Запястье манипулятора

(504 В 25 Л 15 ЕСОНЩЦВ Д ;,13т;. ;,т Я озых ССР1980. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙОПИСАНИЕ ИЗОБРЕК А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(57) Изобретение относится к областимашиностроения, в частности к роботостроению. Целью изобретения является расширение технологических вможностей путем обеспечения углови осевых перемещений схвату. Запястье установлено в корпусе 1 руки манипулятора и снабжено спиральнойпружиной 7, прикрепленной одним концом к корпусу 1, а другим " к схвату.Шатун 5 шарнирно связан с корпусом1 и цилиндром 4. Во время работы запястье имеет возможность за счет наличия пружины 7 и шатуна совершатьсвободно угловые осевые линейные иповоротные движения. 2 ил.Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам и промышленным роботам, и может быть использовано в различных отраслях машиностроения при автоматизации5 технологических процессов, в частности сборочных работ.оЦелью изобретения является расширение технологических возможностей путем обеспечения угловых и осевых перемещений схвату.На фиг. 1 представлено запястье манипулятора, разрез; на фиг. 2- разрез А-А на фиг. 1. 15Запястье установлено в корпусе 1 руки манипулятора и представляет собой промежуточный узел между этим корпусом и схватом 2, например; кулисно-рычажного типа, связанным со штоком 3 пневмо- или гидроцилиндра 4. Цилиндр 4 связан с корпусом 1 через шатун 5, на концах которого выполне,ны шаровые или карданные шарниры б. Междуцилиндром 4 и корпусом 1 уста новлена спиральная пружина 7, выполненная иэ плоской ленты, ориентированная соосно корпусу 1, прикрепленная одним концом к корпусу 1 а друФ гим - к цилиндру 4 схвата 2.Запястье манипулятора работает , следующим образом. При подходе схвата к месту позиционирования.с деталью или без нее с определенной погрешностью, допускае З 5 мой величинами линейного и углового смещений манипулятора, происходит соприкосновение схвата или детали в, нем с объектом позиционирования. При смещении схвата 2 в ныравлении, перпендикулярном напрйвленню установки детали, происходит попадание детали в установочное отверстие. При последующем осевом смещении схвата 2 происходит выравнивание деталиотно" сительно объекта установки в процессе поперечных .вынужденных угловых и линейных смещений схвата 2 со своим цилиндром 4 относительно корпуса 1 в любую сторону эа счет угловых и линейных смещений спиральной пружиной 7 в пределах ее упругой деФормации с соответствующим поворотом шатуна 5 в шарнирах б. Кроме того, пру" жина 7 обеспечивает возможный осевой поворот схвата 2 относительно корпуса 1 в процессе своего скручивания или раскручивания, например, при первоначально неточном совмещении не- круглых деталей. При последующем освобождении схвата 2 от детали пружина 7 возвращает схват 2 в свое исходное уравновешенное состояние.Преимуществом предлагаемого технического решения перед известным является расширение технологических воэможностей сборочного манипулятора, так как спиральная пружина обеспечивает любые угловые, линейные и поворотные смещения при неточности позиционирования в процессе установки, а выполненный упор схвата в корпусе ру" ки манипулятора в осевом направлении через шатун с шарнирами на его концах обеспечивает такую же свободу плавания схвата при осевой силовой нагрузке на схват в период совмещения деталей.Кроме того, запястье манипулятора отличается повышенной компактностью, так как спиральная пружина размещена внутри звена предлагаемого манипулятора, а не выступает за его пределы, как снльФон известного.Формула изобретенияЗапястье манипулятора, содержащее схват, связанный со штоком силового цилиндра, снабженного шарниром, установленным в корпусе руки манипулятора, й упругий элемент, связанный концами с корпусом руки манипулятора и схватом, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспече-, ния угловых и осевых перемещений схвату, оно снабжено шатуном, шарнирно связанным одним концом с корпусом руки манипулятора, другим - с шарниром цилиндра, а упругий элемент выполнен в виде спиральной пружины, установленной в корпусе руки манипулятора соосно силовому цилиндру.1407797 Составитель Б.Пышкедакчор О.Головач . Техред Л.Сердюко Корректор А.Тяско Закаэ 325 дписное Р Проиэводственн олиграфическое предприяти Ужгор роектн 0 Тираж 908ВНИИПИ Государственнопо делам йэобретени13035, Москва, Ж, Раущ комитета Си открытийкая наб.,