Схват манипулятора

;р 1 р 1 ИД АРЕНД 11 ИСАНИЕ ИЭОБРЕТЕНИ ТВУ ственное объеди и автоматиза ин для хлопководИ.И.фуксман) тельство ССС 3 15/00, 198 8.1 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТИЗОБРЕТЕНИЯМ И 03 НРЫТИЯМГ 1 РИ ГКНТ СССР АВТОРСНОМУ СВИДЕ(71) Научно-производнение по механизацииции производства машства "Технолог"(57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к схватам манипуляторов для надежного и точного захвата изделий и перемещения их в пространстве, например, между станками, входящими в состав автоматической линии. Целью изобретения является повышение производительности и надежности при захвате детали. Схват содержит траверсу 1 с кронштейнами 2 и силовым цилиндром 3, к штоку 4 кото"рого прикреплен корпус 5, несущий зажимные .рычаги 6, приводы 7, центрирующее устройство и штыри 8. В кор-пусе дополнительно установлены подФ 5 пружиненные ползуны 9, кинематически связанные посредством штырей 8 с одним из плеч рычагов 6, обеспечиваюИзобретение относится к машиностроению, а именно к схватам манипуляторов для надежного и точного зах, вата иэделий и перемецения их в про странстве, например, между станка;ми входящими в состав автоматичесфКой ЛИИИИ, 20Цель изобретения. - повышение производительности и надежности при захвате детали,На фиг.1 изображен предлагаемыйсхват разрез; на фиг,2 - то же, с 25разведенными зажимными рычагами икорпусом в промежуточном положении.Схват манипулятора состоит из траверсы 1 .с кронштейнами 2, на которои смонтирован силовой цилиндр 3, к 30штоку 4 которого прикреплен корпус 5с шарнирно установленными на нем за жимными рычагами 6 и механизмом ихраскрытия выполненным в виде цилинЭдров 7,В корпусе 5 установлены с возможностью возвратно-поступательного перемецения вдоль собственной оси, параллельной оси штока 4, штыри 8, а так- д 0 же соосно расположенные ползуны 9.Ползуны 9 подпружинены навстречу один другому пружиной 10 и содержат поперечное отверстие с клиновой поверхностью .11, взаимодействующей с 45 ответной наклонной поверхностью штырей 8, находящихся во взаимодействии .с одним из плеч зажимных рычагов посредством роликов 12.Кроме того, корпус 5 содержит кронштейн 13 со смонтированным в нем центрируюцим устройством захватываемого изделия 14, выполненным в виде самоустанавливающейся плиты 15 с центрирующими клиннями 16 р Оси которых сим метричны относительно оси штока 4 си-, лового цилиндра 3 Клинья 16 подпружинены в осевом направлении пружинами 17. щих осевое раздвижение ползунов 9,упираюцихся.при этом в кронштейны 2траверсы 1 при подъеме корпуса 5.Центрирующие элементы выполнены ввиде подпружиненных клиньев, симметричных относительно оси штока 4 силового цилиндра. 2 ил,Схват манипулятора работает следующим образом.В исходном положении корпус 5 сраскрытыми рычагами 6 располагаютсянад позицией загрузки, где деталь 14ориентируется в горизонтальной плоскости, или над приспособлением пози"ции обработки (положение 11 на фиг.2),Для зажима и переноса детали 14силовому цилиндру 3 подается командана опускание корпуса 5. При Опускании корпуса 5 последний самоустанавливающейся плитой 15 прижимает деталь14 к базовым элементам приспособления, а подпружиненные клинья 16 входят в контакт с внутренней поверхностью детали 14, не. смещая ее в горизонтальной плоскости,В этом положении 1 корпуса 5 срабатывает конечный выключатель (непоказан), дающий команду цилиндрам 7на зажим детали 14. При этом зажимные рычаги 6 сводятся и осуществляют зажим детали 14, которая сохраняет свое ориентированное положение даже если рычаги 6 сводятся неодновременно, так как усилие цилиндра 3, передаваемое через плиту 15, и боковые поверхности клиньев 16 препятст"вуют смещению детали,При сведении зажимных рычагов 6кинематически связанные с ними штыри8 под. действием пружины 10 опускаются, а ползуны 9 утаплнваются в положение, изображенное на фиг.1, образуя некоторый зазор "а" с целью беспрепятственного подъема корпуса 5 сзажатой деталью 14,После этого цилиндр 3 осуществляет подъем корпуса 5 в верхнее крайнее положение 111 - выше уровня выступающих частей станков, а манипу-.лятор перемецает траверсу 1 на следующую позицию обработки,В случае аварии (течь или пробойтрубопровода и т.п.) самораскрытиюформула изобретения Схват манипулятора, содержащий траверсу с кронштейнамии смонтиро- .ЗО 5 158514 рычагов 6 воспрепятствуют ползуны 9, которые при этом, выбрав зазор "а", упираются в стенки кронштейнов 2.После переноса детали 14 на очеред 5 ную позицию силовой цилиндр 3 опускает корпус 5 с деталью 14 до прижима последней к.базовым элементам нриспособления станка, срабатывают очередные конечные выключатели (не показаны) и цилиндры 7 осуцествляют разведение зажимных рычагов 6 (положение 1). Рычаги 6, освобождая деталь 14 и воздействуя на штыри 8, выдвигают ползуны 9.15С целью беспрепятственного перемес цения детали 14 силовым узлом станка на рабочий цикл обработки цилиндр 3 осуществляет подъем корпуса 5 с разведенными рычагами 6 и выдвинутьачи 20 ползунами 9 до упора последних в кронштейны 2 (положение 11 на фиг.2).До окончании рабочего цикла обработки деталь 14 возвращается в исходное положение и дальнейшая работа 25 схвата повторяется в рассмотренном порядке. 6 6ванным между ними силовым цилиндром,на штоке которого установлен корпус,несущий зажимные рычаги с механизмомих раскрытия, центрируюцее устройство захватываемого изделия с центрирующими и .упорными элементами, и штыри,установленные с возможностью возвратно-поступательногб"перемещения вдольсобственной оси, параллельной оси штока силового цилиндра, о т л и ч а ю -щ и й с я тем, что, с целью повышения производительности и надежйостипри захвате детали, в корпусе установлены соосно расположенные и подпружиненные ползуны с поперечнымиотверстиями с клиновой поверхностью,имеющей воэможность взаимодействияс ответной наклонной поверхностью,выполненной на контактируемых с эажимными рычагами штырях, обеспечиваюцих осевое раэдвижение полэунов,упирающихся в кронштейнытраверсыпри подъеме корпуса, при этом центрируюцее устройство захватываемогоизделия выполнено в виде закрепленной на кронштейне корпуса самоустанавливающейся плиты с центрирующимиэлементами в виде подпружиненныхклиньев, расположенных симметричноотносительно оси штока силового цилиндра.1585146 Составитель Е,Буковскаяедактор Н,Горват Техред Л.Олийнык КорреМал ирах 683комитета по иэоМосква, Ж, Р оизводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгор л. Гагарина, 1 Заказ 2295 Т ПодписноеВНИИПИ ГосуДарственного бретениям и открытиям при ГКНТ ССС 113035 у аушская наб., д. 4/5