Немонтов

Номер патента: 1650429

Опубликовано: 23.05.1991

Авторы: Веселов, Горчаков, Дорохов, Егоров, Кобзев, Мишулин, Немонтов, Умнов

МПК: B25J 13/00

Метки: роботом, сборочным

...элемента 27 сравнения,Аналогично работает привод 11 по координате У, Происходит перемещение руки ПР с измерительным конусом в схвате одновременно по координатам Х и У и движением по координате Е, сбеспечиваощим постоянный контакт коюса с деталью,При совпадении оси отверстия с осью конуса 20 сигналы с датчиков 21-24 деформации равны между собой, но могут быть отличны от нуля, Если это условие выполняется, нулевые сигналы с выходов элементов 27 и 30 через усилители-формирователи 39 и 40 соответственно перекл,счаст элемент ИЛИ - НЕ 41 в единичное состояние, Сигнал с выхода элемента ИЛИ - НЕ 41 сбрасывает триггер 38, Сигнал с инвсрсного выхода триггера 38 разрешает запись координат Х и У схвата робота в запоминающие устройства 25 и 2 б...

Номер патента: 1200242

Опубликовано: 23.12.1985

Авторы: Дорохов, Егоров, Немонтов

МПК: G05B 19/00

Метки: роботом, сборочным

...фазу взаимного пере.коса (поисковые движения).В моменты времени, соответствующие крайним положениям в движении объекта, то есть,в положении упора подвижного объекта внеподвижный, взаимное перемещение ввиду заклинивания невозможно. При смене фазы упораподвижный сопрягаемый объект проходит черезположение, соответствующее промежутку междудвумя противоположными упорами, и тем самымоказывается свободным от силовых связей,налагаемых неподвижным объектом. В течениевремени, соответствующего движению междудвумя упорами подающего движения, производится аксиальное перемещение сопрягаемыхэбьектов, ошибка следящего привода 13 подаю.щего движения уменьшается, пороговый элемент11 возвращается в исходное состояние, и навыходе элемента И 2 вновь...