Захватное устройство

)5 В 25 3 15 О ПИСАНИЕ следовательскийентов ч и Ю,А,Лазарев о ССС , 1984 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(57) Изобретение относится к робототехнике, в частности к захватным устройствам промышленных роботов и манипуляторов с возвратно-поступательным перемещением зажимных элементов, Цель изобретения - уменьшение габаритов и улучшение удобства эксплуатации, Захватное устройство содержит корпус 1, зажимные губки 2 и 3, снабженные приводом их возвратно-поступательного перемещения, включающим кинематическую связь с электродвигателем 4, выполненную в виде винта 5 с разнонаправленной резьбой, на котором установлены гайки 6 и 7, каждая иэ которых жестко связана с одной из губок, вал 8, несущий двустороннюю муфту 9, полумуфты 10 и 11, шестерню 12. Одна из полумуфт 10 находится в зацеплении с кинематической цепью вращения гаек 6 и 7, а другая полумуфта 11 имеет возможность подключения к кинематической цепи вращения винта 5 через шестерню 13, жестко закрепленную на валу, Полумуфта 10 связана с электродвигателем кинематической цепью посредством шестерен 14-16. Полумуфта 10 взаимодействует с тормозом 17 Перемещение губок 2 и 3 мо- Ь жет происходит в двух режимах, быстрого подвода к иэделию и медленного перемеще-. ния (дожим изделия губками), 1 ил.51015 20 250 Изобретение относится к робототехнике, в частности к конструкциям схватов промышленных роботов и манипуляторов с возвратно-поступательным перемещением зажимных элементов,Цель изобретения - уменьшение габаритов и улучшение удобства в эксплуатации,На чертеже изображено захватное устройство, общий вид.Захватное устройство состоит из корпуса 1, зажимных губок 2 и 3, снабженных приводом их возвратно-поступательного перемещения, включающим кинематическую связь с электродвигателем 4, выполненную в виде винта 5 с разнонаправленной резьбой, на которой установлены гайки 6 и 7, каждая из которых жестко связана с одной из губок, вала 8, несущего двустороннюю муфту 9, полумуфты 10 и 11 и шестерню 12, Одна из полумуфт 10 находится в зацеплении с кинематической цепью вращения гаек 6 и 7, а другая полумуфта 11 имеет возмокность подключения к кинематической цепи вращения винта 5 через шестерню 13, жестко закрепленную на валу 8. Полумуфта 10 связана с электродвигателем кинематической цепью посредством шестерен 14-16 и взаимодействует с тормозом 17, Двусторонняя муфта свободно установлена на валу 8 и поджата к полумуфте 10 пружиной (не показана),Перемещение губок может происходить в двух режимах: быстрого подвода к изделию с.малым усилием зажима и медленного перемещения с большим усилием зажима (дожим изделия губками),Захватное устройство работает следующим образом,Вращение от электродвигателя 4 передается через шестерни 1416 муфте 9, представляющей собой тоже шестерню, которая через кулачки правого торца приводит во вращение полумуфту 10, выполненную в виде шестерни, а вместе с ней и вал 8 с шестерней 12, При этом винт 5 неподвижен, так как шестерня 13 удерживается.от вращения тормозом 17, и находящаяся в зацеплении с ней полумуфта 11, которая свободно сидит на валу 8, также неподвижна, Гайки 6 и 7, представляющие собой тоже шестерни, получая вращение от полумуфты 10 и шестерни 12 соответственно, перемещаются навстречу одна другой вдоль неподвижного винта 5 вместе с убками 2 и 3, Происходит быстрый подвод губок к изделию.После того, как губки 2 и 3 соприкоснутся с изделием, гайки 6 и 7 и соответственно полумуфта 10, шестерня 12 и вал 8 останавливаются, При этом кулачки муфты 9, которая продолжает вращаться, начинают смешаться относительно кулачков неподвижной полумуфты 11. Муфта 9 смещается влево на валу 8 и кулачки ее левого торца входят в зацепление с кулачками полумуфты 11. Так как высота кулачков правого торца больше высоты кулачков левого торца, при смещении влево муфта 9 оказывается сопряженной с полумуфтами 10 и 11 одновременно. Полумуфта 11 приводится во вращение и, преодолевая сопротивление тормоза 17, вращает шестерню 13 и жестко связанный с ней винт 5. Передаточное отношение между полумуфтой 11 и шестерней 13 меньше единицы, а передаточное отношение между полумуфтой 10 и гайкой 5, шестерней 12 и гайкой 7 равно единице, Суммарное перемещение губок 2 и 3 при зажиме изделия определяется разностью чисел оборотов винта и гайки, которые представля от собой дифференциальную пару, В результате происходит дожим изделия в губках - при малом перемещении губок с большим усилием, обеспечивающим надежный зажим изделия. Формула изобретения Захватное устройство, содержащее корпус, зажимные губки, снабженные приводом их возвратно-поступательного перемещения, включающим кинематическую связь с электродвигателем, о т л и ч а ю щ ее с я тем, что, с целью уменьшения габаритов и улучшения удобства в эксг,луатации, кинематическая связь выполнена в виде винта с разнонаправленной резьбой, на которой установлены гайки, какдая из которых жестко связана с одной из губок, вала, несущего двустороннюю муфту, одна иэ полумуфт которой находится в зацеплении с кинематической цепью вращения гаек, а другая имеет возможность подключения к кинематической цепи вращения винта, при этом кинематическая цепь вращения винта имеет передаточное отношение меньше передаточного отношения кинематической цепи вращения гаек,