B25J — Манипуляторы; камеры, оборудованные манипуляторами

Страница 119

Устройство для управления роботом-манипулятором

Загрузка...

Номер патента: 1585145

Опубликовано: 15.08.1990

Авторы: Россова, Слуцкий

МПК: B25J 13/00

Метки: роботом-манипулятором

...управления работает следующим образом. ЗОЧеловек-оператор с помощью задающего органа 1 задает нектар Х, который в виде вектора 0,(Х( по- ступает н блок 2 формирования управляющих сигналов, где преобразует по заданному закону и в соответствии с кинематикой исполнительнага органа в,нектар 0 (У(С = Ф(Х(С, пропорциональный, например, вектору У(с) скоростей относительного перемещения звеньев исполнительного органа робота. Затем вектор 0 (7( поступает в блок 3 вычисления отношений, и который иэ блока 4 уставак поступаеттакже вектор Б(У )1 Аакс)пропорциональный вектору 7максимально ,возможных скоростей относительного перемещения звеньев исполнительного органа. Из блока 3 вычисления атношений вектор О .( - , .=1,п) помоксступает в блок 5...

Схват манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1585146

Опубликовано: 15.08.1990

Авторы: Фуксман, Суровцев

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...(положение 11 на фиг.2),Для зажима и переноса детали 14силовому цилиндру 3 подается командана опускание корпуса 5. При Опускании корпуса 5 последний самоустанавливающейся плитой 15 прижимает деталь14 к базовым элементам приспособления, а подпружиненные клинья 16 входят в контакт с внутренней поверхностью детали 14, не. смещая ее в горизонтальной плоскости,В этом положении 1 корпуса 5 срабатывает конечный выключатель (непоказан), дающий команду цилиндрам 7на зажим детали 14. При этом зажимные рычаги 6 сводятся и осуществляют зажим детали 14, которая сохраняет свое ориентированное положение даже если рычаги 6 сводятся неодновременно, так как усилие цилиндра 3, передаваемое через плиту 15, и боковые поверхности клиньев 16 препятст"вуют...

Схват манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1585147

Опубликовано: 15.08.1990

Авторы: Лавренко, Епифанов

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

...Л,Олийнык Корректор А.Осаулекко Редактор Н.Горват Заказ 2295 Тираж 683 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101 На чертеже представлен схват мани пулятора.Схват манипулятора содержит корпус1, губки 2, в которых размещены подпружиненные поршни 3 со стержнями 4, , а также плунжеры 5. Кроме того, в 15 губках 2 выполнены полости 6, заполненные рабочей жидкостью и соединенные магистралью 7 между собой, а каналами 8 и 9 - соответетвенно с плун,;жерными полостями 10 и отверстиями 11,20в которых размещены поршни 3. Полости 6 дополнительно снабжены канала,ми 12 управления...

Пневматический схват

Загрузка...

Номер патента: 1585148

Опубликовано: 15.08.1990

Авторы: Гявгянен, Попов, Овсянников, Мошкун

МПК: B25J 15/06

Метки: схват, пневматический

...захватываемая деталь 9, например болт. На рабочемторце схвата выполнены радиальные пазы 10 для надежного удерживания де,талей 11 типа "шайба". Фрикционныйэлемент 12 препятствует смещению захватываемых деталей. Схват может раУФ Чботать с деталями 1 3 типа вал , дляфиксации которых служит р е гулируемьй по высоте упор 1 4 со сквознымиканалами 1 5 . Плоские детали 1 6 призахвате приядячаются к рабочему торцу схвата и могут быть с отверстиямиили б е з них .Пневматический схват пр едназ начен для удерживания деталей р азлич, ной формы и для их сборки .Схв ат работает следуюпцж образом .Через канал 4 в кольцевую камеру 3 подается сжатый воздух , который,разгоняясь в сужающемся кольцевомсопле 7, устремляется в центральныйсквозной...

