Шарнир манипулятора
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Текст
(19) 01 ю 4 В 25 117 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ИПУЛЯТОРАе относится к роботоно к конструкциямьев манипуляторов. 54) ШАРНИР ИАН57) Изобретенехнике, а имеочленений зве ОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(56) Авторское свидетельство СССРУ 1207758, кл. В 25 1 17/00, 1984. Целью изобретения является расширение зоны обслуживания манипулятораза счет устранения заклинивания элементов шарнира при больших углах ихповорота. При работе самотормоэящихся приводов 8 и 9 вращаются кривошипы 6 и 7 относительно осей звеньев1 и 2. Одновременно через механическую передачу с передаточным отношением, равным единице, вращение передается стаканам 12 и 13 кожуха. Приперемещении выходного звена по любойтраектории плоскость разъема кожухавсегда остается перпендикулярной осистакана 10. 1 ил.1407803 Составитель А,уваровТехред Л.Сердюкова Корректор В.Бутяга Редактор О.Головач Заказ 3259/20 Тираж 908 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб д, 4/5 Производственно-полиграФическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к робототехнике, а именно к конструкции сочленений эвеньев манипуляторов.Целью изобретения является расши 5рение. эоны обслуживания манипулятораМЬечет устранения заклинивания эле .ментов шарнира при больших углах ихповорота.На чертеже показан шарнир манипулятора, общий вид.Шарнир манипулятора состоит извходного 1 и выходного 2 звеньев,оканчивающихся вилками 3 и 4 универсального шарнира, соединенных крестовиной - кольцом 5. Внутри звеньев1 и 2 расположены кривошипы 6 и 7,имеющие возможность вращаться относительно оси звеньев 1 и 2 соответственно с помощью самотормозящихся 20приводов 8 и 9, Шейки кривошипов 6 и7, наклонные по отношению к осям вращения кривошипов, входят в кинематическое соединение друг с другом с помощью стакана 10. Для уменьшения 25трения служат подшипники 11.Шарнир снабжен кожухом, состоящимиэ двух стаканов 12 и 13 со скошенными торцами, соединенных с выходными валами приводов через зубчатые передачи и снабженных торцевыми уплотнениями 14. Зубчатые передачи выполнены так, что их общее передаточноечислоравно единице, таким образом,угловая скорость вращения каждогостакана равна угловой скорости соответствующего кривошипа.Шарнир манипулятора работает следующим образом,При работе приводов 8 и 9 происходит вращение кривошипов 6 и 7 относительно осей звеньев 1 и 2. Одновре" менно вращение от валов приводов 8 и 9 через механическую передачу с передаточным отношением, равным единице, передается стаканам 12 и 13 кожуха. При перемещении выходного звена по любой траектории плоскость разъема кожуха всегда остается перпендикулярной оси стакана 10 и заклинивание кожуха не происходит.Формула и э о б р е т е н и я Шарнир манипулятора, содержащий входное и выходное звенья, соединенные между собой универсальным шарниром и снабженные индивидуальными приводами, выходные валы которых выполнены в виде кривошнпов, кинематическн связанных друг с другом, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью, расширения зоны обслуживания манипулятора эа счет устранения заклинивания элементов шарнира при больших углах их поворота, он снабжен двумя дополнительными самотормозящимися приводами и кожухом, выполненным в виде двух шарнирно связанных стаканов, имеющих скошенные торцы, оснащенные дополнительными герметизирующими уплотнениями, установленных соосно приводам и кинематически связанных каждый со своим самотормозящимся приводом, при этом плоскость разъема кожуха перпендикулярна оси универсального шарнира и проходит через его середину.
СмотретьЗаявка
4182839, 19.01.1987
НОВОЧЕРКАССКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ ИМ. СЕРГО ОРДЖОНИКИДЗЕ
ПОПКОВ ЮРИЙ НИКОЛАЕВИЧ, КОРНЕЕВ ВАЛЕРИЙ ПЕТРОВИЧ, ЩЕПЕТКОВ СЕРГЕЙ АЛЕКСАНДРОВИЧ, МИТРОХИН АЛЕКСАНДР ЮРЬЕВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 17/00
Метки: манипулятора, шарнир
Опубликовано: 07.07.1988
Код ссылки
<a href="https://patents.su/2-1407803-sharnir-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Шарнир манипулятора</a>
Предыдущий патент: Вакуумное захватное устройство
Следующий патент: Устройство для обработки деревянных изделий
Случайный патент: Устройство для обмотки дренажных труб изоляционным рулонным материалом