Стенд для испытания манипуляторов

53948 А 1 СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК 0; О 01 М 17 /00 Ю)5 В АНИЕ БРЕТЕНИЯ ОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ йственный енное объВ.М,Гера- И.Зайцев,Изобретение относится к области груэоподъемного машиностроения, в частности к манипуляторам, и может быть использовано при испытании устройств.Цель изобретения - повышение точности результатов испытаний,На фиг,1 изображен стенд, общий вид; на фиг.2 - вид А на фиг,1; на фиг.З - вид Б на фиг.1.Стенд содержит основание 1 с установленным на нем манипулятором 2 и направляющими 3. Манипулятор 2 снабжен стяжками 4 для задания положения его элементов в пространстве. На стреле 5 манипулятора 2 закреплен груз 6 с двумя профильными планками 7. На направляющих 3 установлена каретка 8,для перемещения которой предназначен шток 9 гидроцилиндра 10, подкл оченного через распределитель 11 и дросель 12 к насосу 13 с предохранительным клапаном 14, Для управления распределителем 11 служат переключатель 15 и упоры 16. В окне каретки 8 на осях 18 установлены боковые звенья 19ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(56) Авторское свидетельство ССМ 979947, кл. 6 01 М 17/10, 198(54) СТЕНД ДЛЯ ИСПЫТАНИЯ МАНИПУЛЯТОРОВ(57) Изобретение относится к подъемно- транспортному машиностроению. Цель изобретения - повышение точности исп ытания. Для этого на стреле манипулятора закрепляют Груз заданной массы и,воздействуя на него, воспроизводят рабочие нагрузки согласно технологическому процессу, В период времени между нагружающими воздействиями стрела с грузом совершает затухающие колебания. 3 ил,и 20, образующие с нижним 21 и верхним 22 звеньями четырехэвенный механизм. На верхнем звене 22 размещены ролики 23, взаимодействующие с грузом 6, а на боковом звене 20 закреплен ролик 24, взаимодействующий с упором 25, На кронштейнах 26, закрепленных на каретке 8, установлены корпус 27 с крышкой 28, внутри которых размещены стержень 29 с поджимными роликами 30 и взаимодействующая с ними пружина 31.Стенд работает следующим образом, Испытуемый манипулятор 2 устанавливают на основании 1 и заменяют его гидро- цилиндры на стяжки 4, изменением длины которых выставляют стрелу 5 в положение, необходимое для проведения испытаний, На стреле 5 манипулятора 2 фиксируется груз б заданной массы и закрепляют на нем профильные планки 7, располагая их в одной плоскости с поджимными роликами 30. Через распределитель 1 и дроссель 12 от насоса 13 подается рабочая жидкость в гидроцилиндр 10, который посредством штока9 перемещает каретку 8 по направляющим 3 в плоскости, перпендикулярной плоскости симметрии манипулятора 2. Ролик 24 сближается с упором 25 и взаимодействует с ним, в результате этого боковые звенья 19 и 20 поворачиваются относительно осей 18 в окне 17 каретки 8 и перемещают нижнее 21 и верхнее 22 звенья с установленными на нем роликами 23 к грузу 6. приподнимают его, разгружая при этом стрелу 5, и имитируют опускание стрелы 5 с грузом 6. Величину остаточной нагрузки на стреле 5 регулируют перемещением упора 25. Одновременно один из упоров 16, установлен- . ный на каретке 8, воздействует на переключатель 15, который вызывает срабатывание распределителя 11, в результате чего изменяется направление движения штока 9 гидроцилиндра 10 и связанной с ним каретки 8,Ролик 24 отводится от упора 25 и четырехэвенный механизм под действием веса руза 6 и роликов 23 опускается и груз 6 нагружает стрелу 5 манипулятора 2. Динамика нагружения стрелы 5 манипулятора 2 определяется скоростью отвода роликов 23 от груза 6 и задается дросселем 12 или профилем контактной поверхности упора 25, взаимодействующей с роликом 24, Предохранительный клапан 14 защищает насос 13 от перегрузки. При дальнейшем перемещении каретки 8 установленные на кронштейнах 26 в корпусах 27 стержни 29 с поджимными роликами ЗО воздействуют на профильные планки 7 и отклоняют груз 6 со стрелой 5 в плоскости, перпендикулярной плоскости симметрии манипулятора 2, После прохождения поджимными роликами 30 точки наибольшего подъема профильных планок 7 груз 6 освобождается от поджимных роликов ЗО и совершает затухающие колебания, что имитирует процесс разгона стрелы 5 с грузом 6 при ее повороте. Величина боковой нагрузки на стрелу 5 задается поджатием пружины 31, воздействующей на стержень 29 с поджимным роликом 30, и выполняется навинчиванием крышки 28 на корпус 27, Скорость нарастания боковой нагрузки наЗО Формула изобретения Стенд для испытания манипуляторов, содержащий установленную на горизонтальных направляющих, смонтированных на основании, каретку, на раме которой установлено устройство для перемещения стрелы манипулятора, о т л и ч а ю щ и й с я тем что, с целью повышения точности реэультатов испытаний, он снабжен грузом для закрепления на стреле манипулятора,смонтированными на противоположных боковых сторонах указанного груза и расположенными вдоль направляющихпрофильными планками и установленными на каретке по обе стороны от направляющих с возможностью взаимодействия с соответствующими профильными планками упорными элементами, устройство для перемещения стрелы манипулятора включает в себя ролики, установленный на основании упор и шарнирный четырехзвенный механиэм с горизонтальными верхним и нижним звеньями и параллельными боковымизвеньями под нижним звеном упомянутого механизма, на одном из боковых звеньевустановлен один из укаэанных роликов длявзаимодействия с упомянутым упором, причем на верхнем из указанных звеньев установлены другие иэ упомянутых роликов для взаимодействия с грузом,в раме каретки выполнено окно, в котором размещен указанный четырехзвенный механизм, средними частями своих боковых звеньев шарнирно связанный с рамой каретки. стрелу 5 задается измерением формы профильных.планок 7, При дальнейшем перемещении каретки 8 упор 16 воздействует на переключатель 15 и происходитреверс каретки 8, Поджимнце ролики 30 поворотно взаимодействуют с профильными планками 7, нагружают стрелу 5 боковым усилием иимитируют процесс торможения стрелы 5 с грузом 6 при ее повороте, При дальнейшем 10 перемещении каретки 8 происходит сближение ролика 24 с упором 25 и имитируется уже описанный процесс опускания стрелы 5 с грузом 6.165394828 29 ЛСоставитель Д .Киселевдактор Н,Бобкова Техред М.Моргентал Корректор М.Максимишинец Заказ 1916 Тираж 484 Подписное ВНИИГ 1 И Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5тельский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101изводст вен