Промышленный робот

(19) И 792 А 1 11 0 4 В ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ТОР СКОМ ИДЕТЕЛ катыв отУео ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(56) Авторское свидетельство СССРУ 1085804, кл. В 25 7 11/00 1982(57) Изобретение относится к облати машиностроения, а именно к промышленным роботам, предназначенныдля перемещения полезной нагрузкизаданной схеме движений, котораязаносится в память системы управл ния, Цель изобретения - повышение динамической точности эа счет обеспечения регулирования уравновешивающегомомента. При движении звена-предплечья 6 зубчатый сектор 12 об ается по зубчатому сектору 15 и изменяет величины плеч приложения силпружин 9 и 10 к рычагу 13 и сектор12. При этом за счет углового смещния рычага 13 относительно сектора12 моменты от сил пружин имеют разные значения, а суммарный момент отних соответствует моменту от гравитационных сил. 2 ил,Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленнымроботам, предназначенным для перемещения полезной нагрузки по заданнойсхеме движений, которая заносится впамять системы управления.Цель изобретения - повышение динамической точности эа счет обеспечения регулирования уравновешивающего 10момента.На фиг. 1 изображен промьппленныйробот, общий вид на фиг. 2 - узел Тна фиг. 1.Промышленный робот содержит исполнительный орган из шарнирно сочлененных звеньев, устройство преобразо"вания энергии (не показано) и систему управления (не показана),Исполнительный орган содержит неподвижное основание 1 со смонтированной на нем гидроаппаратурой управления и привод поворотного основания 2,шарнирно закрепленного на основании1 и имеющего кронштейны 3, звено-плечо 4, шарнирно закрепленное на поворотном основании 2 и имеющее привод5, звено-предплечье б, шарнирно закрепленное на звене-плече 4 и имеющее привод 7, систему шарнирно сочле- ЗОненных звеньев - кисть 8, вместе сприводами установленную на звенепредплечье 6, котором шарнирно закреплена одним концом каждая пружина9 и 10, Другим концом пружины 9 и 10шарнирно закреплены посредством натяжных винтов 11 на зубчатом секторе12 и рычаге 13 соответственно, кото. рые установлены на общем валу 14 свозможностью регулирования углового 40смещения между ними посредством вин"та 15, а вал 14 шарнирно закрепленна звене-предплечье б, что сектор 12,рычаг 13 и вал 14 образуют качающийся двуплечий рычаг. Зубчатый сектор 4512 входит в зацепление с зубчатымсектором 16, расположенным на параллелограммном механизме, образованнымзвеном-плечом 4, кронштейнами 3, тягами 17 и рычагом 18.Промышленный робот работает следующим образом.При помощи натяжных винтов 11 производится предварительное натяжение пружин 9 и 10 и достигается уравновешивание звена-предплечья б в горизонтальном положении. Затем регулировкой углового смещения рычага 13 относительно зубчатого сектора 12 посредством винта 15 и дополнительно регуЛировкой натяжения пружин 9 и 10 натяжными винтами 11 достигается соответствие суммарного уравновешиваю щего момента от пружин 9 и 10 гравитационному моменту от веса звена- предплечья 6, кисти 8 и полезной на" грузки.При движении звена-предплечья 6 зубчатый сектор 12 обкатывается по зубчатому сектору 16 и изменяет величины плеч приложения сил от пружин 9 и 10 к рычагу 13 и сектору .12 соответственно, При этом за счет углового смещения рычага 13 относительно сектора 12 моменты от сил пружин 9 и 10 в каждом из положений звена-предплечья 6 имеют разные значения, а суммарный от них момент соответствует моменту от гравитационных сил.формула изобретенияПромышленный робот, содержащийоснование, плечо, шарнирно соединенное с основанием, предплечье, шарнир"но соединенное с плечом механизмуравновешивания предплечья, включающий первую пружину и двуплечий рычаг,шарнирно соединенный с пружиной одним плечом, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью повышения динамической точности за счет обеспечениярегулирования уравновешивающего момента, он снабжен параллелограммиыммеханизмом, одно иэ звеньев которогсжестко связано с основанием, и зубчатой передачей, оба колеса которойустановлены на предплечье и одно иэних жестко связано со звеном параллелограммного механизма, противолежа-.щим основанию, а другое колесо зубчатой передачи жестко связано с двуплечим рычагом механизма уравновешивания, при этом последний выполнениз двух шарнирно соединенных междусобой одноплечих рычагов и имеетустройство регулирования угла и жесткой связи между ними, а другоеплечо двуплечего рычага шарнирно соединено с дополнительно введеннойвторой пружиной, установленной напредплечье,1407792 Составитель В.Вер Техред Л.Сердюко Редак Голова каз 3259/2 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Уагород, ул, Проектна Тираз908 ВНИИПИ Государственног по делам изобретений 035, Иосква, 3-35, Раущ