Манипулятор
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Текст
СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 6573 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕ Устройство промышшиностроение, 1980,7 ос ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при созданиисполнительных механизмов манипулятоуев. Цель изобретения - повышение точноеи позиционирования эа счет исключени 15 В 25 1 9/00// В 25 1 17/ погрешности, обусловленной деформацией звеньев. Между шарнирами каждого основ-. ного звена 1 и 2 манипулятора шарнирно установлены дополнительные звенья 3 и 4, каждое из которых последовательно соединено с соответствующим упругим элементом 5 или 6. Датчики углового положения 7 и 9 соединены соответственно с двумя дополнительными звеньями 3 и 4, основанием 8 и дополнительным звеном 3. Дополнительные звенья 3 и 4 все время располагаются на прямых, проходящих через оси шарнирных соединений звеньев 1 и 2, 3 илИзобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании исполнителЬных механизмов манипуляторов.Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет исключения погрешности, обусловленной деформацией звеньев,На фиг. 1 изображена схема манипулятора при действии на его звенья статической нагрузки; на фиг, 2 - пример установки датчиков угла поворота и выполнения дополнительных звеньев с упругими элементами; на фиг. 3 - узел на фиг. 2.Манипулятор состоит иэ шарнирно соединенных основных звеньев 1 и 2, между осями которых шарнирно установлены дополнительные звенья 3 и 4, последовательно соединенные соответственно с упругими элементами 5 и 6.На шарнирном соединении звеньев 1 и 2 установлен датчик 7 угла поворота, измеряющий угол между дополнительными звеньями 3 и 4. На оси шарнирного соединения звена 3 с основанием 8 установлен датчик 9 угла поворота, измеряющий угол между основанием и дополнительным звеном 3.В качестве датчиков, измеряющих угловое положение звеньев, могут быть использованы, например, потенциометрические датчики, ходовые датчики, синусно-косинусные вращающиеся трансформаторы и т.п,Манипулятор работает следующим образом. Под действием веса звеньев 1 и 2 манипулятора и веса 0 груза, переносимого всхвате, происходит упругая деформация этихзвеньев, Последовательно соединенные5 между собой дополнительные звенья и упругие элементы при этом располагаются напрямой, соединяющей шарниры звеньев 1 и2 манипулятора, Датчик 9 угла поворота измеряет угол а между дополнительным зве 10 ном 1 и основанием 8, Датчик 7 угла поворотаизмеряет угол а, между дополнительнымизвеньями 3 и 4,Дополнительные звенья 3 и 4 с последовательно соединенными упругими элемен 15 тами 5 и 6 соответственно располагаютсявсе время на прямых, проходящих через осишарнирных соединений звеньев 1 и 2,Формула изобретенияМанипулятор, содержащий последова 20 тельные, шарнирно соединенные между собой основные звенья, основание, с которымшарнирно связано одно из крайних звеньев, а также датчики угла поворота звеньевдруг относительно друга и датчик угла по 25 ворота этого крайнего звена, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью повышенияточности позиционирования за счет исключения погрешностей, обусловленныхдеформацией звеньев, он снабжен после 30 довательно связанными между собой дополнительными звеньями и упругимиэлементами, при этом концы каждого основного звена шарнирно связаны соответственно с концами дополнительного звена и35 упругого элемента, а датчики связаны с соответствующими дополнительными звеньями,.2 вЗ Составитель Ф,Майороведактор М.Янкович Техред М.Моргентал Коррект ли изводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород. ул,Гагарина, 10 Заказ 1682 Тираж 478 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС 113035. Москва, Ж, Раушская наб., 4/5
СмотретьЗаявка
4112654, 21.08.1986
ЛЕНИНГРАДСКИЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ ХОЛОДИЛЬНОЙ ПРОМЫШЛЕННОСТИ, ПРЕДПРИЯТИЕ ПЯ А-1097
ЖАВНЕР ВИКТОР ЛЕОНИДОВИЧ, ЕЖОВ ГЕННАДИЙ ГЕОРГИЕВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 9/00
Метки: манипулятор
Опубликовано: 23.06.1991
Код ссылки
<a href="https://patents.su/3-1657368-manipulyator.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Манипулятор</a>
Датчик угла поворота
Номер патента: 447557
Опубликовано: 25.10.1974
МПК: G01D 5/22
...в вид ко укрепленные вдоль источник излучения и чающийся тем, что устройства, цилиндр с винтовой щелью, рави на угловом расстояни между фотоприемника чения,Изобретение относится к преобразователям угловой величины в дискретную форму и может быть использовано в системах автоматического управления с цифровым вычислительным устройством.Известные датчики угла поворота, содержащие жестко соединенный с контролируемым валом цилиндр со щелью в виде винтовой линии, жестко укрепленные вдоль оси вращения цилиндра источник излучения и фотоприемни ки, имеют громоздкую механическую часть.В предлагаемом датчике угла поворота цилиндр снабжен дополнительной винтовой щелью, равноотстоящей от первой на угловом расстоянии в 180, и установлен между фото...
