Привод ориентации схвата манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 9)Ф г.,."р ПИСАНИЕ ИЭОБРЕТЕНИ ельное произкогосян СССР78.ИИ СХВАТА я к машиноменено в мани- роботах и авния - увелижностей за счет ующей степени од ориентации ает в себя три 052 5 ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИРИ ГКНТ СССР А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Ереванское станкостроиводственное объединение(57 Изобретение относитсстроению и может быть припулятора х, промышленныхтооператорах. Цель изобретечение технологических возмообеспечения третьей ориентирподвижности схвата. Привсхвата манипулятора включ механизма: механизм вращения схвата, механизм качания кисти и механизм вращения запястья. Механизм вращения схвата содержит приводной вал 1, шарнирную муфту, промежуточные валы 7 и 10, соединенные поступательной парой 9, и шарнирную муфту с выходным валом 17. Промежуточные валы 7 и 1 О установлены в качающихся вилках 8 и 11. Механизм качания кисти состоит из приводного вала 19, зубчатой пары 20 и 21, винта 22 и гайки 23. Гайка 23 через тяги 27 и 28 и зубчатые рейки 29 и 30 кинематически связана с зубчатыми колесами 31 и 32, закрепленными на корпусе кисти 33. Механизм вращения запястья состоит из приводного вала 34 зубчатого колеса 35, находящегося в зацеплении с зубчатым венцом корпуса запястья 36. 1 ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть применено в манипуляторах, промышленных роботах и авто- операторах.Цель изобретения - увеличение технологических возможностей за счет обеспечения третьей ориентирующей степени подвижности схвата.На чертеже показана кинематическая схема привода ориентации схвата манипулятора.Привод ориентации схвата манипулятора включает в себя три механизма: механизм вращения схвата, механизм качания кисти и механизм вращения запястья.Механизм вращения схвата содержит приводной вал 1, шарнирную муфту, которая состоит из вилки 2, соединенной с приводным валом 1, кулаков 3 и 4, диска 5 и вилки 6, соединенной с промежуточным валом 7, который установлен в шарнирной опоре качающейся вилки -8 и связан поступательной парой например шлицевым соединением 9, с промежуточным валом 10, установленным, в свою очередь, в шарнирной опоре качающейся вилки 11. Вторая шарнирная муфта состоит из вилки 12, соединенной с промежуточным валом 10, кулаков 13 и 14, диска 15 и вилки 16, соединенной с выходным валом 17, на котором закреплен схват 18. Функция качающихся вилок 8 и 11 состоит в обеспечении соединения составных частей шарнирных муфт.Механизм качания кисти состоит из приводного вала 19 с цилиндрическим зубчатым колесом 20, находящимся в зацеплении с цилиндрическим зубчатым колесом 21, которое жестко соединено с винтом 22, установленным соосно с помощью двух радиально-упорных подшипников на приводной вал 1, при этом гайка 23 винтовой передачи посредством закрепленной в ней скользящей втулки 24 и скалки 25 связана с корпусом 26, а с помощью двустороннего упорного подшипника и двух тяг 27 и 28 соединена с зубчатыми рейками 29 и 30, находящимися в зацеплении с зубчатыми колесами 3 и 32, которые, в свою очередь, соединены с кистью 33. Тяги 27 и 28 и зубчатые рейки 29 и 30 заключены в направляющие и подняты отно. сительно оси 00 на величину, равную радиусу зубчатых колес 31 и 32. Две параллельно расположенные зубчато-реечные передачи применены для предотвращения перекосов гайки 23.Механизм вращения запястья состоит из приводного вала 34 с цилиндрическим зубчатым колесом 35, находящимся в зацеплении с зубчатым венцом корпуса запястья 36.Привод ориентации схвата манипулятора работает следующим образом.Приводной вал 1 вращает вилку 2 пер вой шарнирной муфты и посредством кулаков 3 и 4, диска 5, вилки 6 и промежуточного вала 7 вращение через поступательную пару, например шлицевое соединение 9, передается промежуточному валу 1 О, который вращает вилку 12 второй шарнирной муфты и посредством кулаков 13 и 14, диска 15, вилки 16 и выходного вала 17 это вращение передается на схват 18. Шарнирные муфты позволяют изменять угол между осями валов, соединенных с их помощью в пределах 50, а при использовании двойной карданной передачи на основе эти х муфт - в предела х 100, следовательно, угловое перемещение кисти со схватом будет равно 200, что в 2,5 раза больше углового перемещения кисти со схватом в известном приводе манипулятора при применении двойной карданной передачи на основе шарниров Гука-Кардана.Качание кисти относительно оси 00 происходит следующим образом. Приводной вал 19 посредством цилиндрических зубчатых колес 20 и 21 вращает винт 22, при этом гайка 23, поступательно перемещаясь вдоль скалки 25, с которой она связана скользящей втулкой 24, перемещает тяги 27 и 28 и зубчатые рейки 29 и 30, которые, в свою очередь, вращают зубчатые колеса 3 и 32, осуществляющие качание кисти 33. При качании кисти 33 длина промежуточных валов 7 и 8 изменяется, что компенсируется поступательной парой, например шлицевым соединением 9.Вращение запясть относительно оси 00 осушествляется приводным валом 34 посредством цилиндрического зубчатого колеса 35, находящегося в зацеплении с зубчатым венцом корпуса запястья 36. Формила изобретения 5 1 О 15 20 25 ЗО З 5 40 45 50 55 Привод ориентации схвата манипулятора, содержащий корпус с расположенным в нем запястьем, на котором шарнирно закреплена кисть со схватом, механизм вращения запястья и механизм качания кисти со схватом, отличающийся тем, что, с целью увеличения технологических возможностей путем обеспечения третьей степени подвижности,он снабжен механизмом вращения схвата, состоящим из приводного вала, двух промежуточных валов и выходного вала с установленным на нем схватом, связанных между собой кинематическими парами, при этом приводной вал и выходной вал с промежуточными валами соединяются посредством шарнирных муфт, а между собой промежуточные валы связаны с помощью одно- подвижной поступательной пары, например шлицевым соединением, а каждый промежу точный вал шарнирно установлен в допол. нительно введенных качающихся вилках, одна из которых шарнирно установлена на корпусе запястья, а другая - на корпусе кисти.