Манипулятор

Формула изобретения 50 55 Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам для перемещения, извЛечения, формирования и загрузки длинномерных изделий, и может быть использовано в технологической линии загрузки пучков длинномерных изделий в оболочку с ограниченным по площади входным отверстием.Целью изобретения является расширение технологических возможностей манипулятора путем придания ему функции формирования пучка длинномерных изделий и подачи его на рабочую позицию,На фиг. 1 изображен манипулятор в исходном положении, общий вид; на фиг, 2 - то же, в рабочем положении; на фиг. 3 - подвижная плита с расположенным на ней вспомогательным захватом; на фиг. 4 то же, вид сверху.Манипулятор состоит из подвижного моста 1 с приводом, установленного на подкрановые пути 2. тележки 3 с приводом, перемещающейся по рельсам подвижного моста 1. На тележке 3 установлено исполнительное устройство 4, выполненное в виде неподвижной 5 и подвижной 6 соосно расположенных труб, на последней из которых установлен наконечник 7 со сменным захватом 8. На тележке 3 размещены привод вертикального перемещения 9 исполнительного устройства 4, привод вращения 10 наконечника 7 со сменным захватом 8 и привод его зажима 11.На неподвижной трубе 5 закреплен корпус 12 с направляющими, в которых установлены дополнительные телескопические механизмы, выполненные в виде двух пар телескопически соединенных между собой труб 13 и 14. Нижние концы внутренних труб 14 соединены плитой 15, верхние концы промежуточных труб 13 соединены стяжкой 16 с установленными на ней фиксаторами 17, удерживающими трубы 13 в крайнем верхнем положении (фиг. 1); фиксаторы 18, расположенные в промежуточных трубах 13, удерживают внутренние трубы 14 в крайнем верхнем положении. В цилиндрических направляющих 19 плиты 15 перемегцаются под вижные пластины 20 вспомогательного захвата, приводящиеся в движение электромагнитами 21, ходом якоря 22 через реечные передачи 23. В плите 15 выполнены байонет: ные пазы 24, а на сменном захвате 8 выполнены пальцы 25, предназначенные для взаимодействия с байонетными пазами 24 плиты.Манипулятор работает следующим образом.Находясь в исходном крайнем верхнем положении, исполнительное устройство снадетым на его наконечник 7 сменным захватом 8 опускается до срабатывания цифрового конечного выключателя, определяющеО 5 20 25 30 35 40 го вертикальную координату байонетных пазов 24 в плите 15. В этот момент подвижные пластины 20 вспомогательного захвата раэ. ведены (открыты). Осуществив поворот сменного захвата 8, надетого на наконецник на 90, производится дальнейшее сов. местное перемещение исполнительного устройства с принудительным перемещением вниз плиты 15 до срабатывания цифрового конечного выключателя, определяющего крайнее нижнее положение плиты 15. Поворотом наконечника 7 с надетым на него сменным захватом 8 на 90 осуществляется расстыковка последнего с плитой 15 и продолжается дальнейшее перемещение исполнительного устройства 4 вниз до срабатывания цифрового конечного выключателя, определяющего его крайнее нижнее положение или вертикальную координату головки пучка длинномерных стержней, после чего сменным захватом 8 осуществляется захват головки пучка длинномерных стержней 26, Через разведенные подвижные пластины 20 вспомогательного захвата вертикальным перемещением вверх исполнительного устройства 4 перемещается пучок длинномерных стержней до срабатывания цифрового конечного выключателя, настроенного на изделие определенной длины. После окончания движения исполнительного устройства 4 вверх включаются электромагниты 21. Происходит обжатие пучка длинномерных стержней двумя сходящимися профильными плас-тинами 20 вспомогательного захвата за счет их перемещения по цилиндрическим направляющим 19 плиты 15, Движение хода якоря 22 электромагнита 21 через реечные передачи 23 передается на пластины 20, которые своим внутренним профилем формируют пучок рлинномерных стержней в горизонтальной плоскости до заданного размера, Движениями моста и тележки 3 производится вывод манипулятора на координаты оболочки, движением вниз исполнительного устрой. ства 4 осуществляется установка сформированного пучка длинномерных стержней в оболочку. Манипулятор, содержащий подвижный мост с размещенной на нем тележкой, несущей исполнительное устройство, состоящее иэ неподвикной и подвижной сооснсг расположенных труб, на последней иэ которых установлен захвати вспомогательного захвата, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических воэможностей за счет обеспечения формирования пучка длинномерных изделий и подачи его на ра. бочую позицию, исполнительное устройство снабжено направляющими, смонтированными на неподвижной трубе, плитой и допол 1365554нительными телескопическими механизмами, связанными между собой посредством указанной плиты, причем на плите выполнены байонетные пазы, а на захвате установлены дополнительно введенные пальцы, предназ наченные для взаимодействия с байонетными пазами, при этом вспомогательный захват размещен на плите.по делам изоушская наб ятие, г. Ужгор нй Соста вител Редактор Н. Суханова Техред И. В Заказ 25 бб Тираж 4 ВНИИПИ Государственного комитета СССР 3035, Москва, Ж - 35, Ра Производственно-полиграфическое предпри