Датчик угла поворота на поверхностных акустических волнах
Номер патента: 1608429
Опубликовано: 23.11.1990
МПК: G01B 17/00
Метки: акустических, волнах, датчик, поверхностных, поворота, угла
...навесными перемычками (не показаны). Межэлектродное расстояние междупреобразователями 9 равно половинедлины волны ПЛВ.Датчик угла поворота на ПЛВ работает следующим образом,На верхнем полюсе сферы 1 (звукопровода) преобразователи 9 формируютПАВ, распространяющуюся равномернопо поверхности звукопровода к нижнемуполюсу, которая затухает в поглотите, ле 3 ПАВ. В исходном состоянии приподаче .сигнала с генератора (не показан) на излучатель 2 подвижная диэлектрическая пластина 4, например,из стекларасполагается, в плоскостисимметрии на равном удалении от. полюсов сферы 1. Бремя распространенияПАВ от излучателя 2 ПАВ до приемниковбПАВ, закрепленных на внутренней55поверхности 5 диэлектрической пласти-ны 4, одинаково. При повороте подвижной...
Многоразрядный преобразователь угла поворота в код
Номер патента: 382125
Опубликовано: 01.01.1973
Авторы: Егоров, Каган, Шульгин
МПК: H03M 1/30
Метки: код, многоразрядный, поворота, угла
...преобразователя угла поворота в код.Преобразователь включает чувствиэлемент 1, укрепленный на статоре2 з ТО (на чертеже не показан), магимагнитоироводящие пластины-шунтыленные в пазах роторов 4 и 5 и рав чередующиеся.Роторы 4 и 5 одинаковы по констр 30 закреплены на соосных валах 6 и 7.3тора одинаковыми зубчатыми передачами, одна из которых содержит колесо 8 и шестерни 9, 10, а другая - колесо 11 и шестерни 12, 13, соединены с общим колесом 14 зубчатой передачи, укрепленным на входном валу 15 преобразователя. Колесо 16 в одной из передач обеспечивает встречное вращение роторов датчика ТО.Датчик 17 грубого отсчета расположен на входном валу 15.Преобразователь работает следующим образомм.При повороте входного вала 15 происходит...
Датчик угла поворота
Номер патента: 508908
Опубликовано: 30.03.1976
Автор: Николаев
МПК: G01B 7/30
...этого в предлагаемый датчик введены трехэлектродные игольчатые пьезоэлементы, которые расположены на статоре,в одной плоскости с кольцевым противоэлектродом и отверстиями ротора.На чертеже схематически изображен предлагаемый датчик.Датчик угла поворота содержит источник входного сигнала, подключаемый к клеммам 1, 2 и 3, 4, статор 5 на котором расположен кольцевой противоэлвктрод 6, и ротор 7 с отверстиями, укрепленный на главном валу 8, вращающемуся в подшипниках 9. На статоре 5 расположены кольцевые игольчатые пьезоэлементы 10. Датчик угла поворота работает следуюо бр азам.В исходном состоянии на входны1 - 4 пьезоэлементов 10 подается5 ние питаеия соответствующей частэтом на выходных клеммах 11 - 14ся усиленное пьезоэлементами...
Датчик угла поворота
Номер патента: 1702170
Опубликовано: 30.12.1991
Авторы: Белов, Дешко, Замолодчиков, Петропольский, Туревский, Урьяс
МПК: G01B 7/30
...создается постоянным магнитом 3. Величина магнитной индукции в зазоре между магнитопроводами 1 и 2 должна обеспечивать работу магниточувствительных элементов - магниторезисторов 4 и 5 на линейном участке характеристики. Период изменения индукции для каждого магниторезистора при взаимном повороте магнитопроводов 1 и 2 соответствует зубцовому делению 2 л/ /Л.Поскольку внешний торец магнитопровода 1 выполнен зубчатым. то закон изменения магнитной индукции в зазоре между магнитопроводами 1 и 2 содержит помимо рабочей гармоники с периодом 2 л//7 (номер К равен Е), паразитные пространственные гармоники и может быть описан математически в видеКмаксВ 1 а) В, + ; В э 1 п (Ка+р,), (1) где а- угол поворота;Во - амплитуда постоянной...
Предыдущий патент: Монтажная трубка
Следующий патент: Манипулятор
Случайный патент: Свч фазовращатель