Промышленный робот

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИН А 1 51) 4 В 25 д 9/00 ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ ВСЕСОЮЗИ я(54)(57) ПРОДУБЛЕННЫЙ РОБОТ, содержащий корпус, механическую руку сосхватом, установленную в корпусе свозможностью радиального перемещенияи поворота относительно него, механизм линейногаь перемещения схватовотносительно. руки и механизм поворотсхватов, установленные на механической руке, и пневматические приводырадиального перемещения и поворота Ж А ВТОРСКОЮУ Сви,801407787 механическои руки, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностейза счет увеличения числа точек позиционирования механической руки, онснабжен устройством позиционированиявыполненным в виде двух шаговых приводов, один иэ которых установлен нанаправляющей, имеющей зубчатый сектор, жестко закрепленной на корпусес возможностью перемещения вдоль нееи шарнирно связан с корпусом пневматического привода радиального перемещения механической руки, шток которого также шарнирно связан с рукой, а второй шаговый привод закреплен на корпусе и имеет на выходномзвене упор, взаимодействующий с упором, жестко закрепленным на механической руке,1407787 Когда закончена обработка детали на станке, сжатый воздух подается в правую полость пневмоцилиндра 16, при этом рейка 17 перемещается влево и схват 26 поворачивается к патрону станка, после чего зажим 28 устанавливается соосно со шпинделем станка,Далее давление подается в правую полость пневмоцилиндра 8, схват пере. мещается влево, зажим 28 подходит к обработанной на станке детали и захватывает ее. Затем подается давление в левую полость пневмоцилиндра 8 и схват перемещается вправо, после чего зажимы поворачиваются вокруг оси оси 29 на 180 Изобретение относится к машиностроению, а именно к промьппленным роботам, для автоматизации различного промьппленного оборудования.Цель изобретения - расширение технологических воэможностей за счет бесступенчатого позиционирования механической руки, увеличения ресурса работы и надежности робота,На фиг, 1 показана компоновка ро бота, разрез; на фиг. 2 - робот, вид сверху на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 4 - рабочая зона робота, 15Робот содержит корпус 1, имеющий ось 2, вокруг которой вращается звено 3 - поворотная часть руки, по направляющим которой перемещается выдвигающаяся часть руки 4 (ползун). На конце ползуна жестко установлены " цилиндр 5 линейного перемещения и кронштейн 6, шарнирно связанный со штоком 7 пневмоцилиндра 8, который, в свою очередь, шарнирно связан через 25 ось 9 с кареткой 10, перемещающейся по направляющей рейке 11, жестко уста- новленной на корпусе 1.Каретка 10 приводится в движение по рейке 11 шаговым приводом (двига 0 отелем) 12, который вращает червяк 13, червячное колесо 14, на оси которогоестко закреплена шестерня 15, входящая в зацепление с рейкой 11.На корпусе 1 закреплен сдвоенный пневмоцилиндр 16 поворота, имеющий два поршня, связанные между собой рейкой 17, входящей в зацепление с зубчатой сектором 18 на звене 3,В нижней части .корпуса 1 установлен шаговый привод поворота упора, состоящий иэ упора 19, установленного на водиле 20. Упор 19 имеет приВод от двигателя 21, который черезцилиндрическую передачу вращает червяк 22, зацепляющийся с червячным колесом 23, жестко скрепленным с бродилом 20. На звене 3 жестко установцен упор 24, взаимодействующий с по,движным упором 19 и неподвижным упором 25, жестко установленным на кор тусе 1.На пневмоцилиндре 5 смонтирован схват 26 с двумя эажимными устройства ,ми 27 и 28, имеющими воэможность вра 1 цения вокруг оси 29, расположенной 55 под углом 45 к оси пневмоцилиндра 5.В рабочей зоне робота расположена Хассета 30 с заготовками 31, находящимися в ячейках кассеты. Робот работает следующим образом.Сжатый воздух подается в правую полость пневмоцилиндра 8, Шток 7 вместе с кронштейном 6, пневмоцилиндром 5 и схватом перемещаются влево, а зажим 27, в котором находится заготовка, подводится к патрону станка, Одновременно подаются сигналы на двигатели 12 и 21, которые перемещают в заданное положение каретку 10 и упор 19, определяемое ячейкой в ,кассете 30, в которую должен попасть схват при его повороте к кассете, Далее подаются сигналы на зажим заготовки патроном станка и разведение губок зажимного устройства 27, После подачи сжатого воздуха в левую полость пневмоцилиндра 8 шток 7, ползун 4 и схват отводятся от патрона станка, Далее сжатый воздух подается в левую полость пневмоцилиндра 16, при этом поршень и рейка 17 перемещаются вправо и вращают сектор 18 на звене 3. В результате схват 26 поворачивается к кассете 30. Радиальное позиционирование каретки 10 и угловое позиционирование упора 19 обеспечивают размещение схвата 26 над заданной ячейкой кассеты 30. После этого зажимы поворачиваются вокруг оси 29 и зажим 27 устанавливается вертикально над ячейкой кассеты. Это движение вызывано тем, что зажим 27 настроен на размер заготовки, а зажим 28 на размер захватываемой поверхности детали, обработанной в станке. Далее сжатый воздух подается в верхнюю полость пневмоцилиндра 5, схват 26 опускается и зажим 27 захватывает заготовку, после чего схват 26 поднимается и вынимает заготовку из ячейки кассеты 30.3 14077874Далее в описанном порядке осуцест- обработанной детали в соответствуювляются загрузка станка и установка пую ячейку тары.140787 Вильчинскикова оставитель ехред Л.Се орректор М.Вас актор О,Головач Тираж 908осударственного комитета ССлам иэобретений и открытийква, Ж, Раушская наб., д акаэ 3258/ дписно НИИП 5 13035, М л, Проектная,оиэводственно-полиграфическое предприятие, г. Уж