Схват манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1585149

Опубликовано: 15.08.1990

Авторы: Глинкин, Муранов, Леонтьев

МПК: B25J 15/06

Метки: манипулятора, схват

...выполнения коль цевых проточек, взаимодействующих с буртами 6 пальцев 4, различной глубины (фиг,2, второй палец). При этом пружины 5 также будут различны по длине,Схват работает следующим образом.При перемещении схвата с помощью руки манипулятора (рука и манипулятор не показаны) и включенном источнике вакуума (источник вакуума не показан) в вакуумной камере 3 создается разрежение. При этом шариковые обратные клапаны 16 за счет разницы атмосферного давления в каналах 11 и давления в вакуумной камере отсекают каналы 11 от источника вакуума. При этом все пальцы 4 находятся в исходном положении (фиг.1), Для захвата детали схват прижимается к ней. Присоски 12 и пальцы 4 занимают положения, заданные конфигурацией захватываемой детали. При...

Способ разгрузки звена руки робота и устройство для его осуществления

Загрузка...

Номер патента: 1585150

Опубликовано: 15.08.1990

Автор: Чебоксаров

МПК: B25J 19/00

Метки: робота, разгрузки, руки, звена

...фна выбирается в пределах 10-40,При наладке робота с помощью узлов 10-13 натяжения. гибких тяг созда",ют в этих тягах 6-9 одинаковые начальные усилия Ро, величина которых равняется С щ . 2 зхп Ы/2, где С ракс -сумма весов всех последующих звеньевруки робота и максимальной грузоподьемности робота.После захвата груза на конец звена начинает действовать усилие С отвеса груза и всех последующих звеньевробота, Составляющая этого усилия,перпендикулярная к оси звена, вызывает появление изгибающегЬ моментана стержне 1. Деформации стержня 1 в двух перпендикулярных направлениях измеряют датчики деформаций 14-17.В дифференциальных измерительных мостах производится попарное вычитание сигналов датчиков, расположенных в одной плоскости, за счет этого...

Захватное устройство

Загрузка...

Номер патента: 1588543

Опубликовано: 30.08.1990

Автор: Даровских

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...образом.Обработка детали 22, удерживаемой кулачками 23 в патроне 16, ведется основным технологическим оборудованием. По окончании цикла обработки схват посредством механической руки выносится в зону взаимодействия с деталью 22 и соосно ей с допускаемой погрешностью. Далее подается энергия к силовому цилиндру 7 и 1.35 40 45 50 55 После выполнения зажима детали обеспечивается автоматический развод кулачков 23 патрона 6 и освобождение детали от усилий фиксации. Энергия подается в штоковую полость силового цилиндра 1, из-за чего шток-поршень 2 с закрепленными на нем элементами зажима и захваченной деталью 22 отходят в правое крайнее положение. При этом деталь выводится из зоны взаимодействия с кулачками 23 патрона 16. Освобождение детали...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1590370

Опубликовано: 07.09.1990

Автор: Пустовит

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...рейка 26 входит в зацепление с вал;шестерней 15 и имеет возможность осуществлять только линейное , движение. Возможность вращения реализуется за счет установки в-шарнире 20 между корпусом 21 и цилиндрическим стержнем 17 упорных подшипников 22, обеспечивающих движение в плоскости, перпендикулярной оси вращения основного вала 7, На основном валу 7 установлена пружина 9 кручения, один конец которой закреплен в корпусе 1, а другой - на основном валу 7. При вращении основного вала 7 пружина 9 закручивается и создает натяг в зацеплении между червяком 5 и червячным колесом 6. При возврате в исходное положение пружина 9 удерживает червячное колесо 6 от размыкания зубчатого зацепления с червяком 5, чем достигается увеличение кинематической...

Робототехнологический комплекс

Загрузка...

Номер патента: 1590371

Опубликовано: 07.09.1990

Авторы: Петухов, Рабинович, Козулин, Охлобыстин

МПК: B25J 9/00, B23P 19/08

Метки: робототехнологический, комплекс

...выполнены радиальные пазы под рычаги 15 питателя 10.Регулировка хода ползунов 25 выполняется вращением трубопровода 28 вокруг своей оси. От проворота после регулировки трубопровод 28 фиксируется шайбой 29 и винтом 30. Вращение захвату 13 от привода 21 ротации захвата передается через зубчатое колесо 31 и вал 32, установленный в подшипниках ЗЗ качения, Корпус 34 подшипников 33 качения закреплен нэ плите 35, имеющей регулируемый упор 36. Энергоноситель к приводам 26 и 24 подается по трубопроводам 28, 37 и 38,Комплекс работает следующим образом,В исходном положении изделие 3 зафиксировано на технологическом оборудовании 1 базовыми упорами 2, Механическая рука 11 и захват 13 располагаются над питателем 10, упругое кольцо 6 находится в...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1590372

