Устройство управления пальцами схвата манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК ЯО 1404 ГОСУДАРСПО ДЕЛ ВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН(57) Изобретстроению и и ВО УПРАВЛЯТОРАние отножет быть ЛЕНИЯ ПАЛЬЦАМИ Бюл.23 автомобильно-доро ится к машиноиспользованозахватных гол в системах вок манилу равленияоров. Цельппение на3 гибк ью изобретениежности. Для(088.8)свидетельство СССР 25 1 15/00,02.01. вляется по того полос ев 2 схват их надувных пальтрубопроводам ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ1404338 через управляемые распределители 4 и15 с источником давления среды 7 иаккумулятором 13. Полости 3 пальцев2 соединены с соответствующими управляющими элементами 16 распределителя 15. Элементы 16 соединены черезсоответствующие перепускные клапаны17 с управляющим элементом 14 распределителя 4, Элемент 14 соединен через запорный клапан 18 со сливнымтрубопровоцом 6. Полости 3 соединены Изобретение относится к машиноСтроению и может быть использовано в системах .управления захватных головок манипуляторов.Цель изобретения - повышение надежности.На чертеже схематично показано устройство управления пальцами схвата манипулятора.Устройство содержит расположенные на корпусе 1 надувные гибкие пальцы 2, внутренние полости 3 которых соединены через снабженный проходными каналами управляемый распределитель 4, напорный 5 и сливной 6 трубопроводы с источником 7 давления среды, который выполнен в виде насоса 8 с перепускным клапаном 9 и фильтра 10, подключенных к баку 11.К напорному трубопроводу 5 между источником 7 давления среды и распределителем 4 подключен через обратный клапан 12 аккумулятор 13. Последний соединен с внутренними полостями 3 гибких пальцев 2 через дополнительные проходные каналы распределителя 4, снабженного управляющим элементом 14, и через проходные каналы дополнительного трехпозиционного управляемого распределителя 15. Каждая из внутренних полостей 3 соединена с соответствующим управляющим элементом 16 распределителя 15, и одновременно обе внутренние полости 3 соединены через перепускные клапаны 17 с элементом 14 распределителем 4. Элемент 14 подключен к сливному трубопроводу 6 через нормально открытый запорный клапан 18 с управляющим элементом с управляющим элементом 1 9, При аварийном падении давления среды в полостях 3 устройство обеспечивает автоматическое подключение аккумулятора 13 к этим полостям. В этом случаесрабатывает датчик 23, издающий звуковой сигнал, Подпитка полостей 3пальцев 2 от аккумулятора 13 позволяет удерживать груз 24 до аварийнойостановки манипулятора. 3 з.п. ф-лы,1 ил. 19, соединенным с внутренними поло(стями 3 схвата, Управляющий элемент14 снабжен пружиной 20, которая обеспечивает срабатывание этого элемен 5 та при падении давления в подведенном к нему трубопроводе,Распределитель 4, снабженный эле-,ментом 14, выполнен трехпозиционнымс проходными каналами, посредством10 которых внутренние полости 3 пальцев,2 схвата в одной крайней позиции рас-пределителя 4 соединены со сливнымтрубопроводом б, В средней и другой- проходные каналы соединены с напорным трубопроводом 5 источника 7 давления среды. В указанной крайней позиции распределителя 4 он выполнен сдополнительными проходными каналами,20 которыми параллельно указанным проходным каналам аккумулятор 13 соединен с внутренними полостями 3. Дополнительный трехпозиционныйраспределитель 15, снабженный управляющими элементами 16, выполнен сзапертыми каналами в средней позициии одним проходным каналом в каждойкрайней позиции, посредством которых ЗО аккумулятор 13 соединен соответственно с каждой внутренней полостью 3,Кроме того, аккумулятор 13 соединенс управляющим элементом 21 нормальнозакрытого запорного клапана 22, по средством которого аккумулятор 13связан с аварийным датчиком 23 падения давления среды, Датчик 23 выпол -нен,например,в виде вибровозбудителя звукового типа. Гибкие пальцы140433 2 схва.та в рабочем положении обеспечивают фиксацию груза 24.Устройство работает следующим образом,5При подаче среды под давлением отисточника 7 через распределитель 4,.включаемый вручную в среднюю позицию, вйутрь полостей 3 гибкие пальцы 2 схвата изгибаются вследствиенеравной жесткости их боковых стеноки фиксируют груз 24, подлежащий пере"мещению манипулятором. При ручномпереключении распределителя 4 в крайнюю позицию,где он удерживается фиксатором ручного управления, средавыпускается из внутренних полостей3 в сливной трубопровод 6.Во время работы источника 7 давления среды происходит зарядка аккумулятора 13 через обратный клапан 12.