Манипулятор

(51)5 В 25,3 9/00 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(56) Авторское свидетельство СССРМ 919865, кл. В 25 3 3/00, 1980,(57) Изобретение относится к машиностроению и служит для автоматизации технологических операций, требующих значительногочисла точек позиционирования. в частностик конструкции позиционных манипуляторов,и может быть использовано для извлечениядеталей иэ пресс-форм термопластавтомата ипозиционной укладки их в тару или кассету.Целью изобретения является повышение Ы 1657369 А 1 точности позиционирования эа счет обеспечения жесткой фиксации положения руки. Рука манипулятора перемещается с помощью приводов, включающих управляемые муфты, состоящие из ведомой 27 и ведущей 26 частей, при этом при выключении муфты ведомая 27 часть поджимается к тормозному диску 29. Положение манипуляторэ определяется количеством импульсов, поступающих с датчика 38, взаимодейству ющего с диском 37, имеющим прорези и связанным с ведомым валом 20. Когда число импульсов, снимаемых с датчика, будет равно заданному по программе, включается электромагнит 35 привода упора 34 и упор входит в один из пазов 36, выполненных на цилиндрической поверхности ведомой части 27 муфты. 3 ил.Изобретение относится к машиностроению, и предназначено для автоматизациитехнологических операций, требующих значительного числа точек позиционирования,в частности к конструкции позиционных манипуляторов, и может быть использованодля извлечения деталей из пресс-форм термопластавтомата и позиционной укладки ихв тару или кассету.Цель изобретения. - повышение точности позиционирования за счет обеспеченияжесткой фиксации положения руки,На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг, 2 - вид А на фиг, 1; на фиг,3 - разрез Б-Б на фиг. 2. 15На корпусе 1 манипулятора расположена механическая рука 2, Корпус 1 выполненв виде кронштейна и снабжен вертикальнойстойкой 3, площадкой 4 для крепления манипулятора и горизонтальной направляющей 5 трубчатого сечения для размещенияна ней зубчатой рейки 6 и двух профильныхпланок 7. Механическая рука 2 снабженаплатформой 8, кареткой 9, вертикальной телескопической стойкой 10 и поворотным эахватом 11. Платформа 8 установлена спомощью четырех роликов 12 на профильных планках 7 с возможностью горизонтального перемещения вдоль оси направляющей5 и содержит электромеханический привод 3013, а также горизонтальную направляющую14 трубчатого сечения для размещения наней двух профильных планок 15. Оси горизонтальных направляющих 5 и 14 взаимноперпендикулярны, Электромеханический 35привод 13 включает в себя электродвигатель 16 асинхронного типа, ременные передачи 17, три ведущих вала 18, три муфты 19,три ведомых вала 20, редуктор 21, на выходном валу которого закреплена шестерня 4022, взаимодействующая с зубчатой рейкой 6, винт 23 и вал 24 прямоугольногосечения. Каждая иэ муфт 19 содержит неподвижный корпус 25, ведущую часть 26 иведомую часть 27, набор фрикционных 45дисков 28, расположенных на ведомойчасти 27, тормозной диск 29, закрепленный на неподвижном корпусе 25, пружину 30, контактирующую своими торцами сведомой частью 27 и упорной втулкой 31, расположенной на конце ведомого вала 20. Муфтойуправляют посредством штока 32 силовогоцилиндра 33, воздействующего на ведомуючасть 27 муфты в осевом направлении. Накорпусе 25 каждой муфты установлен управляемый упор 34 с электромагнитным приводом 35, взаимодействующий п рипозиционировании с пазами 36, выполненными на цилиндрической поверхности части 27 муфты, На валу 20 закреплен диск 37 с прорезями, взаимодействующий с датчиком 38, выдающим импульсные сигналы. Часть 26 муфты расположена на торце ведущего вала 18, на противоположном конце которого закреплен шкив 39 ременной передачи 17. Ведомая часть 27 муфты расположена на участке ведомого вала 20 прямоугольного сечения с возможностью осевого перемещения и взаимодействия торцами с частью 26 муфты через набор фрикционных дисков 28 или тормозным диском 29, Каретка 9 установлена с помощью четырех роликов 40 на профильных планках 15 с возможностью горизонтального перемещения вдоль оси направляющей 14 и содержит гайку 41, взаимодействующую с винтом 23, вертикально расположенную шестерню 42 с прямоугольным отверстием в ступице для размещения ее на валу 24 прямоугольного сечения с воэможностью осевого перемещения с кареткой 9. Вертикальная телескопическая стойка 10, звенья которой зафиксированы от поворота с помощью шпоночного соединения 43, закреплена на каретке 9 и снабжена винтовым механизмом 44, расположенным соосно внутри вертикальнойной телескопической стойки 10. Горизонтально расположенная коническая шестерня 45 взаимодействует с конической шестерней 42, Поворотный захват 11 расположен на нижнем конце телескопической стойки 10 и связан с силовым цилиндром 46. Манипулятор работает следующим образом.Манипулятор устанавливают на неподвижную плиту, например, для установки пресс-форм термопластавтомата и прикрепляют его к ней посредством площадки 4 с воэможностью поворота вертикальной стойки 3 на 1 М для удобства смены технологической оснастки. При включении электродвигателя 16 вращение передается ременной передаче 17 и посредством вала 18 ведущей части 26 соответствующей муфты, Под действием пружины 30 и при отсутствии давления рабочей среды в силовом цилиндре ведомая часть 27 находится в эаторможечном состоянии эа счет прижатия ее к диску 29. При этом платформа 8, каретка 9 и вертикальная телескопическая стойка 10 находятся в состоянии покоя. В соответствии с командой программного устройства (не показано) независимо друг от друга в любой последовательности или одновременно может перемещаться платформа 8, каретка 9 и вертикальная телескопическая стойка 10 до заданной позиции путем создания в силовом цилиндре 33 соответствующего привода давления рабочей среды и перемещенияштока 32, который, преодолевая сопротивление пружины 30, переводит ведомую часть 27 иэ режима торможения в режим вращения. При этом часть 27 освобождае- ся от контактирования с тормозным диском 29 и поджимает набор фрикционных дисков 28 к ведущей части 26 муфты. Остановка платформы 8, каретки 9 или вертикальной телескопической стойки 10 в заданной позиции осуществляется путем предварительного отсчета заданного программой количества импульсов датчика 38, перевода ведомой части 27 соответствующей муфты из режима вращения в режим торможения под действием пружины 30 за счет выпуска рабочей среды из силового цилиндра 33 и окончательного отсчета заданного программой количества импульсов датчика 38 с последующим включением электромагнитного привода 35 и стопоре. ния ведомой части 27 путем взаимодействия упора 34 с пазом 36 ведомой части 27,Поворот захвата 11 на 90 осуществляется посредством подачи рабочей среды в 5 силовой цилиндр 46.Формула изобретения Манйпулятор, содержащий механическую руку с приводами ее перемещения, включающими управляемые муфты с тормо эами их ведомых частей, датчики положенияруки и систему управления приводами руки, отличающийся тем,что,сцелью повышения точности позиционирования эа счет.,обеспечения жесткой фиксации поло жения руки, каждая из муфт снабжена управляемым упором, а на цилиндрической поверхности ведомой части каждой муфты выполнены пазы для захода в них упора, при этом датчики положения выполнены 20 импульсными.1657369 Вид А г. Г ор М.Янкович Производственно-издательский комбинат "Патент",род, ул,Гагарина, 10 каз 1682В,НИИПИ Г Составитель Ф.МаиоровТехред М.Моргентал Корректор Т,П Тираж 478 Подписноевенного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5