Способ управления приводом резонансного манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 593946 19) ( 1)5 В 25 3 9 00 ЗОБРЕТ ИСА ВИДЕТЕПЬСТ Н АВТОРСТВО а В ГОСУДАРСТВЕННЬЙ НОМИТЕПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТПРИ ГННТ СССР(54) СПОСОБ в УПРАВЛЕНИЯ ПРДОМ РЕЗОНАНСНОГО МАНИПУЛРА(57) Изобретение относится к робототехни ке. Цель изобретения - снижение энерго затрат за счет уменьшения тепловых потер Изобретение относится к робототехнике, и может быть использовано для автоматизации основных и вспомогательных операций в различных производственных процессах.Целью изобретения является снижение энергозатрат за счет уменьшения тепловых потерь в приводе.На фиг. 1 представлена схема устройства, реализую;цего предлагаемый способ; на фиг. 2 - графики изменения диссипативных сили движущего момента приводного двигателя (11) в зависимости от скорости перемещения (1) исполнительного звена манипулятора.Устройство, реализующее способ, состоит из исполнительного звена 1 манипулятора, приводного двигателя 2 (например, электродвигателя постоянного тока), датчика 3 скорости (например, тахогецератора), упругого элемента 4, управляемого фиксатора 5. Выходной вал электродвигателя 2 через шестерню 6 связан со звеном 1. Датчик 3 скорости электрически связан через усилитель 7 с электродвигателем 2. Упругий элемент 4, взаимодействующий с основанием 8, связан со звеном 1. в приводе. В начальный момент времени исполнительное звено манипулятора находится в одном из крайних положений. Чля перевода его в другое крайнее положение звено расфиксируют и оно начинает лвиже. ние под действием деформированного упругого элемента. По мере разгона звена ца приводной двигатель через усилитель начинает поступать управляющий сигнал с датчика скорости по цепи положительной обратной связи. Этим обеспечивается формирование движущего момента на валу приводного двигателя, прямо пропорционального скорости перемещения исполнительного звена манипулятора. 2 ил. Способразом.В начальный момент времени . веноудерживается фиксатором 5 в олцом цз крайних положений. Максимально леформированный упругий элемент 4 обладает запасом потенциальной энергии. Электродвигатель 2 обесточен. Для перевода звенав другое крайнее положение выводят из зацеплеция фиксатор 5. Под действием упругого элемента 4 начинается интенсивный разгон. На выходе датчика 3 скорости появляется напряжение (/, пропорциональное величине скорости звена 1, которое через усилитель 7 подается на якорную обмотку электродвигателя 2. На выходном валу электролвигателя 2 создается момент, пропорциональный скорости движения звена 1, который способствует движению звена. Посл прохода положения устойчивого равное сия лвижецие ведомого звена 1 начинает замелляться упругим элементом 4. Происхолит плавный останов в новом крайнем положении Фиксатор 5 входит в зацепление. Момент. созда. ваемый электродвигателем 2, также плавно уменьшается от максимума в положении осуществляется слелующим оо1593946 гию в систему согласованно с величиной диссипативных сил, которые минимальны в положениях фиксации и максимальны в положении устойчивого равновесия.Согласованность момента, создаваемого двигателем, с силами трения в системе в каждый момент времени обуславливает минимум тепловых потерь в приводе. Формула изобретения 10 Способ управления приводом резонансного манипулятора, при котором перемещают исполнительное звено манипулятора из одного фиксированного положения в другое с помощью упругих элементов и приводного двигателя, отличающийся тем, что, с целью снижения энергозатрат, движущий момент приводного двигателя формируют прямо пропорциональным скорости перемещения исполнительного звена манипулятора,Х( мак Составитель И Мотыль Техред А. Кравцук Тираж 690 ударствснного комитета по изобрет3035, Москва, Ж - 35, Рау венно-издательский комбинат Пате01 устойчивого равновесия до нуля в новом фиксированном положении.Для обеспечения на валу электродвигателя момента М, прямо пропорционального скорости Х звена 1, к электродвигателю по цепи положительной обратной связи по скорости подводят напряжение У= Ф Х, где В - коэффициент усиления обратной связи, величина которого определяется расчетным путем или экспериментально, исходя из условия прихода звена в положение фиксации с заданной скоростью, например нулевой,Напряжение У во всем диапазоне изменения скорости Х не только компенсирует ЭДС индукции в якоре электродвигателя, но и создает на валу двигателя момент, уравновешивающий силы трения в каждый момент времени.Таким образом, предлагаемый способ управления позволяет подкачивать энерАфонинКорректор Э. ЛонцаковаПодписноеиям и открытиям при ГКНТ ССская наб., д. 4/5т, г. Ужгород, ул. Га г а ри н а,