При этом давление среды передается вуправляющий элемент 21 запорного клапана 22, который устанавливается внормально закрытое положение и разобщает датчик 23 и аккумулятор 13.0 ди-наковое давление среды во внутреннихполостях 3 пальцев 2 схвата уравновешивает действие управляющих элементов 16 трехпозиционного распреде- ЗОлителя 15, который занимает в результате этого среднюю позицию с запертыми каналами. Кроме того, давление среды из обеих внутренних полосей 3передается через перепускные клапаны17 в управляющий элемент 14 распределителя 4, удерживая его в среднейпозиции при включении вручную в этупозицию и не оказывая влияния на егоперемещение при включении его вручную в крайнюю позицию вследствие действия фиксатора ручного управления,При наличии давления среды в напорном трубопроводе 5 запорный клапан -18закрыт и разобщает элемент 14 распределителя 4 со сливным трубопроводом 6.При аварийном падении давления среды в одной из внутренних полостей 3пальцев 2 схвата, например в .случаенарушения герметичности соответствующей внутренней полости 3, происходитодновременное снижение давления в од ном из управляющих элементов 16 распределителя 15, который переключается всоответствующую крайнюю позицию и обе- .спечивает дополнительную подачу средыиз аккумулятора 13 во внутреннюю полость 3, из которой происходит утечка среды. Указанная утечка сопровож 84дается падением давления в напорном трубопроводе 5, в результате чего об" ратный клапан 12 закрывается, а запорный клапан 18 продолжает оставаться закрытым. Уменьшение давления среды в аккумуляторе 13 вызывает включение запорного клапана 22, который соединяет датчик 23 с аккумулятором 13 и обеспечивает тем самым подачу аварийного звукового сигналаПри аварийном падении давления среды одновременно в обеих внутренних полостях 3 пальцев 2, например в случае нарушения их герметичности или при внезапном выключении источника 7 давления среды,распределитель 15 остается в средней позиции с запертыми каналами, перепускные клапаны 17 закрываются, а запорный элемент 18 в результате резкого снижения давления среды в напорном трубопроводе 5 открывается, сообщая элемент 14 распределителя 4 со сливным трубопроводом 6. Б результате распределитель 4 автоматически переключается пружиной 20 в другую крайнюю позицию, соединяя через дополнительные проходные каналы аккумулятор 13,цавления, среды с внутренними полостями 3 гибких пальцев 2. Одновременно происходит автоматическое включение датчика : 23 звукового типа.Объем аккумулятора 13 давления среды выбирается так, что обеспечивает удержание груза 24 гибкими пальцами 2 схвата в течение времени аварийного опускания этого груза манипулятором после включения аварийного датчика 23,Формула изобретения 1. Устройство управления пальцами схвата манипулятора, содержащее корпус с установленными на нем надувными гибкимй пальцами, трубопроводы, обратные клапаны, источник давления среды, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности,/оно дополнительно снабжено аккумулятором, управляемь 1 м распределителем с управляющим элементом, дополнительным управляемым распределителем с двумя управляющими элементами, напорным и сливным трубопроводом, нормально открытым запорным клапаном с управляющим элементом, двумя перепуск-, ными клапанами, при этом источник4. Устройство по п. 1, о т л и - ч а ю щ е е с я тем, что аккумулятор соединен с управляющим элементом дополнительно введенного нормально закрытого клапана, посредством которого аккумулятор соединен через дополнительно введенный аварийный датчик падения давления среды со сливным трубопроводом. Составитель С.Грибов Редактор Н.Тупица Техред И.Верес Корректор Л.ПатайЗа,каз 3037/17 Тираж 908 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва) ж, Раушская наб., д, 4/5 Производственно-попиграФическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 5 14043 ,цавления среды и аккумулятор подклю- чены через соответствующие обратные клапаны к напорному трубопроводу,соединенному через управляемый распре 5 делитель с полостями пальцев схвата, кроме того, аккумулятор соединен с упомянутыми полостями через дополнительный управляемый распределитель, каждый управляющий элемент которого соединен с полостью соответствующего пальца, а через соответствующий перепускной клапан - с управляющим элементом распределителя, соединенного через нормально открытый запорИый клапан со сливным трубопроводом, Причем полости пальцев соединены с управляющим элементом упомянутого запорного клапана.2. Устройство по п.1, о т л и - 20 ч а ю щ е е с я тем, что управляемый распределитель выполнен трехпоэиционным с проходными каналами, посредством которых полости пальцев в одной из крайних позиций распределите 38 6ля соединены со сливным трубопроводом, в средней - с напорным трубопроводом, а в другой крайней позиции - с напорным трубопроводом и аккумулятором.3. Устройство по п.1, о т л и ч аю щ е е с я тем, что дополнительный управляемый распределитель выполнен трехпозиционным с закрытыми каналами в средней позиции и одним проходным каналом в каждой крайней позиции, посредством которых аккумулятор имеет воэможность соединения с соответст-, вующей полостью одного из пальцев.