Схват манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК аП 5 В 25,l 15/06 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР1:",ЛЗН 32". .": "ЕьМ(71) Курский политехнический институт(56) Авторское свидетельство СССРМ 1301699, кл, В 25 3 15/06, 1987.(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в захватных органах роботов - манипуляторов, Цельизобретения - расширение технологических возможностей за счет обеспечения заЫ 1657374 А 1 хвата деталей, уложенных как в стопу, так и в один ряд, "хват содержит постоянный магнит 2, расположенный вну 1 ри корпуса 1 с возможностью персмещения, и упор, выполненный в виде ходовых винтов 3 с головками, подпружиненных относительно корпуса пружинами 4. Рабочий ход винтов 3 равен полушагу их резьбы. Ходовые винты 3 образуют несэмотормозящие винтовые пары с гайками 6, а боковые поверхности головок ходовых винтов 3. выполненные в виде храповых колес, взаимодействуют с собачками 7, подпружцненнь;ми отнэси 1 ельно корпуса 1, 4 ил5 10 15 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в захватных органах роботов-манипуляторов.Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет обеспечения захвата деталей, уложенных как в стопу, так и в один ряд.На фиг. 1 изображен схват в момент захватывания детали, общий вид; на фиг, 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - схват в момент сброса детали; на фиг, 4 - вид Б на фиг, 3,Схват манипулятора содержит корпус 1, постоянный магнит 2, расположенный внутри корпуса с возможностью поступательного перемещения относительно него, и упор, выполненный в виде ходовых винтов 3 с головками. Ходовые винты 3 подпружинены относительно корпуса пружинами 4 с рабочим ходом, равным полушагу резьбы ходовых винтов, задаваемым, например, фиксирующими штифтами 5, установленными на ходовых винтах, Ходовые винты 3 образуют несамотормоэящие винтовые пары с гайками 6. Боковые поверхности головок ходовых винтов 3, выполненные в виде храповых колес, взаимодействуют с собачками 7, подпружиненными относительно корпуса пружинами 8, Боковые поверхности гаек 6, выполненные в виде храповых колес, взаимодействуют с собачками 9, подпружиненными относительно корпуса пружинами 10.В постоянном магните 2 выполнены отверстия, в которых расположены ходовые винты 3, а на рабочем торце магнита выполнены скосы, которые взаимодействуют с соответствующими скосами, выполненными на поверхностях гаек 6,Схват манипулятора работает следующим образом.Для захвата детали 11 манипулятор (не показан) перемещает вниз полый корпус 1. При этом деталь фиксируется ходовыми винтами 3, которые упираются в плоскость 12, на которой находится деталь 11, При дальнейшем перемещении полого корпуса 1 вниз ходовые винты 3 сжимают пружины 20 25 30 35 40 45 4, от поворота они удерживаются собачками 7, а гайки 6 поворачиваются на 180, при этом постоянный магнит 2 перемещаегся вниз, Деталь притягивается, При перемещении манипулятором корпуса 1 вверх пружины 4 возвращают ходовые винты в исходное положение, при этом происходит их поворот на 180 О. Гайки удерживаются от поворота собачками 9,Для сброса детали также осуществляется движение вниз полого корпуса 1, ходовые винты опираются в плоскость и останавливаются, а полый корпус 1, продолжая движение вниз, сжимает пружины 4, Гайки 6 поворачиваются на 180" и отрывают магнит 2 от детали. Формула изобретения Схват манипулятора, содержащий полый корпус, постоянный магнит, расположенный внутри корпуса с возможностью поступательного перемещения относительнонего,иупор, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, упор выполнен в виде подпружиненных относительно корпуса ходовых винтов с головками, а рабочий ход винтов равен полушагу их резьбы, причем ходовые вин гы установлены параллельно продольной оси корпуса так. что головка ходового винта расположена на нерабочем торце корпуса, а рабочий торец ходового винта выступает за рабочий торец корпуса, при этом ходовые винты образуют несамотормозящие винтовые пары с гайками, установленными на рабочем торце внутри корпуса, а боковые поверхности головок ходовых винтов и гаек выполнены в виде храповых колес, каждое иэ которых взаимодействует с соответствующей собачкой, закрепленной на корпусе и подпружиненной относительно него, причем в постоянном. магните выполнены отверстия, в которых расположены ходовые винты, а на рабочем торце магнита выполнены скосы, имеющие возможность взаимодействия с соответствующими скосами, выполненными на поверхностях гаек.1657374 ставитель Г,Макхред М.Моргента М,Янкович ректор 1.Малец едак ина, 10 ательский комбинат "Патент", г, Ужго оизводственн Заказ 1682 Тираж 473 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ ССС 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5