Схват

(21 (22 щий привод ными губк установл щи колоно Схват под зом, чтоб оскостью(75 (53 (56 к нему ким об орпус детали. ниже настройк свое:Вф ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(57) Изобретение относится к областимашиностроения, а именно к захватным устройствам роботов и манипуляторов. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей схвата путем совмещения технологических операций с переносом детали и технологических возможностей путем исключения строгого позиционирования деталей по высоте захвата. Схват содержит механизм 1 зажима,2, пальцы 5 с подми 7 и ножи 8Мен на кронштейне 11 9 и подпружинен одится к детали таножи 8 упирались Если деталь вышеположения захватамещается кронштейзажима 1, оставаяк детали, сжимаетмещается на колонкса детали из зоныскладирования поршдействием давлениг.еремещает пальцыные на них ножи 8от литника. Губкиживать литник, такемещаясь, сжимаюе сдвигая их. 3 ил рука робота переом 11, а механизм ь прижатым ножами пружину 10 и переах 9. После перенообработки в зону ень привода 2 под сжатого воздуха 5. Жестко укреплен- отрезают деталь 7 продолжают рдаркак пальцы 5 пепружины губок 7Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам роботов и манипуляторов.Целью изобретения является расши 5 рение функциональных возможностей схвата путем совмещения технологических операций с переносом детали и технологических возможностей путем исключения строгого позиционирования деталей по высоте захвата.На фиг. 1 изображен схват, на фиг. 2 - вид А на фиг. 11 на фиг.3 - вид Б на фиг. 1.Схват содержит механизм 1 зажима, привод 2, который оснащен поршнем 3 и пружиной 4, удерживающей пальцы 5 в закрытом положении. Пальцы 5 имеют на конце подпружиненные пружинами 6 губки 7 и жестко закрепленные ножи 8. 20 Зажнмной механизм 1 на колонках 9 подпружинен пружиной 10, прикреплен к кронштейну 11, на котором имеется втулка 12 дпя крепления схвата к руке робота или манипулятора. 25Схват работает следующим образом.Перед началом перемещения схвата в зону, захвата детали в полость В привода 2 от системы пневмоуправления робота или манипулятора подается воз дух. Под действием давления воздуха поршень 3, перемещаясь, сжимает пружину 4 и раскрывает пальцы 5. Затем схват рукой робота или манипулятора подводится к детали так, что ножи 8 упираются своей плоскостью в корпус детали. Строгого позиционирования детали по высоте захвата при этом не ,требуется. В случае, если детапь находится вьппе настройки положения захвата, рука робота или манипулятора продолжает перемещаться с кронштейном 11, а эажимной механизм 1, оставаясь прижатым ножами к детали, начинает сжимать пружину 10, перемещаясь на колонках 9. Величинаперемещения ф 5 больше или меньше в зависимости от положения детали.Позиционирование детали по высоте захвата может колебаться. После оста" новки движения руки робота или мани пулятора прекращается подача воздуха в полость В привода 2 и эта полость соединяется с атмосферой. Тогда под действием пружины 4 поршень 3 перемещается и перемещает пальцы 5. Перемещаясь, пальцы 5 губками 7 захватывают деталь за литник, перемещаясь дальше, сжимают пружины 6 губок 7, тем самым создавая усилие удержания детали в губках схвата, Ножи 8 подходят вплотную к литнику, но усилия на его отрезку недостаточно и деталь, надежно укрепленную в губках 7 схвата вынося с помощью робота или мани- пулятора иэ зоны обработки. Рука робота или манипулятора с зажатой деталью в губках 7 схвата останавливается над местом складирования (тарой, весами, транспортером), в это время в полость Г подается сжатый воздух от системы пневмоуправления робота нли манипулятора. Под действием давления воздуха поршень 3 перемещается и перемещает пальцы 5. Жестко укрепленные на них ножи 8 отрезают деталь от литника, Губки 7 продолжают удерживать литник, поскольку пальцы 5, перемещаясь, сжимают только пружины 6, не перемещая губки 7.Для освобождения схвата от литника и возврата губок 7 в исходное положение необходимо подачу воздуха с полости Г переключить в полость В.Формула изобретенияСхват, содержащий корпус, механизм зажима, включающий привод, связанный с пальцами, несущими подпружиненные губки, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет совмещения технологических операций, с переносом детали и технологических воэможностей путем исключения строгого позиционированйя захватываемых деталей по высоте захвата, схват снабжен ножами, каждый из которых закреплен на одном из пальцев, икронштейном, при этом механизм зажима установлен на кронштейне и подпружинен к нему, а привод механизма зажима выполнен двусторонним пневматическим с подпружиненным штоком.11407796 оставитель Б.Пьппкинехред Л.Сердюкова Корректор А.Тяско Редактор О.Голова акаэ 3259/2 Тираж 908 ВНИИПИ Государственног по делам нэобретени 3035, Москва, Ж, Раув