажимные...

Номер патента: 1657371

Опубликовано: 23.06.1991

Авторы: Ращинский, Карпов, Федорин, Березников, Алексеев

МПК: B25J 19/06, B25J 9/08, B25J 17/00 ...

Метки: робота, промышленного, модуль

...через муфту 5. Основная полость 6, образованная внутри полого корпуса 1 и выходного звена 2, соединена каналом 7 и трубопроводом 8 с источником воздуха; не содержащего паров агрессивных сред, или с устройством генерации воздуха, не содержащего паров агрессивных сред. В полом корпусе 1 выполнены расточки, образующие дополнительные полости 9. Причем дополнительные полости 9 связаны посредством каналов 10 между собой и через трубопровод 11 с источником вакуума или с устройством генерации отрицательного давления (не показан) и изолированы от основной полости 6 и внешней среды спаренными уплотнениями 12 и 13. Основная полость 6 отделяется от внешней среды в местах подвижного соединения полого корпуса 1 и выходного звена 2 спаренными...

Номер патента: 1657372

Опубликовано: 23.06.1991

Авторы: Тростановский, Богаковская, Бараб-Тарле, Гамарник, Беркович, Литманович

МПК: B25J 11/00

Метки: автоматический, плоскошлифовальный, комплекс, двусторонней

...9, подошедшем в зону загрузки; на определенном радиальном расстоянии поворотного стола 9 располагается упор 37 с неподвижными роликами. В это время по цикловой команде включается связанный с кареткой 15 загрузочного захватного устройства 12 силовой цилиндр 16, его шток 17 перемещается вверх, сообщая кривошипу 20 через зубчатое колесо 19 поворот по часовои стрелке, При вращении кривошипа 20 связанный с ним посредством пальца 21 шатун 22 движется вправо и благодаря наличию пружины 29 тянет с собой каретку 15 и захватное устройство 12 с заготовкой 8 топора Как только кромка лезвия заготовки 8 топора доходит до упора 37 с неподвижными роликами, расположенными на некотором расстоянии от края поворотного стола 9, каретка 15 оста...

Номер патента: 1657373

Опубликовано: 23.06.1991

Автор: Тимофеев

МПК: B25J 15/00

Метки: адаптивный, манипулятора, схват

...работает следующим образом.В исходном до захвата предмета положении рычаги 2 разведены, пальцы 4 выдвинуты в крайние левые положения, в механизме5 фиксации шарики 11 находятся на цилиндической поверхности штока 8, секторы 9 стянуты пружиной 10 и образуют зазоры свнутренней поверхностью цилиндра 6, давление газа в бесштоковой полости цилиндра б отсутствует,В процессе адаптации схвата к форме иположению предмета рычаги 2 сближаются,пальцы 4 в произвольной последовательности входят в контакт с предметом 16 и послеокончания процесса адаптации занимаютопределенные положения в цилиндре 6.При подаче давления сжатого газа поршень7 сжимает пружину 12, при этом шарики 11переходят на коническую поверхность што 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50...

Номер патента: 1657374

Опубликовано: 23.06.1991

Авторы: Петрова, Котельников

МПК: B25J 15/06

Метки: манипулятора, схват

...подпружиненными относительно корпуса пружинами 8, Боковые поверхности гаек 6, выполненные в виде храповых колес, взаимодействуют с собачками 9, подпружиненными относительно корпуса пружинами 10.В постоянном магните 2 выполнены отверстия, в которых расположены ходовые винты 3, а на рабочем торце магнита выполнены скосы, которые взаимодействуют с соответствующими скосами, выполненными на поверхностях гаек 6,Схват манипулятора работает следующим образом.Для захвата детали 11 манипулятор (не показан) перемещает вниз полый корпус 1. При этом деталь фиксируется ходовыми винтами 3, которые упираются в плоскость 12, на которой находится деталь 11, При дальнейшем перемещении полого корпуса 1 вниз ходовые винты 3 сжимают пружины 20 25 30 35 40 45...

Номер патента: 1657375

Опубликовано: 23.06.1991

Авторы: Ильин, Дроздецкий, Заозерский, Явленский, Овчинников, Нежданов

МПК: B25J 19/00

Метки: манипулятора

...пороговым значением сигнала, поступающим с блока 11, В случае превышения постоянным напряжением порогового значения компаратор 9 через триггер 27 зажигает соответсгвующий светодиод 28. Сброс первого счетчика 9 производится перепадом напряжения, поступающим на его вход в момент т 1 окончания фазы разгона с выкода формирователя 14 импульса окончания разгона. При этом перед каждой следующей фазой установившегося движения первый счетчик 19 Обнуляется и готов к счету.Момент 12 окончания фазы установившегося движения определяется с помощью формирователя 12 импульса начала торможения, В момент 12 происходит торможение звена 2 манипулятора 3, возникает (фиг, 3) импульс ускорения, который поступает на выпрямитель 39, Он выделяет модуль значе- НИЯ...