Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛ ИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН Б 3/(51)4 В г ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ ССС пО делАм изОБРетений и ОтнРы ОПИСАНИЕ И ТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(5 о) Авторское свидетельство СССРВ 768630, кл. В 25 3 1/02, 1978.(57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленнымроботам. Цель изобретения - расширение технологических воэможностей путем точного воспроизведения программы перемещения траверс. При включении привода 19 через распределительный вал 18 с кулачками 17, б, 30 и31 движение передается коромыслам 14,15, 28 и 29 в соответствии с про,"граммой перемещения траверс, определенной профилем кулачков, От коромысел получают движение кииематическисвяэанные с ними несущие стержни 49, в результате чего выходная траверса 3 осуществляет .предписанныепрограммой движения. При этом траверсы 1, 2 и 3 перемещаются.поступательфно, оставаясь параллельными однойплоскости. 1 ил.икКорректор В. Гирняк Редактор,Г. Герберр Заказ 3602/14 Тираж 908Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 1 1 3035 р Москва, Б" 35 р Раушская наб ., д. 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к машиноФтроениюр в частности к промышленным, 1 оботам, Целью изобретения является расши 5 9 ение технологических возможностей путем точного воспроизведения программы перемещений траверс.На чертеже изображен предлагаемый манипулятор. 1 ОМанипулятор состоит из двух модулей, Первый модуль содержит входнуюи выходную 2,траверсы, второй моуль содержит входную 2 и выходнуютразерсы. Траверсы первого модуля 15 вязаны между собой посредством пааллельных несущих стержней 4-6 равой длины, снабженных на концях шарии рами Гука, Траверсы второго модуля вязаны аналогичными стержнями 7-9, 20 а входной траверсе 1 шарнирно устаовлены приводной вал 10 и дополнительный вал 11, несущие жестко закреюпенные крестовины верхних шарниров фка и кинематически связанные между 25 С 1 обой коническими шестернями 12 и 13, 11 риводной вал 1 О, шестерня 13 снаб ены коромыслами 14 и 15, ззаиморейтвующиьп с кулачками 16 и 17, закре-енными на распределительном валу 30 18, снабженйом приводом 19 Вилки ,х шарпироз Гука жестко закреплены на выхоцной траверсе 2, Аналогичным образом устроен второй модуль 111 естерня 20 и приводной вал 21 нижнео модуля снабжены кривошипами 22 и 3, которые посредством шатунов 24 и 5 со сферическими шарнирами на онцах взаимодействуют с кривошипами 6 и 27, шарнирно установленными на4 иводном валу 10 и снабженными корослак 28 и 29 взаимодействующими с кулачками 30 и 31, жестко закрепленными.на распределительном валу18. Длины кривопипоз 26.и 27 разны, ддинам криваюпов 22 и 23, а длины шатунов 24 и 25 равны длинам несущих стержней 4-6,Манипулятор работает следующим образом.При включении привода 19 через распределительный вал 18 с кулачками 17, 16, 30 и 31 движение передается коромыслам 14, 15, 28.и 29 в соответствии с программой, определенной профилем кулачков. От коромысел получают движение кинематически связанные с ними несущие стержни 4-9, в результате чего выходная траверса 3 осуосуществляет предписанные программой движения. При этом траверсы 1-3 перемещаются поступательно, оставаясь параллельными одной плоскости. Манипулятор, содержащий приводной распределительный вал, входные и выходные траверсы, образующие модули и 1кинематически связанные между собой, и стержни равной длины, снабженныена концах шарнирами Гука,. о т л и ч аю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем точного воспроизведения програм" мьл перемещений траверс, он снабжен расположенными на входной траверсе двумя дополнительными валами, с одним из которых жестко связаны крестовина шарнира Гука верхнего конца одного стержня и коническая шестерня образующая: зацепление с.дополнительной конической шестерней, свободно установленной на другом дополнительном валу, с которым жестко связаны крестовины шарнироз Гука верхних кон - цоз остальньж стержней, и этот вал кинематически связан с распределительным залом, а вилки нижних шарнировГука жестко закреплены на выходной траверсе, при этом соответствующие, валы тразерс смежньы модулей, несу-. щие свободно расположенные конические колеса, параллельны, а;вад второ-, го модуля связан с валом первого дополнительно введеннымпараллелограммным механизмом, два нротиволежащих звена которого имеют длину, равную длине указанных стержней.