Захват манипулятора

(19) В 25 1 15 00 НИ ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМРИ ГКНТ СССР ПИСАНИЕ ИЗОБР А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(57) Изобретение относится к промышленным роботам, а.именно к захватам манипуляторов, и может быть использовано приработе в горячих цехах. Цель изобретения -расширение технологических возможностейпутем обеспечения схвата деталей различных габаритов. Захват манипулятора включает корпус 1, в котором закреплены наосях 2 губки 3, подпружиненные пружинами 4. Один конец губок охватываетведомый вал 5 прецессионного редуктора 6,который содержит сателлитное колесо 7 сзубьями, выполненными в виде коническихроликов 8, связанное с корпусом 1 посредством сферических пальцев 9, размещенных в синусных канавках 1 О, выполненных на внутренней поверхности корпуса 1.Сателлитное колесо 7 установлено на кри вошипе 11 ведущего вала 12, связанного с валом электродвигателя 13, и зацепляется с ведомым зубчатым колесом 14, жестко связанным с ведомым валом 5, который в зоне взаимодействия с губками имеет эллиптическую (овальную) форму. При повороте манипулятора, при котором захват оказывается в нагревательной печи, охватывая деталь, металл губок 3 вспоминает свою форму, закладываемую в память, и осуществляет захват детали, При переносе детали в закалочную ванну с холодной жидкостью губки выпрямляются, освобождая деталь, Далее процесс повторяется. При широкой номенклатуре деталей по размерам губки необходимо регулировать. Для этого используется прецессионный редуктор, ведомый вал 5 которого связан с губками 3. Вал 5 получает редуцированное вращательное движение от электродвигателя 13 посредством кривопипа, при котором вращательное движение преобразуется в прецессионное движение сателлитного колеса 7 вокруг центра прецессии О. Благодаря эллиптическому (овальному) вь 1 полнению участка вала 5, охватываемого губками 3, поворот вала 5 вокруг своей оси с передаточным отношением 1, обеспечивает регулирование губок на нужный размер захвата детали. 3 ил.1593950 о -- 11);,12 Формула изобретения Захват манипулятора, содержащий корпус и губки, выполненные из материала, обладающего эффектом памяти формы, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения схвата деталей различных габаритов, он снабжен механизмом регулирования положения губок, выполненным в виде прецессионного редуктора, часть ведо. мого вала которого имеет эллиптическую форму и контактирует с губками, а сателлитное колесо снабжено пальцами, закрепленными на нем в плоскости, проходящей через полюс зацепления колес, при этом на внутренней поверхности корпуса выпол. пены синусные канавки для размещения пальцев сателлитного колеса,Изобретение относится к промышленным роботам, а именно к захватамманипуляторов, и может быть использованопри работе в горячих цехах.Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем обеспечениясхвата деталей различных габаритов.На фиг. 1 изображен захват манипулятора; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1;на фиг. 3 - вид Б на фиг, 1.Захват манипулятора включает корпус 1, 10в котором закреплены на осях 2 губки 3,подпружиненные пружинами 4. Один конецсхватов охватывает по дуге ведомый вал 5прецессионного редуктора 6, который содержит сателлитное колесо 7 с зубьями,выполненными в виде конических роликов 8,связанное с корпусом 1 посредством сферических пальцев 9, размещенных в синусныхканавках 10, выполненных на внутреннейповерхности корпуса 1, Сателлитное колесо 7установлено на кривошипе 11 ведущего вала 12, связанного с валом электродвигателя 13, и зацепляется с ведомым зубчатым колесом 14, жестко связанным с ведомым валом 5, который в зоне взаимодействия с зубками имеет эллиптическую(овальную) форму.Захват манипулятора работает следующим образом.При повороте манипулятора таким образом, что захват оказывается в нагревательной печи, охватывая деталь, металлгубок вспоминает свою форму, закладываемую в память, и осуществляет захватдетали. Далее манипулятор поднимает деталь и переносит ее в закалочную ванну,опуская ее в закалочную холодную жидкость, При этом губки выпрямляются,освобождая деталь, Далее процесс повторяется. Если в цеху имеется широкая. номенклатура деталей по размерам, то губкинеобходимо регулировать на нужный размер детали. Для этого используется прецессионный редуктор 6, ведбмый вал 5которого связан с губками 3. Вал 5 получает редуцированное вращательное движение таким образом, что вращательноедвижение электродвигателя 13 посредствомкривошипа 11 преобразуется в прецессионное движение сателлитного колеса 7 вокругцентра прецессии О. В результате зацепления роликов 8 с зубьями колеса 14последнее вращается с редукцией2424 - 2850где 28 и 24 - число роликов и зубьев сателлитного 7 и зубчатого 14 колес.соответственно,4Число роликов 8 и зубьев колеса 14 находится в соотношении 2 =24 в . Тогда 1= - 24, т. е. ведомый вал 5 вращается против вращения ведущего вала 12 (кривошипа 11), против прецессионного движения сателлитного колеса 7.Одновременно сферические пальцы 9, жестко связанные с сателлитным колесом 7, совершая прецессионное движение, образуют в пространстве синусоиду с амплитудой 2 А, равной двум амплитудам прецессионного движения сателлитного колеса. Если в корпусе 1 выполнить синусную канавку 10 с и периодами синусоиды, то при одном прецессионном цикле (благодаря контакту сферических пальцев 9 с канавками 10) сателлитное колесо 7 поворачивается в направлении прецессионного движения на угол, равный одному периоду синусных канавок 10, т. е. 1,=и.Так как вращательное движение сателлитного колеса 7 вокруг своей оси зацепления сферических пальцев 9 с синус- ными канавками 10 противоположно вращению ведомоГо колеса 14 от зацепления его зубьев с роликами 8 сателлитного колеса 7, то суммарное вращательное движение ведомого колеса определяется как разница этих скоростей, а общее передаточное отношение равно Следовательно, ведомый вал 5 вращается с редукцией. Благодаря эллиптическому (овальному) выполнению участка вала 5, схватываемого губками 3, поворот вала 5 вокруг своей оси с передаточным отношением обеспечивает регулирование губок на нужный размер захвата детали.. Мале Составитель Б. С. Пышкин ехред А. Кравчук Корректо ираж 686 Подписи Редактор А. МотыльЗаказ 2801НИИПИ Государственног113035, МПроизводственно-издател комитета по изобретениям и открытиям и осква, Ж - 35, Рау шская наб., д. 4,5 ский комбинат Патент, г. Ужгород, ул. и ГКНТ ССГагари на.0