Манипулятор

,ЯО 1593 1100,1 51) 5 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах. Цель изобретения - повышение надежности. Манипулятор содержитшарнирно установленные на основании 1опорное звено 2 и последовательно шарнирно соединенные друг с другом звенья 3 и 4с приводами. В транспортном положениибалансиры 13, шарнирно установленныена первом звене 3 или опорном звене 2, поджаты упругими элементами 14, шарнирно соединенными с ними, к звену 3 и опираются через ограничитель 7 хода балансиров на упоры, жестко смонтированные на опорном звене. При переводе манипулятора из транспортного положения в рабочее приводами звеньев балансиры3 сходят с упоров и совершают поворот вместе со звеном 3 до момента взаимодействия ограничителя хода балансиров с другими упорами, жестко смонтированными на опорном звене. При дальнейшем движении звеньев манипулятора упругие элементы создают уравновешивающий момент за счет кинематической связи их концов с вторым звеном 4. Кинематическая связь упругих элементов со звеньями манипулятора может быть выполнена посредством гибких элементов, взаимодействующих с кулачками, жестко установленными на втором звене, 1 з. п, ф-лы, 6 ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в роботах, в частности, в качестве манипулятора транспортного средства.Цель изобретения - повышение надежности.На фиг, 1 представлен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - шарнирное закрепление балансиров на первом звене; на фиг. 4 - разрез Б-Б на фиг, 3; на фиг. 5 - схема установки кулачков; на фиг. 6 - шарнирное закрепление балансиров на опорном звене.Манипулятор содержит основание 1, опорное звено 2, первое звено 3, второе звено 4, кисть 5, приводы поворота звеньев 6 - 10, осуществляющие поворот звеньев относительно осей 1 - 1, 11 - 11, 111 - 111, 1 Ч - 1 Ч, Ч - Ч и сменный инструмент 11. Крепление манипулятора осуществляется посредством кронштейна 12. Уравновешивающий механизм содержит балансиры 13, связанные шарнирно с первым звеном 3 или опорным звеном 2, упругими элементами 14, упоры 15 и 16, установленные на опорном звене, ограничитель 17 хода балансиров, установленный на балансирах и взаимодействующий с первым звеном и упорами, кулачки 18, закрепленные на втором звене, и гибкие элементы 19, уложенные по профилю кулачков и связывающие упругие элементы с вторым звеном.Манипулятор работает следующим образом.В транспортном положении балансиры 13 поджаты упругими элементами 14 к первому звену 3 и опираются ограничителем 17 хода балансиров на упоры 15 опорного звена 2. При развертывании манипулятора из транспортного положения в рабочее приводами 7 и 8 балансиры 13, поджатые к первому звену 3 упругими элементами, сходят с упоров 15 и совершают поворот относительно оси 11 - 11 совместно с этим звеном до соприкосновения с упорами 16. При дальнейшем движении первого и второго звеньев упругие элементы создают уравновешивающий момент, компенсирующий статические моменты от веса звеньев манипулятора и части поднимаемого груза. В манипуляторе 1 О (фиг, 5) гибкие элементы 19, выполненные,например, в виде лент, обкатываясь по профилю кулачков 18, обеспечивают увеличение плеча действия силы упругих элементов и уравновешивающий момент на втором звене, 15Формула изобретения 1. Манипулятор, содержащий опорноезвено, шарнирно соединенное с основанием, звенья с приводами, шарнирно соединенные 20 друг с другом, первое из которых шарнирносоединено с опорным звеном, а также упругие элементы, одни концы которых связаны с вторым звеном, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен 25балансирами, шарнирно установленными на первом или опорном звене, ограничителем хода балансиров и упорами, жестко смонтированными на этом опорном звене и имеющими возможность взаимодействия с ограничителем хода, при этом вторые концы уп О ругих элементов шарнирно соединены с соответствующими балансирами.2, Манипулятор по и. 1, отличающийсятем, что он снабжен гибкими элементами и кулачками, жестко закрепленными на втором звене, при этом гибкие элементы нахо дятся в контакте с кулачками и с упругимиэлементами.. Король КНТ СС едактор А. Мотыаказ 280 обретени Раушск Патенттета по а, 01 комбина Составитель В Техред А. КраинуТираж 694. ИИПИ Государственного коми3035, Москва Производственно-издательский ВерховскийКорректор НПодписноеями открытиям при Гая на 6., д. 4/5