Опубликовано: 07.09.1990

Автор: Полетучий

МПК: B25J 11/00, B25J 17/00

Метки: манипулятор

...из них,или один независимо от остальных. Например, для поворота звена 2 относительно звена 1 на требуемый угол включаетсядвигатель 6, вследствие чего получает вра 55щение с частотой вала двигателя шкив 9,приводящий во вращение через зубчатыйремень 13 ведомый шкив 12, и связанные с ним переходник 14, вал 15, корпус 16 генератора 17 волн и сам генератор 17 волн, от которого вращение через зубчатые колеса24 и 28, валик 28. зубчатые колеса 25 и 27 передается генератору 23 волн. Вращаясь, генераторы 17 и 23 волн деформируют гибкое зубчатое колесо 18, которое, зацепляясь с жесткими колесами 21 и 22, вызывает замедленное вращение жесткого колеса 21 и связанного с ним ведомого звена 2. При этом жесткое колесо 22, связанное с валом 30 шарнира и...

Схват

Загрузка...

Номер патента: 1590373

Опубликовано: 07.09.1990

Автор: Овсянников

МПК: B25J 15/00

Метки: схват

...промышленных роботах и манипуляторах, а также впристаночном оборудовании для съема отрезаемой детали типа тел вращения,Целью изобретения является расширение технологических воэможностей,На фиг.1 показан схват, общий вид; нафиг.2 - то же, вид сбоку,Схват содержит внешнюю неподвижную обойму 1, смонтированную на руке манипулятора (не показан), внутри которойсоосно расположен подвижный кольцевойэлемент 2. В кольце выполнено по крайней-.мере три цилиндрических проточки 3, осиокоторых расположены под углом 120 относительно друг друга, Поршни 4, расположенные в цилиндрах 3, жестко соединены соштоками, выполняющими функцию зажимных губок, кроме того, поршень 4 подпружинен относительно цилиндра пружиной 5, аход его относительно цилиндра...

Устройство автоматической смены схвата робота

Загрузка...

Номер патента: 1590374

Опубликовано: 07.09.1990

Авторы: Можухин, Микрюкова

МПК: B25J 15/00

Метки: схвата, автоматической, робота, смены

...тоже имеется резь ба. Для фиксации сменного схвата на рукеробота на фланце схвата выполнен сегментный паз 8 с размещенным в нем датчиком9 и установлен упор 10, Захватная частьсменного схвата может быть выполнена вразличных исполнениях в зависимости отего назначения. На внутренних боковых поверхностях губок 11 с помощью планок 12установлены подпружиненные шарики 13,служащие для зажима детали и фиксирования сменного схвата на базирующем элементе 4 магазина 3,Устройство автоматической смены схвата работает следующим образом,Рука промышленного робота (не показана) с закрепленным на фланце 2 конуснымустановочным элементом 6 по программевходит в конусное отверстие корпуса 7 требуемого сменного схвата, установленного на базирующем...

Схват манипулятора в. г. вохмянина

Загрузка...

Номер патента: 1590375

Опубликовано: 07.09.1990

Автор: Вохмянин

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват, вохмянина

...наб 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул. Гагарина, 101 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях исполнительных органов роботов -манипуляторов.Целью изобретения является расширение технологических воэможностей за счетобеспечения захвата деталей за внутреннюю или за внешнюю поверхность.На чертеже изображен схват манипулятора, общий вид,Схват манипулятора содержит кольцеобразный корпус 1, на котором размещенсердечник электромагнита, выполненный ввиде замкнутого торообразного эластично:го баллона 2, заполненного ферромагнитной жидкостью 3.На сердечнике расположена обмотка 4,которая образует как-бы катушки 5 индук тивности,Часть баллона 2 расположена с наружной.стороны...

Стыковочное устройство

Загрузка...

