Устройство для управления роботом-манипулятором

(Ф ИИ И 1)5 В 25 Х 13/00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ МЕИЗЫ 6ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОЗНРЫТИЙМПРИ ГКНТ СССР(71) Казахский государственный университет им. С.М. Кирова(56) Авторское свидетельство СССР В 574320, кл, В 25 1 13/00, 1977.(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОИ-МАНИПУЛЯТОРОМ(57) Изобретение. относится к робототехнике и может быть использованодля управления промышленными роботами и манипуляторами. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей и повышение качества управления. Для этого устройство, содержащее последовательно соединенные зада 1 2ющий орган 1 и блок 2 формирования управляющих сигналов, снабжено последовательно связанными блоком 3 вычис-, ления отношений, блоком 5 выбора мак" симального значения, блоком коррекции 6 и блоком коммутации 8. Блок 3 связан также с выходом блока 4 уставок, а выход блока 5 через блок сравнения 7 связан с управляющим входом блока коммутации 8. Если все компоненты вектора управляющих сигналов, формируемого по сигналам задающего органа 1, не превосходят максимально допустимых величин, задаваемых блоком 4 уставок, то этот вектор проходит на выход блока коммутации 8 без изменения, в противном спучае производится коррекция этого вектора путем соответствующего уменьшения по величине всех компонент вектора.1 ил.Изобретение относится к робототех, нике, может быть использовано для , управления промышленными роботамии манипуляторами.Цель изобретения - расширение функциональных возможностей и повышение качестна управления роботом.На чертеже представлена блок-схема устройства управления. 10Устройство состоит из задающего органа 1, блока 2 формирования управляющих сигналов, блока 3 вычисления отношений, первые входы которого со"единены с выходами блока 2 формирона ния управляющих сигналов, а вторые входы - с выходами блока 4 уставак, , выходы блока 3 связаны со входами блока 5 выбора максимального значения, выход которого соединен с первым 2 О входом блока коррекции 6 и со входом блока сравнения 7, выход которого соединен с управляющим входом блока коммутации 8, с первыми входами котораго соединены выходы блока 2 фор мирования управляющих сигналов, а са вторыми входами - выходы блока коррекции б.Устройство управления работает следующим образом. ЗОЧеловек-оператор с помощью задающего органа 1 задает нектар Х, который в виде вектора 0,(Х( по- ступает н блок 2 формирования управляющих сигналов, где преобразует по заданному закону и в соответствии с кинематикой исполнительнага органа в,нектар 0 (У(С = Ф(Х(С, пропорциональный, например, вектору У(с) скоростей относительного перемещения звеньев исполнительного органа робота. Затем вектор 0 (7( поступает в блок 3 вычисления отношений, и который иэ блока 4 уставак поступаеттакже вектор Б(У )1 Аакс)пропорциональный вектору 7максимально ,возможных скоростей относительного перемещения звеньев исполнительного органа. Из блока 3 вычисления атношений вектор О .( - , .=1,п) помоксступает в блок 5 выбора максимального значения, где из компонент векто-ъ гра Б. ( -=1 и) выбирается наи 551 )АЫКСбольшая по модулю и сигнал поступает на первый вход блока коррекции 6, на вторые входы которого наступает вектор Г (У (1) ) . В блоке коррекции 6все компоненты вектора 0(У(й делятен на неличину Сн( и,) ( н")вн)1 Уl) поступает на вторые1 маКСвходы блока коммутации 8, на первыевходы которого поступает вектордН, Сигнал Б (ичен1 А 1 окстакже поступает в блок сравнения 7,и по результатам сравнения на управляющий вход блока коммутации 8 поступает сигнал, па которому в случае,МОКС 1)если .1 У, Й 1=1 и клю)ЧОКСффчи блока 8 находятся н положении "а".Л 1 аКС 3 У 1Если ,) , то наоборот -11 МЫКСн положении "б", Таким образам; еслихотя бы одна из компонент векторауправляющих сигналов 7(1) превышаетмаксимально допустимое значение, происходит коррекция всего вектора У(С)(т.е. его деление на величинумакс-- в результате чего - )все компоненты выходного сигнала не превышают максимально допустимые. значения и, н то же время сохраняется направление заданного перемещения, т.е. искажения заданной траектории не происходит.Формула изобретенияУстройстно для управления, роботом- манипулятором, содержащее последовательно соединенные задающий орган и блок формирования управляющих сигналов, а также блок устанак и блок сравнения, а т л и ч а ю щ е е с я тем, чта, с целью расширения функциональных воэможностей и повышения качестна управления, в него введены последонательно соединенные блок вычисления отношений, блок выбора максимального значения, блок коррекции и блок коммутации, причем выходы блока формирования управляющих сигналов подклю- чены к входам блока вычисления отно- . шений, вторым входам блока коррекции и блока коммутации, выходы блока уставок соединены с вторыми входами блоСоставитель И. АфонинТехред Л.Олийнык Корректор С. Шевкун Редактор М. Горват Заказ 2295 Тираа 688 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 3035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г,уагород, ул. Гагарина,10.1585145ка вычисления отношений, а выход бло- рез блок сравнения связан с управляка выбора максимального значения че- ющим входом блока коммутации.1