Робототехнический модуль для транспортировки и разборки деталей раскроя

(9 5 В,г ОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ .О ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Научно-производственный центр при Николаевском кораблестроительном институте(56) Авторское свидетельство СССРЬЬ 952491, кл. В 23 К 7/02, 1980,(54) РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЙ МОДУЛЬ ДЛЯТРАНСПОРТИРОВКИ И РАЗБОРКИ ДЕТАЛЕЙ РАСКРОЯ(57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для транспортирования, разборки и сортировкидеталей, полученных из листа термическойрезкой, Цель изобретения - повышениепроизводительности путем автоматизации процесса разборки. Портал 1 с перемещающимся магнитным захватом 7 оснащен рамой 8, установленной с возможностью перемещения ниже уровня перемещения раскройной рамы 3, которая оснащена подпружиненными толкателями 9. Рама 8 портала 1 снабжена подъемными штырями с приводом 12 подъема в виде электромагнита. Подьемные штыри рамы 8 и толкатели 9 рамы 3 расположены по одинаковым схемам. После окончания резки рама 3 с заготовками 17 перемещается под портал 1. Включают привод 12 подъема штырей, Штыри воздействуют на толкатели рамы 3 и поднимают заготовку 17 до магнитного захвата 7, который передает заготовку 17 в накопитель 16, При отключении приводов 12 подпружиненные толкатели 9 возвращаются в исходное положение, а портал 1 перемещается на следующую позицию относительно рамы 3.1 з,п,ф - лы,2 ил,Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для транспортирования, разборки и сортировки деталей, в частности раскроя листового проката, по дальнейшем технологическим маршрутам в автоматизированных поточных линиях изготовления судокорпусных деталей, деталей судового машиностроения и в других отраслях, связанных с изготовлением металлоконструкций. Цель изобретения - повышение производительности.На фиг, 1 изображен предлагаемый робототехнический модуль, изометрическая проекция; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1.Робототехнический модуль состоит изпортала 1, установленного с возможностьюперемещения по направляющим 2, самоходной платформы 3, установленной с возможностью перемещения параллельноперемещению портала 1 по направляющим4. На портале 1 с возможностью перемещения от привода 5 перпендикулярно перемещению портала 1 установлена каретка 6 сэлектромагнитным захватом 7. На портале1 также закреплена рама 8, расположеннаяниже уровня перемещения самоходнойплатформы 3.На самоходной платформе 3 смонтированы толкатели 9 с пружинами 10, э на раме8 смонтированы электромагнитные толкатели 11, выполненные в виде сердечников 12,установленных внутри соленоидов 13, Портал 1 имеет привод 14 шагового перемещения, а самоходная платформа 3 имеетвозможность шагового перемещения отпривода 15, Электромагнитные толкэтели11 рамы 8 и подпружиненные толкатели 9самоходной платформы 3 расположены попринципу равностороннего треугольника спостоянным шагом. Робототехническийкомплекс оснащен накопителями 16 деталей 17.Робототехнический модуль работает следующим образом.Приняв детали в объеме раскроя безпотери ориентации в принятой системе координат, самоходная платформа 3 по направляющим 4 приводом 15 из зоны резанияперемещается на позицию разборки. Здесьвозможны три варианта взаимного переме щения портала 1 и самоходной платформы3 с целью сокращения времени разборки ихолостых пробегов согласно карте раскрояи распределения его по технологическиммаршрутам, заложенной в управляющейпрограмме;Портал 1 позиционируется на оси заданного контейнера 16, Платформа 3 совершает поступательное шаговое перемещение, совмещая геометрический центр детали с осью накопителя 16. Электромагнитный захват 7 перемещается с помощью управляемого привода 5 и останавливается над заданной деталью 17. При этом включается группа соленоидов, "накрытых" деталью, Под воздействием магнитного поля соленоида 13 сердечники 12 поднимаются, воздействуя на толкатели 9, которые, поднимаясь по направляющим втулкам, выталкивают деталь 17 до уровня ее взаимодействия с электромагнитным захватом 7, Происходит захват детали 17 и перемещение ее в накопителе 16, Прекращается подача питания на группу соленоидов 13, толкатели 9 под воздействием пружин 10 опускаются и приводят сердечники соленоидов в исходное положение.Процесс повторяется до полной разборки деталей по заданному технологическому маршруту, Затемпортал 1 перемещаетсяи позиционируется на оси следующего контейнера, Платформа 3 также перемещается, совмещая геометрические центры деталей с осью контейнера,Платформа 3 и портал 1 оба перемещаются в процессе разборки деталей.Платформа 3 неподвижна, перемещается только портал 1.Точность взаимного позиционирования, обеспечивающая совпадение осей электромагнитных и подпружиненных толкателей, достигается продольным шаговым перемещением платформы 3 и портала 1 с шагом, кратным расстоянию между поперечными рядами соленоидов при автоматическом совпадении осей в продольном направлении за счет постоянства шага между продольными параллельными рядами соленоидов.Предлагаемый роботизированный модуль позволяет автоматизировать процесс разборки и создает воэможности использованияя его в гибких автоматизированных линиях. 55 5 10 15 20 25 30 35 40 45 Формула изобретения Робототехнический модуль для транспортировки и разборки деталей раскроя, содержащий портал. установленный свозможностью перемещения по направляющим, каретку с магнитным захватом, установленную на портале с возможностьюперемещения перпендикулярно перемещению портала и самоходную платформу. установленную с возможностью перемещения под магнитным захватом параллельно перемещению портала, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения производительности путем автоматизации процес1655677 1 г Составитель А. Сушкинактор Т. Парфенова Техред М,Моргентал Гирн Ко Тираж 477 Подписноественного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 аэ 2017ВНИИПИ Госуд 101 Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Уж, ул,Гагари са разборки, портал оснащен размещенной ниже уровня перемещения самоходной платформы рамой с электромагнитными толкателями, а самоходная платформа оснащена подпружиненными толкателями, причем подпружиненные и электромагнитные толкателирасположены по принципу равностороннеготреугольника с постоянным шагом,