Привод перемещения исполнительного органа робота

(51) 5 В И ОБРЕ ОПИСАН К АВТОРСКОМ 8 ИДЕТЕЛЬСТВ иг,7 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР(71) Воронежское научно-производственное объединение упаковочного машиностроения (72) В. С. Семеноженков и М. М. Духанин (53) 621.229.7 (088,8)(54) ПРИВОД ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использовано в приводе перемещения руки манипулятора. Целью изобретения является повышение быстродействия за счет обеспечения действия усилия от упругого элемента во время выстоя вдоль траектории движения ведомого звена. Исходным поло 93945 А 1 2жением привода руки 1 является положение. при котором упругий элемент 3 сжат между одним из упоров 6 и 7, закрепленных соответственно на дополнительном звене 5 и руке 1, а звено 5 опирается на один из управляемых упоров 4. При этом система, образованная звеном 5, шатуном 8 и рычагом 9, занимает положение неустойчивого равновесия. При включении микродвигателя 11, на валу 10 которого закреплен рычаг 9, система выходит из положения неустойчивого равновесия, и потенциальная энергия упругого элемента 3 за счет отваливания звена 5 от упора 4 преобразуется в кинетическую энергию руки 1. В зависимости от точки позиционирования выдвигается соответствующий упор 4 и происходит обратное преобразование энергии. Потери на перемещение руки 1 покрываются двигателем 2. 2 ил.Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и можетбыть использовано в приводе перемещенияруки манипулятора,Целью изобретения является повышение 5быстродействия за счет обеспечения действия усилия от упругого элемента во времявыстоя вдоль траектории движения ведомогозвена.На фиг. 1 изображена кинематическаясхема привода; на фиг, 2 - конструкцияфиксатора.Привод содержит ведомое звено, выполненное в виде механической руки 1 манипулятора, двигатель 2, кинематически связанный с рукой 1, упругий элемент 3, связанные 15с основанием управляемые упоры 4 и дополнительное звено 5, взаимодействующее супругим элементом 3, расположенным междупарами упоров 6 и 7, закрепленных соответственно на дополнительном и ведомомзвеньях с возможностью вз.имодействияс этими упорами.Кроме того, звено 5 содержит устройствадля его фиксации в двух крайних положениях относительно руки 1, ко;орое можетбыть выполнено, например, в виде шатуна 8, 25шарнирно связанного со звеном 5 и рычагом 9, закрепленным на валу 10 микродвигателя 11. Последний предназначен для выведения рычага 9 и шатуна 8 из положениянеустойчивого равновесия.Привод работает следующим образом. 30Исходным положением привода являетсяположение, при котором упругий элемент 3сжат между одними из упоров 8 и 7, а звено 5опирается на управляемый упор 4. Оси рычага 9 и шатуна 8 примерно сгзпадают, т. е.система занимает положение неустойчивого 35ра Вно веси 51.При включении микродвигателя 11 и двигателя 2 рычаг 9 поворачивается, выводяустройство фиксации звена 5 из положениянеустойчивого равновесия. Упругий эле 40мент 3, разжимаясь, давит на звено 5, которое, отталкиваясь от управляемого упора 4,разгоняет руку 1 манипулятора. Потенциальная энергия упругого элемента 3 переходит в кинетическую энергию руки 1. Микродвигатель 11 выключается, В зависимости от выбранной точки позиционирования выдвигается соответствующий упор 4. По достижении звеном 5 упора 4 начинается этап торможения, при котором упругий элемент 3 сжимается, накапливая кинетическую энергию останавливающейся руки 1. Оси рычага 9 и шатуна 8 при полной остановке руки примерно совпадают, т. е. система снова занимает положение неустойчивого равновесия. Двигатель 2 включается и начинается выстой. Движение в обратную сторону происходит аналогично.Для выведения устройства фиксации из положения неустойчивого равновесия наряду с микродвигателем могут быть использованы электромагниты, пневмоцилиндры и т. п. Мощность двигателя 2 выбирается из расчета потерь на трение в системе.Формула изобретенияПривод перемещения исполнительного органа робота, содержащий несущее исполнительный орган ведомое звено, связанное с двигателем привода, упругий элемент, расположенный на этом звене, и управляемые упоры, установленные на основании с возможностью их взаимодействия с упругим элементом, отличающийся тем, что, с целью повышения быстродействия за счет обеспечения действия усилия от упругого элемента во время выстоя ведомого звена вдоль траектории движения этого звена, он снабжен дополнительным звеном, установленным на ведомом звене с возможностью перемещения вдоль оси этого звена и взаимодействия с управляемыми упорами, двумя упорами, закрепленными на дополнительном звене, двумя упорами, закрепленными на ведомом звене, и устройством для фиксации дополнительного звена в двух его крайних положениях относительно ведомого звена, при этом упругий элемент расположен между упорами ведомого и дополнительного звеньев с возможностью взаимодействия с ними.1593945Фиг, 2Составитель Ф. Майоров Редактор А. Мотыль Техред А. Кравчук Корректор Т.Малец Заказ 2801 Тираж 691 Подинсное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям нри КН 1 СССР113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4,5Производственно-издательский комбинат Патент, г. У кгород. л. Гагарина, 101