Номер патента: 1590376

Опубликовано: 07.09.1990

Авторы: Волоценко, Петров, Бухмиль

МПК: B25J 15/00

Метки: стыковочное

...26 входит в паз 18, осуществляя угловую ориентацию схвата 22 относительно корпуса 1.В исходном состоянии поршень 4 размещен внизу, а шарики 6 - на заниженной цилиндрической поверхности 10 штока 8, не выступая за пределы наружной поверхности сепаратора 5. Таким образом при перемещении руки 2 к схвату 22 сепаратор 5 входит в расточку 23 хвостовика 21, при этом шарики 6 размещаются в зоне впадин 24. После окончания позиционирования сжатый воздух подается через канал 29 в полость 27 цилиндра 3,При этом поршень 4 перемещается вверхи, упираясь в нижний торец, перемещаетвтулку 12. Последняя через пружину 13,втулку 11, штыри 14 и сепаратор 5 перемещает шарики 6, Шарики 6 закатываютсяна коническую поверхность 9 и осуществляют осевое перемещение...

Захватное устройство

Загрузка...

Номер патента: 1590377

Опубликовано: 07.09.1990

Авторы: Александрова, Андреева

МПК: B25J 15/08

Метки: захватное

...закреплены коллектор 1, соединенный с источником давления, и захватные элементы 2. Захватные элементы 2 выполнены в виде манометрических трубчатых пружин, полости которых соединены с коллектором 1, Захват деталей 3 может быть осуществлен за наружную и внутреннюю поверхности, Захватные элементы могут быть оснащены дополнительными губками 4. Упомянутые пружины завиты вокруг своих продольных осей в противоположных направлениях для осуществления встречного поворота.Устройство работает следующим образом.Деталь 3 помещают либо между захватными элементами 2 (фиг. 3), либо с их наружной стороны (фиг. 2), затем коллектор 1 подключают к источнику давления рабочей среды. Свободные концы манометрических пружин поворачиваются навстречу друг...

Устройство для диагностирования механизма линейного перемещения манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1590378

Опубликовано: 07.09.1990

Авторы: Явленский, Лукьяненко, Миронович, Заозерский

МПК: B25J 19/00, G01M 13/04

Метки: манипулятора, механизма, перемещения, линейного, диагностирования

...крутящего момента будет монотонно возрастать,МикроЭВМ 27 по программе производитвычисление разности 0 допускового и измеренного моментов и определяет монотонность изменения разности от величины перемещения (. В случае совместного присутствия этих признаков вырабатывается диагноз Перекос опор, который выводится в 15 30 35 40 45 50 коде на блок 26 регистрации. В том случае, когда при выдвижении на всю длину ( ползуна не будет зафиксировано превышение допускового уровня крутящего момента 0(0, микроЭВМ 27 вырабатывает диагноз Регулировка опор в норме, который фиксируется в блоке 26 регистрации. Затем микроЭВМ 27 формирует код управления на возврат ползуна 1 в начальное положение. Этот код поступает на блок 20 вывода информации, на первом...

Схват для ориентации и установки плоских деталей

Загрузка...

Номер патента: 1593877

Опубликовано: 23.09.1990

Автор: Дрель

МПК: B23P 19/10, B25J 15/00

Метки: установки, схват, плоских, ориентации

...продольного перемещения трубки 3. На ползуне 5 на осях 14 установлены две пары двуплечих зажимных рычагов 15 и 16, на нижнем плече выполнены захватные губки 17, а на верхнем плече - выступы 18.Схват работает следующим образом.В исходном положении трубка 3 под действием пружины 7 поднята и буртиком 4 удерживает ползун 5 в вертикальном положении. При этом выступы 18 рычагов 15 упираются в корпус 2, а рычаги 16 взаимодействуют с упором 6. Благодаря этому рычаги 15 и 16 сведены к трубке 3. При подаче сжатого воздуха в полость над поршнем 13 трубка опускается и захватывает из питателя (не показан) деталь 1. Одновременно под действием пружины 8 опускается ползун 5, при движении которого выступы 18 взаимодействуют с кольцом 10 и...

Манипулятор для установки на транспортном средстве

Загрузка...

