Адаптивный схват манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 57373 А 5)5 В 2515/О ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР;.ф. ОХ%,ЛЯ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ АД(57) Изоб нию и мо Целью изобдеж ностичения во О О г(56) Авторское свидетельство СССРЬВ 1098792, кл, В 25 Л 15/00, 1984,ТИВН ЫЙ СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА ретение относится к машиностроежет быть использовано в конструкышленных роботов и манипуляторов,ретения является повышение назахвата предмета за счет обеспеможности автоматического поиска потерянного контакта и жесткои фиксации нового положения каждого пальца в процесе манипулирования. Адаптивный схват манипулятора содержит корпус 1, рычаги 2 с приводами 3 их перемещения и пальцы 4 с механизмами 5 фиксации их положений. При потере пальцем контакта с деталью в процессе манипулирования происходит расфиксация клинового стопора под действием пружины сжатия. Под действием давления сжатого газа палец 4 с механизмом фиксации перемещается до упора пальца 4 в предмет с последующей фиксацией его нового положения посредством клинового стопора.6 ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть исползовано в конструкциях промышленных роботов иманипуляторов.Цель изобретения - повышение надежности захвата предмета за счет обеспечения возможности автоматического поискапотерянного контакта и жесткой фиксациинового положения каждого пальца в процессе манипулирования.На фиг, 1 изображен схват, общий вид;на фиг. 2 - механизм фиксации пальца; нафиг. 3 - разрез А-А на фиг, 2; на фиг. 4 -исходное положение зафиксированногопальца в контакте с поедметом; на фиг, 5 -начало поиска пальцем утерянного контактас предметом в процессе манипулирования;на фиг. б - конечное новое положение зафиксированного пальца в контакте с предметом.Адаптивный схват манипулятора содержит корпус 1, рычаги 2 с приводами 3их перемещения и пальцы 4 с механизмами5 фиксации их положений. Каждый механизм 5 фиксации состоит из цилиндра б,поршня 7 со штоком 8, секторов 9, стянутыхпружиной 10, а также шариков 11 и пружины12, Поршень 7 имеет торцовые направляющие 13, в отверстия которых вставлены шарики 11, исходное положение последних наштоке 8 регулируется гайкой 14, Упор 15предотвращает жесткую фиксацию пальца 4в случае отсутствия контакта последнего спредметом 16 в процессе адаптации, Полость Б служит для подачи сжатого газа.Устройство работает следующим образом.В исходном до захвата предмета положении рычаги 2 разведены, пальцы 4 выдвинуты в крайние левые положения, в механизме5 фиксации шарики 11 находятся на цилиндической поверхности штока 8, секторы 9 стянуты пружиной 10 и образуют зазоры свнутренней поверхностью цилиндра 6, давление газа в бесштоковой полости цилиндра б отсутствует,В процессе адаптации схвата к форме иположению предмета рычаги 2 сближаются,пальцы 4 в произвольной последовательности входят в контакт с предметом 16 и послеокончания процесса адаптации занимаютопределенные положения в цилиндре 6.При подаче давления сжатого газа поршень7 сжимает пружину 12, при этом шарики 11переходят на коническую поверхность што 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 ка 8, а секторы 9, преодолевая усилие пружины 10, вступают в контакт с внутренней поверхностью цилиндра 6, образуя клиновое соединение.В процессе манипулирования предметом при движении схвата по различным траекториям возможны потери контакта некоторых пальцев с предметом в результате воздействия на предмет, в частности, динамических сил. В этом случае предварительно сжатая при регулировке пружина 12 выталкивает палец 4 по направлению к предмету, одновременно высвобождая коническую поверхность штока из-под шариков 11, находящихся в направляющих 13 зафиксированного поршня 7. Пружина 10 стягивает секторы 9 к оси пальца 4, создавая зазоры между секгорами 9 и цилиндром 6. Под действием давления сжатого газа палец 4 с механизмом 5 фиксации перемещается до упора в предмет с последующей фиксацией нового положения пальца по описанной схеме, причем усилие предварительно сжатой гайкой 14 пружины 12 превышает силу трения между поршнем 7 и цилиндром 6 и меньше силы давления сжатого газа в полости Б на этот поршень.Таким образом, в результате использования укаэанного механизма фиксации пальцев повышается надежность захвата неориентированного предмета сложной формы в процессе манипулирования путем автоматического поиска потерянного контакта и жесткой фиксации нового положения каждого пальца адаптивного схвата.Формула изобретения Адаптивный схват манипулятора, содержащий корпус, рычаги с приводами перемещения и пальцы с механизмами фиксации, отлича ющийся тем,что, с целью повышения надежности захвата за счет автоматического поиска потерянноге контакта с деталью каждого пальца и последующей его фиксацией, механизм фиксации каждого пальца выполнен в виде корпуса цилиндра с расположенным в нем хвостовиком пальца, выполненным конусным с переходом в цилиндрический шток, на котором с возможностью перемещения установлен поршень, и подпружиненных относительна друг друга секторов, расположенных в цилиндре и имеющих возможность взаимодействия с конусной поверхностью пальца, при этом секторы подпружинены относительно пальца.1657373Составитель А.Чернышов Редактор М.Янкович Техред М. Моргентал Корректор Т,Палий Заказ 1682 Тираж 472 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035. Москва, Ж, Раушская наб., 4/5Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул, Гагарина, 101