Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИ ЮРЕСПУ БЛИН 3/00, 18/00(51 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР РЕТЕНИЯ ОЛИСАНИЕ И Н АВТОРСКОМУ СВИДЕП:ЛЬС эон, Дл. бойма- в СССР978,(54(57) Иэобстроениюпуляторовчестве рук ного орга ляется ра к машиноя манипа в каолнительения явуживаиия тносится начено длльного ти его и исю иэобрезоны обсл ениереднаиверсзадаюЦел о ш,86атии9,72(088,8)ское свидетельсткл. В 25 Л 3/00за счет исключения мертвых яэтого манипулятоо снабжен оми 24, выйолненными в виде д ухпластин 25 и двух .дополнительныхблоков 26, Основные блоки 23 устанойлены с воэможностью вращения на осяхшарниров соединения звеньев. Пластины 25 обоймы установлены на основнойблоке 23 с возможностью вращения вокруг оси шарнира. Дополнительные блоки 26 разнесены попарно и симметрично оси шарнира и закреплены на пластинах 25 с возможностью вращениявокруг своей оси. 1 з.п. ф-лы, 4 ил318 5 1 О 15 20 25 ЗО 35 40, нию,11457Изобретение относится к машиностроению и предназначено для манипуляторов универсального типа в качестве руки задающего и исполнительного органов.Целью изобретения является расширение зоны обслуживания эв с".стисключения мертвых зон,На Фиг.1 изображен манипулятор,кннематическвя схема, на Фиг.2 вид по стрелке А на фиг.1 (манипулятор в д положении); наФиг:3 - вид по стрелке Б на Фиг.1,на Фиг.4 - сечение В-В на Фиг,2,Манипулятор содержит неподвижноеоснование 1, на котором установлено .звено 2 (переходный блок)несу"щее неподвижную ось 3 с ведущимизвездочками 4-8, которые яв яютсяэлементами гибких передач и через втулочно-роликовые цеги 9 и гибкие эле- .меить 1 10 например тросы ленты и:у,.п., связаны с соответствующими ведомыми звездочками 11-15, К звену 2при помощи оси 16 шарнирно крепится рука манипулятора, а именно звено(плечо) 17, с которым осью 18 шарнирно соединено звено (предплечье)19 а со звеном (предплечьем) 19осью 20,также шарнирно соединено .звено (кисть) 21, Ведомые звездочки11 и.14 через соответствующие коничаскиекблеса кинематически связанысо звеном (захватом) 22, На осях .16и 18 установлены свободно вращающи еся охвать 1 ваемь 1 е гибхим элементом:30 основные блоки 23,Каждый основной блок 23 на своихступицах с торцовых сторон сОдержитобойму 24, внутри которой проходятветви гибкого элемента 10, Обойма24 состоит из двух пластин 25 и двух,25 установлены на основных блоках23, с возможностью вращения вокруг. оси шарнира, а дополнительные блоки26 разнесены попарно и симметричнооси шарнира и закреплены на пластинах 25 с возможностью вращения вокруг своей оси. Иа звене (переходномблоке) 2 неподвижно закреплено зуб-чатое колесо 27. Манипулятор обеспечивает рабоче,му органу (захвату 22) шесть движе-. Ний 1 раскрытие губок захвата, вращение и изгиб кистевого звена 21изгиб предплечья 19, изгиб и вращениеплеча 17,Приводы движений (не показаны)установлены на переходном блоке 2,Манипулятор работает следующимобразом,При передаче движения зубчатомуколесу 27. вращаются звено (переходный блок) 2, связанная с блоком ось6 н вся рука манипулятора. При вращении звездочки 6 через замкнутуюв круговую цепную (цепь) 9 и гибкую(элемент) 10 передачи вращаются звездочки 13, ось 1 6 и жестко связанныйс этой осью корпус плеча П, Привращении звездочки 5 также через замкнутую цепную и гибкую передачи вращаются звездочки 12, связанная сней ось 18 н корпус предплечья 19.При этом ветви гибкого элемента 10 проходят внутри обоймы 24 между основными 23 и дополнительными 26 блоками, установленными на .осях 16,Аналогично передаются движения ведомым звездочкам 11, 14 и 15, расположенным на оси 20.Прн изгибе, например, плечевого звена гибкие элементы 10, передающие транзитные движения звездочкам, расположенным на осях 18 и 20, одной своей ветвью огибают основной блок23, а другой " дополнительный блок26, который вместе с обоймой 24 по ворачивается воздействующей. на неговетвью гибкого элемента на угол равный половине угла изгиба звена, иудерживает эту ветвь в изогнутом ноложенин, препятствуя ее распрдмлеПротивоподожный дополнительныйблок обоймы 24 .находится в это времяв нерабочем положении и вступает во взаимодействие с гибким элементом ври изгибе звена руки манипулятора в другую сторону,Формула и з о б р е т е н и я 1, Манипулятор, содержащий звеньяшарнирно соединенные между собой и " кинематически связанные гибкими передачами, включающими основные блоки, установленные на осях шарниров соединения звеньев, и дополнительные блоки,. о т л и ч а ю щ и й с я ,тем, что, с целью расширения эоны обслуживания эа счет исключения мертвых зов, он снабжен обоймами, установ 3ленными на осях шарниров соединениязвеньев с воэможностью их поворота,а дополнительные блоки раэмещенц вобойме симметрнчно относительно осиаарнйра. 4573)82. Манипулятор по и, 1, о т л ич а ю щ и й с я тем, что каждая обойма выполнена в виде двух пластин, размещенных с торцовых сторон основного блока,1457318 ираж 470 Подписно ЭНИИИИ Государственного комитета 113035, Москва, Ж