Номер патента: 1593942

Опубликовано: 23.09.1990

Авторы: Фархуллин, Кокорев, Бовбас

МПК: B25J 1/06

Метки: средстве, манипулятор, транспортном, установки

...быть непосредственносвязана с основным звеном 4. Стрела дополнительного звена 6 может быть выполнена прямолинейной или криволинейной ( ввиде дуги),Дополнительное звено может быть выполнено из двух стрел 10 и 14 (может бытьи более стрел), при этом одна из стрел связана непосредственно с основным звеном4. Дополнительное звено 6 снабжено разьединительным узлом 15, позволяющим про-,извести быстрое разъединение (стыковку)стрелы 9 от ходовой части 10.Узел 12 обеспечивает линейное и угловое перемеещение стрелы 10 или 14 дополнительного звена 6, Допускаетсянепосредственное соединение дополнительного звена с основным посредством разъемаосновного звена,Манипулятор работает следующим образом.Манипулятор устанавливают, например, приснятии и...

Транспортный манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1593943

Опубликовано: 23.09.1990

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 5/02

Метки: манипулятор, транспортный

...зубчато-реечный механизм включает зубчатое колесо 7, жестко связанное с исполнительным устройством 4, а каждая его рейка 8 шарнирно связана с соответствующей штангой 9, установленной в корпусе 10 дополнительных эубчатореечных механизмов, Один конец каждой штанги 9 выполнен в виде вилки и шарнирно соединен с рейкой 8, а планки 11 удерживают зубчатое колесо 7 от выпадания.Каждый дополнительный зубчато-реечный механизм состоит иэ ведущей и ведомой реек и двух сблокированных зубчатых колес 12 и 13, взаимодействующих соответственно с ведущей и ведомой рейками. Причем зубчатые нарезки ведущих реек выполнены на продольных балках 1, а зубчатые нарезки ведомых реек выполнены на штангах 9.Транспортный манипулятор работает следующим образом.Если...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1593944

Опубликовано: 23.09.1990

Авторы: Белов, Абрамов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...20 установлены на штоке 18 и валу 16 посредством шлицев 21 и 22, а вал 16 посредством конической передачи связан с внутренним валом 8 планетарной передачи. Каждый схват манипулятора снабжен клапаном 23 с редуктором 24 давления, причем вход редуктора соединены с напором, а выход клапана - с плунжерной полостью 19 головки 2,Манипулятор работает следующим образом.Фиксаторы 13 и 14 соединяют внутренний вал 8 и кулачок 12 с корпусом 1. Включается линейный шаговый двигатель,опорная плита 5 с жестко закрепленным на ней корпусом 1 и головкой 2 перемещается и останавливается на позиции загрузки (захвата компонентов) одним из схватов 4 над захватываемым компонентом, Срабатывает клапан 23, шток 18 механизма выдвижения схватов выдвигается под...

Привод перемещения исполнительного органа робота

Загрузка...

Номер патента: 1593945

Опубликовано: 23.09.1990

Авторы: Семеноженков, Духанин

МПК: B25J 9/00

Метки: робота, перемещения, привод, органа, исполнительного

...его фиксации в двух крайних положениях относительно руки 1, ко;орое можетбыть выполнено, например, в виде шатуна 8, 25шарнирно связанного со звеном 5 и рычагом 9, закрепленным на валу 10 микродвигателя 11. Последний предназначен для выведения рычага 9 и шатуна 8 из положениянеустойчивого равновесия.Привод работает следующим образом. 30Исходным положением привода являетсяположение, при котором упругий элемент 3сжат между одними из упоров 8 и 7, а звено 5опирается на управляемый упор 4. Оси рычага 9 и шатуна 8 примерно сгзпадают, т. е.система занимает положение неустойчивого 35ра Вно веси 51.При включении микродвигателя 11 и двигателя 2 рычаг 9 поворачивается, выводяустройство фиксации звена 5 из положениянеустойчивого...

