Предохранительное устройство манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК 761 А 5 В 253 19/ Е БРЕТЕ оект нсти конструктут комбай 1409124,ССС УСТРОЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(71) Ростовский-на-Дону прторский технологический иностроения(57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к предохранительным устройствам для выключения привода манипулятора при столкновении с объектами. Целью изобретения является обеспечение надежности за счет устранения аварийных ситуаций. При столкновении манипулятора с объектом возникает импульс силы на ведомый фланец 11, который в свою очередь вызывает перемещение полумуфт 1 и 2. При этом перемещении штифт 9, воздействуя на микропереключгтель 10, отключает привод манипулятора. 3 ил,20 пусэми 3 и 4 в нормальном рабочем 25положении за счет силового замыкания пружины 8, С полумуфтой 1 соединен штифт 9,30 Изобретение относится к машиностроению, а именно к предохранительнь,м устройствам манипулятора, в частности к предохранительному устройству для вы. ключения привода манипулятора при столкновении с объектами.Целью изобретения является обеспечение надежности работы эа счет устранения аварийных ситуаций,На фиг.1 изображено устройство; на фиг.2 - разрез А - А на фиг,1; на фиг,З - вид Б на фиг.1.Предохранительное устройство для выключения привода манипулятора при столкновении с объектами состоит из двух сопряженных между собой по торцовым поверхностям полумуфт 1 и 2, расположенных соосно и эаключенных в два корпуса 3 и 4 ведущего Фланца. Корпуса,З и 4 соединены между собой болтами 5, Корпус 3 соединяется болтами 6 с рукой манипулятора 7. Контактирующие поверхности полумуфт 1 и 2 выполнены плоскими. Полумуфты 1 и 2 неподвижно соединены между собой и с коркоторый в нормальном рабочем положении обеспечивает замыкание микропереключателя 10. Полумуфта 2 внутренней плоской поверхностью прижата к плоскости корпуса 4. а ее наружная поверхность, выполненная 5 10 При столкновении инструмента с каким- либо предметом соединение полумуфт 1 и 2 является не жестким, а изменяющимся.При боковом импульсе силы, воздействующей на инструмент, фланец 11 с полу- муфтой 2 отклоняются в сторону и, преодолевая сопротивление пружины 8, перемещают полумуфту 1 в осевом направлении, Штифт 9 выходит из контакта с микропереключателем 10, который посылает управляющий импульс для отключения привода манипулятора. При снятии импульса силы под воздействием пружины 8 через полумуфту 1 полумуфта 2 возвращается в исходное положение. При осевом импульсе силы фланец 11, преодолевая сопротивление пружины 14, перемещается в осевом направлении,Пружина 8, как более сильная, не сжимается до тех пор, пока штифт 15 движется в отверстии 16, Затем штифт 15 упирается в полумуфту 2 и, преодолевая сопротивление пружины 8, перемещает полумуфту 2 и 1 в осевом направлении.Штифт 9 выходит из контакта с микропереключателем 10, который посылает управляющий импульс для отключения привода манипулятора,Наличие дополнительной пружины 14 позволяет избежать отключения привода манипулятора при незначительных осевых смещениях инструмента,40 50 в виде овала, контактирует с поверхностью аналогичной Формы в корпусе 4, что исключает возможность проворачивания полу- муфты относительно корпуса фиг.2),В полумуфте 2 с возможностью осевого перемещения закреплен ведомый флэнец 11, к которому болтами 12 крепится инструмент 13. Фланец 11 за счет силового замыкания пружины 14 и штифта 15 неподвижно соединен с полумуфтой 2 в нормальном рабочем положении, Штифт 15 обеспечивает невозможность поворота Фланца 11 относительно полумуфты 2. Осевое перемещение фланца 11 относительно полумуфты 2 огоаничивэется воэможностью перемещения штифта 15 вовальном отверстии 16 (фиг.З),Усилие, необходимое для сжатия пружины 8, в несколько раз (например, в 2 - 10 раз) больше усилия, необходимого для сжатия пружины 14,Устройство работает следующим образом. Формула изобретения Предохранительное устройство манипулятора, содержащее ведущий и ведомый Фланцы, жестко связанные между собой, а также две полумуфты, одна из которых упруго связана с ведущим фланцем посредством основной пружины, при этом на ведущем фланце установлен микропереключатель, о тл ич а ю щеес ятем, что, с цельюобеспечения надежности эа счет устранения аварийных ситуаций, торцовые поверхности полумуфт выполнейы плоскими, при этом вторая торцовая поверхность другой полу- муфты выполнена сферической, шарнирно связана с ведущим Францем и упруго связана посредством дополнительно введенной пружины с ведомым фланцем, причем продольные оси пружин совпадают, а жесткость дополнительно введенной пружины по меньшей мере в два раза меньше жесткости основной пружины,1648761 Составитель С, НовикТехред М,Моргентал ктор Н.Горват Корректор М. Шаро Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101 аказ 1489 Тираж 469 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС 113035, Москва. Ж, Раушская наб,. 4/5