Адаптивный захват

(51)5 В 25 1 15/О КОМИТЕТОТКРЫТИЯМ ГОСУД АРСТВЕННЬПО ИЗОБРЕТЕНИЯПРИ ГКНТ СССР АНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(21) 4034235/2 (22) 17. 12,85 (46) 23.09.90. (75) В. Е, Язь (53) 62-229,72 (56) Авторско922035, кл. 5 юл. Мов и Коцило088.8)свидетельство СССР66 С 1/66, 1980. острое- маниечение детали, ее наальных держит льного ашин ганам обесп ьно шение цион ат со радиа 1 Л(54) АДХПТИВ (57) Иобретени нию, в частност пуляторов. Цел ориентации за управление кон дежности, каче характеристик.корпус 5, имеющ НЫЙ ЗАХВАТ е относится к мк захватным ор изобретения - вата относител трукции и повы твенных и функ Адаптивный захв ий возможность,. ЯО 15939 перемещения относительно руки робота (не показана) . В корпусе 5 выполнена полость, в которой располагается диск 2, жестко связанный со шпинделем 1, смонтированным на руке робота. На диске 2 расположен сепаратор 4 с шариками 3. Упругие элементы 6 центрируют корпус 5 относительно оси симметрии шпинделя 1. Пята 7 жестко смонтирована на штоке 8, связанном с приводом линейного перемещения. На корпусе 5 жестко смонтирован модуль равносходящихся губок 9 с приводом 10. Возможны два варианта работы захвата - с фиксацией корпуса, осуществляемой при поджатии пятой 7 корпуса 5 к диску 2, и без фиксации корпуса, При этом ось симметрии детали при ее несов. падении совмещается с осью захвата. 3 ил.Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным органам манипуляторов,Цель изобретения - расширение технологических возможностей.На фиг. 1 показан захват, общий вид в разрезе; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1; на фиг. 3 - схема выполнения привода зажимных губок.Захват содержит шпиндель 1, имеющий диск 2 с расположенными на нем шариками 3 в сепараторе 4, корпус 5, имеющий возможность радиального перемещения относительно оси симметрии шпинделя 1 на шариках 3, упругие элементы 6, центрирующие корпус 5 относительно оси симметрии шпинделя 1, пяту 7, расположенную внутри корпуса 5 и имеющую возможность под действием штока 8 фиксировать корпус 5 в определенном положении, прижимая его к диску 2. Модуль равносходящихся губок 9 с приводом 10 имеет возможность осуществления нескольких вариантов установки на корпусе 5.На фиг, 3 представлен один из возможных вариантов выполнения привода 10 перемещения зажимных губок. Привод 10 содержит корпус 11, а котором на подшипниках 12 установлен вал 13 с разнонаправленной резьбой. На валу 13 расположены ползуны 14 с зажимными губками 9. Для перемещения губок 9 служит электродвигатель 15, вал которого жестко связан с валом 13,Захват работает следующим образом.При сближении губок 9 с деталью 16, расположенной не на оси симметрии губок, одна из губок 9 входит в контакт с деталью 16 первой и перемещает корпус 5 по шарикам 3 в сторону центра детали 16 при условии, что сила трения или крепления детали 16 с поверхностью, на которой она уста новлена, больше силы сопротивления упругих элементов 6. Когда обе губки 9 захватят деталь 6, ось симметрии губок 9 совпадает с осью детали 16, а корпус 5 радиально смегцается относительно оси шпинделя 1 на определенную величину. Далее, в зависимости от вида выполняемой роботом задачи, возможны два варианта менипуляций с деталью 16. Под действием штока 8 пята 7 прижимает корпус 5 к диску 2 и фиксирует корпус в описанном 5 положении, рука промышленного робота переносит и устанавливает деталь в шпиндель станка, координаты которого точно определены относительно координат детали в магазине. После того, как захват освободится от детали, под действием штока 8 корпус 5 рас фиксикуется и под действием упругих элементов 6 возвращается в исходное положение.Кроме того, захват поднимает деталь 16 ипод действием упругих элементов 6 корпус 5 и губки 9 возвращаются в исходное положение, 15 т.е. в данном случае совмещается ось детали16 с осью шпинделя 1. Под воздействием штока 8 корпус 5 фиксируется в этом положении, деталь устанавливается в шпиндель станка, координаты которого строго опеределены относительно координат промышлен ного робота, после того как захват освободится от детали 16, корпус 5 расфиксируется и процесс повторяется сначала. Формула изобретения25Адаптивный захват, содержащий корпусс модулем равносходящихся губок, в корпусе захвата выполнена полость, в которой размешен подпружиненный относительно корпуса диск с телами качания, и фиксирующий ЗО элемент в виде штока с пятой, причем шток,корпус и диск расположены коаксиально, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, диск жестко связан с манипулятором, а корпус выполнен с возможностью перемещения относительнодиска, при этом тела качения смонтированына верхней плоскости диска и имеют возможность взаимодействия с корпусом, кроме того, фиксирующий элемент подпружинен относительно диска, а пята фиксирующего элемента расположена в дополнительно выполненной проточке корпуса и имеет возможность взаимодействия своей верхней плоскостью с корпусом./1э ь д отыль СГР обретениям Раушская Патент, г митета по сква, Ж 3 кий комбина Производ Редактор А Заказ 2801 ВНИИПИ Г сударственного 113035, М венно-иэдател Составитель С. Архиехред А. Кравчукиоаж 682 7ю11 вКорректор Н. КорольПодписноеоткрытиям при ГКНТ Снаб., д, 4,5Ужгород, ул, Гагарины. 1