Способ управления приводом резонансного манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1593946

Опубликовано: 23.09.1990

Автор: Шипилов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, приводом, резонансного

...веноудерживается фиксатором 5 в олцом цз крайних положений. Максимально леформированный упругий элемент 4 обладает запасом потенциальной энергии. Электродвигатель 2 обесточен. Для перевода звенав другое крайнее положение выводят из зацеплеция фиксатор 5. Под действием упругого элемента 4 начинается интенсивный разгон. На выходе датчика 3 скорости появляется напряжение (/, пропорциональное величине скорости звена 1, которое через усилитель 7 подается на якорную обмотку электродвигателя 2. На выходном валу электролвигателя 2 создается момент, пропорциональный скорости движения звена 1, который способствует движению звена. Посл прохода положения устойчивого равное сия лвижецие ведомого звена 1 начинает замелляться упругим элементом 4....

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1593947

Опубликовано: 23.09.1990

Авторы: Поляков, Пономарев, Гуркало

МПК: B25J 11/00, B25J 18/00

Метки: манипулятор

...- 10, осуществляющие поворот звеньев относительно осей 1 - 1, 11 - 11, 111 - 111, 1 Ч - 1 Ч, Ч - Ч и сменный инструмент 11. Крепление манипулятора осуществляется посредством кронштейна 12. Уравновешивающий механизм содержит балансиры 13, связанные шарнирно с первым звеном 3 или опорным звеном 2, упругими элементами 14, упоры 15 и 16, установленные на опорном звене, ограничитель 17 хода балансиров, установленный на балансирах и взаимодействующий с первым звеном и упорами, кулачки 18, закрепленные на втором звене, и гибкие элементы 19, уложенные по профилю кулачков и связывающие упругие элементы с вторым звеном.Манипулятор работает следующим образом.В транспортном положении балансиры 13 поджаты упругими элементами 14 к первому звену 3 и...

Манипулятор

Загрузка...

Номер патента: 1593948

Опубликовано: 23.09.1990

Авторы: Свергунов, Литвиненко, Дмитриев

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

...38. Схват имеет губки 39, закрепленные в корпусе 40 в подшипниках 41. С помощью подшипников 42, тяг 43, подшипников 44 губки соединены со вкладышем 45, который в подшипнике 46 установлен в корпусе 40. К вкладышу присоединен шток 47 от рейки 28, а к корпусу - шток 48 от рейки 31. Шток 47 установлен в корпусе 40 в поступательном подшипнике 49. Позицией 50 обозначена захватываемая пластина.Технологический процесс плазменного напыления кремниевых пластин состоит из следующих этапов: помещение пластин в шлюз 1 внешним загрузчиком, шлюзование пластины, перемещение пластины из шлюза 1 в реактор 3, напыление пластины с помощью плазмы в реакторе, перемещение пластины из реактора в шлюз 4, шлюзование и вывод пластины из шлюза или передача...

Адаптивный захват

Загрузка...

Номер патента: 1593949

Опубликовано: 23.09.1990

Авторы: Коцило, Языков

МПК: B25J 15/00

Метки: захват, адаптивный

...выполнения привода 10 перемещения зажимных губок. Привод 10 содержит корпус 11, а котором на подшипниках 12 установлен вал 13 с разнонаправленной резьбой. На валу 13 расположены ползуны 14 с зажимными губками 9. Для перемещения губок 9 служит электродвигатель 15, вал которого жестко связан с валом 13,Захват работает следующим образом.При сближении губок 9 с деталью 16, расположенной не на оси симметрии губок, одна из губок 9 входит в контакт с деталью 16 первой и перемещает корпус 5 по шарикам 3 в сторону центра детали 16 при условии, что сила трения или крепления детали 16 с поверхностью, на которой она уста новлена, больше силы сопротивления упругих элементов 6. Когда обе губки 9 захватят деталь 6, ось симметрии губок 9...

Захват манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1593950

Опубликовано: 23.09.1990

Авторы: Дулгеру, Оборок, Бостан, Петьков, Бурдужа

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, захват

...возможностей путем обеспечениясхвата деталей различных габаритов.На фиг. 1 изображен захват манипулятора; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1;на фиг. 3 - вид Б на фиг, 1.Захват манипулятора включает корпус 1, 10в котором закреплены на осях 2 губки 3,подпружиненные пружинами 4. Один конецсхватов охватывает по дуге ведомый вал 5прецессионного редуктора 6, который содержит сателлитное колесо 7 с зубьями,выполненными в виде конических роликов 8,связанное с корпусом 1 посредством сферических пальцев 9, размещенных в синусныхканавках 10, выполненных на внутреннейповерхности корпуса 1, Сателлитное колесо 7установлено на кривошипе 11 ведущего вала 12, связанного с валом электродвигателя 13, и зацепляется с ведомым зубчатым колесом...

