Шарнир манипулятора

Номер патента: 1407803

Авторы: Корнеев, Митрохин, Попков, Щепетков

ZIP архив

Текст

(19) 01 ю 4 В 25 117 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ИПУЛЯТОРАе относится к роботоно к конструкциямьев манипуляторов. 54) ШАРНИР ИАН57) Изобретенехнике, а имеочленений зве ОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(56) Авторское свидетельство СССРУ 1207758, кл. В 25 1 17/00, 1984. Целью изобретения является расширение зоны обслуживания манипулятораза счет устранения заклинивания элементов шарнира при больших углах ихповорота. При работе самотормоэящихся приводов 8 и 9 вращаются кривошипы 6 и 7 относительно осей звеньев1 и 2. Одновременно через механическую передачу с передаточным отношением, равным единице, вращение передается стаканам 12 и 13 кожуха. Приперемещении выходного звена по любойтраектории плоскость разъема кожухавсегда остается перпендикулярной осистакана 10. 1 ил.1407803 Составитель А,уваровТехред Л.Сердюкова Корректор В.Бутяга Редактор О.Головач Заказ 3259/20 Тираж 908 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб д, 4/5 Производственно-полиграФическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к робототехнике, а именно к конструкции сочленений эвеньев манипуляторов.Целью изобретения является расши 5рение. эоны обслуживания манипулятораМЬечет устранения заклинивания эле .ментов шарнира при больших углах ихповорота.На чертеже показан шарнир манипулятора, общий вид.Шарнир манипулятора состоит извходного 1 и выходного 2 звеньев,оканчивающихся вилками 3 и 4 универсального шарнира, соединенных крестовиной - кольцом 5. Внутри звеньев1 и 2 расположены кривошипы 6 и 7,имеющие возможность вращаться относительно оси звеньев 1 и 2 соответственно с помощью самотормозящихся 20приводов 8 и 9, Шейки кривошипов 6 и7, наклонные по отношению к осям вращения кривошипов, входят в кинематическое соединение друг с другом с помощью стакана 10. Для уменьшения 25трения служат подшипники 11.Шарнир снабжен кожухом, состоящимиэ двух стаканов 12 и 13 со скошенными торцами, соединенных с выходными валами приводов через зубчатые передачи и снабженных торцевыми уплотнениями 14. Зубчатые передачи выполнены так, что их общее передаточноечислоравно единице, таким образом,угловая скорость вращения каждогостакана равна угловой скорости соответствующего кривошипа.Шарнир манипулятора работает следующим образом,При работе приводов 8 и 9 происходит вращение кривошипов 6 и 7 относительно осей звеньев 1 и 2. Одновре" менно вращение от валов приводов 8 и 9 через механическую передачу с передаточным отношением, равным единице, передается стаканам 12 и 13 кожуха. При перемещении выходного звена по любой траектории плоскость разъема кожуха всегда остается перпендикулярной оси стакана 10 и заклинивание кожуха не происходит.Формула и э о б р е т е н и я Шарнир манипулятора, содержащий входное и выходное звенья, соединенные между собой универсальным шарниром и снабженные индивидуальными приводами, выходные валы которых выполнены в виде кривошнпов, кинематическн связанных друг с другом, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью, расширения зоны обслуживания манипулятора эа счет устранения заклинивания элементов шарнира при больших углах их поворота, он снабжен двумя дополнительными самотормозящимися приводами и кожухом, выполненным в виде двух шарнирно связанных стаканов, имеющих скошенные торцы, оснащенные дополнительными герметизирующими уплотнениями, установленных соосно приводам и кинематически связанных каждый со своим самотормозящимся приводом, при этом плоскость разъема кожуха перпендикулярна оси универсального шарнира и проходит через его середину.

Смотреть

Заявка

4182839, 19.01.1987

НОВОЧЕРКАССКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ ИМ. СЕРГО ОРДЖОНИКИДЗЕ

ПОПКОВ ЮРИЙ НИКОЛАЕВИЧ, КОРНЕЕВ ВАЛЕРИЙ ПЕТРОВИЧ, ЩЕПЕТКОВ СЕРГЕЙ АЛЕКСАНДРОВИЧ, МИТРОХИН АЛЕКСАНДР ЮРЬЕВИЧ

МПК / Метки

Номер патента: 1298076

Опубликовано: 23.03.1987

Автор: Кузьмин

МПК: B25J 17/00

Метки: манипулятора, шарнир

...звена 1. Так, последующее звено 2 снабжено приводом 7 вращения относительно оси К - К Втулка 4 последующего звена снабжена приводом 8 вращения относительно оси Л/ - Л/ через зубчатые колеса 9 и 1 О, Втулка 5 предыдущего звена 1 снабжена приводом 11 вращения через зубчатые колеса 12 и 13. Втулка 4 установлена внутри втулки 5и обе втулки 4 и 5 смонтированы в отверстии предыдущего звена 1, одна из поверхностей которого является опорой 14,причем центр массы О втулки 4 вместе сустановленными на ней элементами (например, зубчатым колесом 10) и центр массыО втулки 5 вместе с установленными наней элементами (например, зубчатым колесом 13 и приводом 8) располагаются внут -ри предыдущего звена 1. Привод 8 вращения втулки 4 установлен на...

Предыдущий патент: Вакуумное захватное устройство

Следующий патент: Устройство для обработки деревянных изделий

Случайный патент: Устройство для ранжирования аналоговых сигналов

В верх страницы

Шарнир манипулятора

Текст

Заявка

МПК / Метки

Код ссылки

О сайте

Архивы

Контакты