Промышленный робот

(19) (11) 51)4 В 25 3 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНК А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ т дейс ции звеньев резки о кй, При включении п кального неремещени агруз верти- вода 4 5 Степовой и пр ения Е механиго типа раммн ,9-11 домом переме вене 9 тельство С 11/00, 1тичны аспо- плосльных сажными ралле и, взаи которь денс связ вующ ны с атчикам ами 3 и 4. 3 ил ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(57) Изобретение омашиностроения, вмышленным роботамтехнологических опретения - уменьшензиционирования за РОБОТтносится к области частности к продля автоматизации ераций. Цель изобие погрешности по- счет учета деформа горизонтального пе ческой руки паралл состоящей из звень щение шарнира 17 н отслеживается двум структуре механиче ложенными в паралл костях шарнирно-рыч граммными механизмИзобретение относится к машиностроению, в частности к промьппленным роботам для автоматизации технологических операций.5Цель изобретения - уменьшениепогрешности позиционирования за счетучета деформации звеньев руки отействия нагрузки.На фиг. 1 изображен промышленный 10обот, общий вид; на фиг. 2 - кинеатическая схема параллелограммногоеханиэма привода датчика вертикалього перемещения, на фиг, 3 - кинеатическая схема параллелограммногоеханизма привода датчика горизонального перемещения руки,Промышленный робот содержит неодвижное основание 1, на которомстановлена поворотная платформа 2. 20а последней установлены привод 3ертикального и привод 4 горизонталього перемещений, с которыми с поощью шарниров 5 и 6 связана механиеская рука, состоящая из поворотноо звена 7, соединенного шарниром 8ведомым звеном 9, и двух звеньевО и 11, соединенных между собойарниром 6, а с звеньями 7 и 9 шарирами 12 и 13 соответственно. В меанической руке также установленыараллелограммный механизм приводаатчика горизонтального перемещенияуки, состоящий из звена 14 (фиг, 3),оединенного шарниром 5 с вертикальфым приводом 3, а шарниром 15 со звеном 16, которое шарниром 17 соединенос ведомым звеном 9 механической руки,двух звеньев 18 и 19, соединенныхмежду собой и с датчиком 20 горизонтального перемещения шарниром 21,4 со звеньями 14 и 16 шарнирами 22 и3 соответственно. Параллелограммныйьеханизм привода датчика вертикалього перемещения руки, состоящий из:бовена 24 (фиг, 2), соединенного шарьиром 25 с датчиком 26 вертикальногогеремещения, а шарниром 27 со эвеьом 28, которое шарниром 17 соединено с ведомым звеном 9 механическойр 1 уки, и двух звеньев 29 и 30, соединенных между собой и с горизонталььым приводом 4 шарниром 6, а созабвеньями 24 и 28 шарнирами 31 и 32соответственно.Датчики горизонтального 20 и вертикального 26 перемещений установлена на горизонтальном 4 и вертикальном 3 приводах соответственно. Промьппленный робот работает следующим образом,При подаче управляющего воздействия от системы программного управления роботом на привод 3 вертикального перемещения последний черезшарнир 5 передает усилие звеньям7,9-11 механической руки. Под воздействием этого усилия происходит поворот звеньев механической руки вокругшарниров 5,6,8,12 и 13, а шарнир 17,перемещаясь параллельно направлениюперемещения шарнира 5, через звенья28, 24, 29 и 30 параллелограммногомеханизма привода датчика вертикального перемещения, которые поворачиваются вокруг шарниров 27, 32, 6,31, и через шарнир 25 приводит вдействие датчик 26 вертикального пе-.ремещения, который отслеживает истинное положение шарнира 17 с учетомвертикальных перемещений его вследствие деформации звеньев механическойруки от нагрузки,При подаче управляющего воздействия от системы управления на привод4 горизонтального перемещения последний через шарнир 6 передает усилие звеньям 10, 11, 7 и 9 механической руки. Под воздействием этогоусилия происходит поворот звеньев механической руки вокруг шарниров6, 5, 12, 8 и 13, а шарнир 17, перемещаясь параллельно направлению перемещения шарнира б, через звенья16, 14, 18 и 19 параллелограммногомеханизма привода датчика горизонтального перемещения и через шарнир2.1 приводит в действие датчик 20горизонтального перемещения, которыйотслеживает истинное положение шарнира 17 с учетом горизонтального перемещения его вследствие деформациизвеньев механической руки,Формула изобретенияПромышленный робот, содержащий установленную на основании поворотную платформу, на которой смонтирована механическая рука и закреплены приводы ее вертикального и горизонтального перемещений, причем механическая рука выполнена в виде шарнирно-рычажного параллелограмма, состоящего иэ двух ведущих поворотных звеньев, каждое из которых одним концом шарнира связано с выходным элементом соответствующего привода, и двух сое1407791 27 динительных звеньев, одно из которых имеет общий шарнир с одним из поворотных звеньев и с выходным элементом привода горизонтального переме 5 щения и шарнирно связано с другим поворотным звеном, а другое соединительное звено - ведомое - связано шарнирами с обоими поворотными звеньями и снабжено третьим шарниром, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью уменьшения погрешности позиционирования за счет учета деформации звеньев руки от действия нагрузки, он снабжен двумя идентичными струк туре механической руки и расположенными в параллельных с ней плоскостях шарнирно-рычажными параллелограммными механизмами и датчиками верти-.кального и горизонтального перемещений руки, связанными с соответствующими приводами, при этом один иэ указанных параллелограммных механизмовсвязан аналогичными звеньями стретьим шарниром на ведомом звене руки, с шарниром, соединяющим поворотное звено руки с выходным элементомпривода ее горизонтального перемеще- .ния, и другим поворотным звеном шарнирно связан с чувствительным элементом датчика вертикального перемещенияруки, а другой параллелограммныймеханизм связан аналогичными звеньями с третьим шарниром на ведомомзвене руки, с шарниром, соединяющимповоротное звено руки с выходнымэлементом привода ее вертикальногоперемещения, и другим поворотным звеном шарнирно связан с чувствительнымэлементом датчика горизонтальногоперемещения руки..Вильчинскииюкова Редактор О.Голова ктор М.Василье Заказ 3258/19 Тираж 908 Подписно ВНИИПИ Государственного ком по делам изобретений и о 035, Москва, Ж-Э 5, Раушская