Исполнительный орган манипулятора

(9) (1) 5 25 3 1/О ИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ОП ВТ(72) А,П,Арчакоко, В.И.Шапо ден- Б,КуЩ 62-229.72 ( (56) Авторскре М 476972, кл,НИПУтехниздания енных в устаОСУДАРСТВЕН(ЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР ОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ юл. %20 отехнической механики АН в, Е.В.Кухарев, В.А,дровал, В.И.Тараненко и О 88.8)свидетельство СССР 25 4 1/02, 1974.(57) Изобретение относится к робот ке и может быть использовано для с исполнительных органов промыв роботов и манипуляторов, а также новках для мойки, нанесения покрытий, бетона и т,п. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет подачи рабочей среды в наперед заданную зону пространства и уменьшение габаритов. Для этого манипулятор содержит подвижную систему в виде эластичного рукава 1, собранного из нескольких соединенных между собой по образующим трубок 2, и гибкого элемента, установленного между этими трубками, Дроссель установлен на одном из концов эластичного рукава и содержит кольцо 6, установленное в пазах корпуса 9 с возможностью перемещения под действием. привода перемещения, выполненного в виде силовых цилиндров 11,Трубки 2 связаны с источником рабочей среды, 2 з.п, ф-лы, 4 ил,5 10 15 20 40 45 50 Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для создания исполнительных органов промышленных рабатов и манипуляторов, а также в установках для мойки, нанесения покрытий, бетона и т.п.Цель изобретения - расширение технологических вазможностей за счет подачи рабочей среды в наперед заданную зону пространства и уменьшение габаритов,На фиг, 1 изображен исполнительный орган манипулятора, общий вид; на фиг. 2 - схема перекрываемых кольцом площадей рабочего сечения трубок; на фиг, 3 - дроссель; на фиг. 4 - привод перемещения кольца.Манипулятор содеркит подвижную систему в виде эластичного рукава 1, собранного из нескольких соединенных между собой по образующим трубок 2, гибкого элемента 3, установленного между этими трубками 2, дросселей 4 и устройства подвода транспортируемой рабочей среды 5, включающего источник рабочей среды (не показан). Дроссель 4 (фиг. 3) содержит кольцо 6 с магистралью 7, установленное с воэможностью перемещения в пазах 8 корпуса 9 дросселя, Область перемещения кольца 6 ограничена рабочим сечением 10 концов трубок 2. Привод перемещения дросселя 4, а именно кольца 6, выполнен в виде силовых цилиндров 11 (фиг. 4), установленных в корпусе 9 дросселя равномерно по окружности с центром на оси эластичного рукава 1. Выходные элементы, например. поршни 12, установлены с возможностью взаимодействия с кольцом 6.Исполнительный орган манипулятора работает следующим органом.По устройству подвода 5(фиг, 1) подается транспортируемая рабочая среда, Она заполняет емкости трубок 2 рукава 1 и движется по ним. При помощи дросселя 4 можно регулировать проходное сечение и, следовательно, перепад давлений транспортируемой рабочей среды на дросселях 4, Тогда в емкостях трубок 2 можно получить различное давление, Концы эластичного рукава 1 связаны между собой гибкой нерастяжимой нитью 3. Так как в емкостях создается различное давление, то, учитывая нерастяжимость элемента 3, рукав 1 получает изгиб в сторону емкости 2 с наименьшим давлением, Дросселирующее устройство может быть расположено на любом иэ концов исполнительного органа: на свободном конце его, у основания, или вынесено на необходимое расстояние. Дросселирующее устройство может иметь исполнение в виде кольца (фиг, 2, 3, 4). Перемещаясь, кольцо 6 изменяет площадь рабочего сечения 10 концов отдельных емкостей 2, через которые проходит транспортирующая среда. Для прохода ее остаются площади Г 1, Е 2, Гз, соотношения которых определяются положением кольца 6, а суммарная площадь остается постоянной, Соотношение площадей Р 1, Р 2, Гз определяет соотношение давлений, а следовательно, и полажение исполнительного органа. Наиболее простая конструкция дросселя представлена на фиг. 3 Управление положением кольца 6 в пазах 8 корпуса 9 осуществляется путем перемещения магистрали 7, которая может быть выполнена в виде ручки. Такой вариант управления можно использовать, когда дроссель расположен в начале исполнительного органа, у ега основания и необходимо обеспечить максимальную простоту устройства. При расположении дросселирующего устройства на свободном конце исполнительного органа привод перемещения кольца 6 должен быть компактным, а приводящие к нему магистрали - гибкими, Таким приводом мажет быть пневматический или гидравлический. В случае такого типа привода кольцо 6 перемещается под воздействием поршней 12. Формула изобретения 1. Исполнительный орган манипулятора, содержащий подвижную систему в виде эластичного рукава, собранного из нескольких соединенных между собой па образующим трубок; связанных с источником рабочей среды, и гибкий элемент, установленный между этими трубками, а т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью расширения технологических воэможностей эа счет подачи рабочей среды в наперед заданную зону пространства и уменьшения габаритов, он снабжен дросселем с регулируемой величиной проходного сечения и приводом его перемещения, устайовленными на одном из концов исполнительного органа.2, Орган манипулятора по п,1, а т л и ч аю щ и й с я тем, что драссель выполнен в виде кольца, установленного с возможностью перемещения в плоскости, перпендикулярной оси эластичного рукава, ограниченной областью рабочего сечения трубок,3, Орган манипулятора по п,2, о т л и ч аю щ и й с я тем, что привод перемещения дросселя выполнен в виде силовых цилиндров, установленных в корпусе дросселя равномерно по окружности с центром на оси эластичного рукава с возможностью взаимодействия их выходных элементов с кольцом.1652053 Составитель И.БакулинаТехред М.Моргентал ор С,Шевкун Редактор М н ород, ул.Гагарина, 1 роизводственно-издательский комбинат "Пат Заказ 1736 Тираж 475 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ С 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5