Захватное устройство

Загрузка...

Номер патента: 1593951

Опубликовано: 23.09.1990

Авторы: Тарасенко, Марчук

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

...6, в котором свободно располагается ось 7, закрепленная на выступающей части корпуса. Ось 7 соединена пружиной 8 со штырем 9, закрепленной на рычаге выше паза 6. В верхнем плече каждого рычага имеется наклонный паз 10, в котором также свободно располагается ось 11. Последняя закреплена на траверсе 12, которая закреплена на штоках 2 и 3 силового цилиндра. При использовании захватного устройства в комплексах с подачей заготовок 13 в зажимное приспособление станка досылателем (не показан) захватное устройство устанавливают на кронштейне 14 в передней части досылателя (фиг. 3).Захватное устройство работает следующим образом.Для разжима заготовки 13 подают давление в бесштоковую полость цилиндра 1,траверса 12, закрепленная на штоках 2 и 3...

Привод ориентации схвата манипулятора

Загрузка...

Номер патента: 1593952

Опубликовано: 23.09.1990

Авторы: Миракян, Никогосян

МПК: B25J 15/00, B25J 9/00

Метки: схвата, ориентации, манипулятора, привод

...установленным соосно с помощью двух радиально-упорных подшипников на приводной вал 1, при этом гайка 23 винтовой передачи посредством закрепленной в ней скользящей втулки 24 и скалки 25 связана с корпусом 26, а с помощью двустороннего упорного подшипника и двух тяг 27 и 28 соединена с зубчатыми рейками 29 и 30, находящимися в зацеплении с зубчатыми колесами 3 и 32, которые, в свою очередь, соединены с кистью 33. Тяги 27 и 28 и зубчатые рейки 29 и 30 заключены в направляющие и подняты отно. сительно оси 00 на величину, равную радиусу зубчатых колес 31 и 32. Две параллельно расположенные зубчато-реечные передачи применены для предотвращения перекосов гайки 23.Механизм вращения запястья состоит из приводного вала 34 с цилиндрическим...

Двухместный схват

Загрузка...

Номер патента: 1593953

Опубликовано: 23.09.1990

Автор: Неверов

МПК: B25J 15/00

Метки: схват, двухместный

...роботов, применяемых для одновременной установки двух деталей в металлообрабатывающие станки и другое оборудование с двухместной позицией загрузки.Целью изобретения является расширение технологических возможностей.На чертеже изображен схват, общий вид.Двухместный схват содержит силовой цилиндр 1, соединенный с корпусом 2, две пары подвижных губок 3 и 4, установленных на двух скалках 5 с возможностью линейного перемещения. Скалки закреплены в корпусе 2. На штоке силовою цилиндра смонтирована вилка 6, часть поверхности которой выполнена в форме клина. Губки 3 соединены между собой гибкой связью 7 через шкивы 8 и 9. На губках 4 установлены ролики 10, которые взаимодействуют с вилкой 6. Пружины 11 взаимодействуют с губками 3, а...

Пневматический захват

Загрузка...

Номер патента: 1593954

Опубликовано: 23.09.1990

Автор: Османов

МПК: B25J 15/06

Метки: захват, пневматический

...к поверхности детали 10 и дополнительные каналы 11, связанные с источником сжатого воздуха через регулятор 4 расхода. При этом выходные отверстия 12 дополнительных каналов 11 расположены под углом к выходным отверстиям 13 центрального канала 9.В корпусе 1 выполнен канал 14, в котором размещен регулятор 4 расхода сжатого воздуха. Плунжер 15 регулятора 4 расхода взаимодействует с конусом 6. Какал 14 соединен с дополнительными каналами 11 и каналами 16 источника сжатого воздуха в одну общую управляющую магистраль, Центрирующий элемент 5 может быть выполнен, например, в виде ребер, для которых в корпусе 1 выполнены пазы 17 (фиг. 1), или в виде конуса (фиг. 4).Пневматический захват работает следующим образом.Стержень 3 вводится в...