Манипулятор

(19 51)4 В 25311 ексовщ ТЕНИЯ ЕЛЬСТ ваиг ерезщение10е СССР 1982 сится ласти анип ности ации транспортих обработки.сширение функеи з ет увености и одв 6 ГОСУДАРСТВЕННОЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИИ ПИСАНИЕ И А ВТОРСКОМЪ/ СВИДЕ(54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение отн машиностроения, в ча ляторам для автомати ровки деталей в зону Цель изобретения - р циональных возможнос чения числа степен обеспечения регулируемого по временвыстоя выходного звена в крайних поуглу его поворота положениях. Привключении с помощью привода 19 чрычаг 18 управляемой муфты 8 враот маховика 9 через вал 7 и упорпередается на коромысло 6 и далечерез шатун 5, коромысло 4 и вал 2на выходное звено 3. Покачиваниезвена 3 в плоскости, перпендикулярной плоскости его поворота вокругоси вала 2, осуществляется с помощьюкулачка 12 и двуплечего рычага 4.Двигатель 27 служит для поддержанияоптимальной скорости вращения маховика 9. 2 ил.Изобретение относится к машино строению, в частности к манипулято. рам для автоматизации транспортировки деталей в зону их обработки.Цель изобретения - расширениефункциональных возможностей за счетувеличения числа степеней подвижнос ти и обеспечения регулируемого повремени выстоя выходного звена в 10крайних по углу его поворота положениях.На фиг. 1 показан манипулятор,общий вид; на фиг. 2 - разрез А-Ана фиг. 1. 15В корпусе 1 на валу 2 с рычагомрасположено выходное звено 3, связанное через коромысло 4, шатун 51регулируемой длины и коромысло 6 свалом 7, который с помощью управляемой муфты 8 связан с маховиком 9,а его упоры 10 и 11 охватывают коромысло 6. Коромысло и маховик установлены на валу 7 на подшипниках.На валу 7 установлен кулачок 12, контактирующий с роликом 13 двуплечегорычага .14, который вторым плечом контактирует с выходным звеном 3. Упру гий элемент 15 и резьбовое соединение 16 поддерживают звено 3 в верхнем положении. Упоры 10 и 11 могутперемещаться в окружном направлениипо валу 7, а кулачок 12 имеет возможность регулировки относительно упо ров в окружном направлении и в направ- .лении оси вала 7 с фиксацией на валувинтом 17.Подвижная часть муфта 8 связанарычагом 18 с приводом 19 и возвратнойпружиной 20, Во включенном положении40муфта удерживается фиксатором 21 сприводом 22, связанным с кнопкой 23включения, образующей совместно срычагом 24 и пружинами 25 выключательодностороннего действия. Рычаг 24контактирует с упором 26, установлен 45ным на валу 7. Маховик 9 связан сдвигателем 27 фрикционной передачей,Манипулятор работает следующимобразом.Перед включением выходное звено 3находится в положении, соответствующем положению 1 (фиг. 2) звеньев, иего рабочий конец поднят под действием упругого элемента 15, Двигателем 27 подцерживается необходимая 55скорость вращения маховика 9. Муфта8 выключена, Вал 7 упором 10 взаимодействует с коромыслом 6,При включении муфты 8 с помощьюпривода 19 маховик 9 и вал 7 соединяются. При этом рычаг 18 сжимаетпружину 20 и заходит за фиксатор 21.Вращение маховика 9 через вал 7 иупор 10 передается коромыслу 6, которое перемещается в положение 11(фиг. 2). При этом маховик останавливается, а выходное звено 3 вместес коромыслом 4 разгоняется и перемещает звенья в положение 111 (фиг. 2),где звено 3 останавливается, повернувшись на заданный угол, а маховикразгоняется в противоположном направлении, В положении 111 упор 10 отходит от коромысла, которое . останавливается. Выстой звеньев происходитдо тех пор, пока маховик не повернется на угол, при котором упор 11коснется коромысла б. В период выстоя звена 3 кулачок 12 своей профильной частью отклоняет рычаг 14и ведет к качанию звена 3, Благодаряупругому элементу 15 качание звена3 происходит с рекуперацией энергии.Продолжительность выстоя звена 3определяется углом поворота вала 7относительно коромысла 6, задваемого расположением упоров 10 и 11. Время начала качания звена 3 задаетсяположением профильного участка кулачка 12 относительно упоров, амплитуда качания при заданном профилекулачка изменяется его положениемна валу 7, относительно оси рычага 14,После окончания выстоя в положении 111, когда упор 11 касается коромысла 6, происходит перемещениезвеньев из.положения 111 в положение17 и далее в положение 1 (фиг, 2),т,е. в исходное положение, в которомупор 11 отходит от коромысла б, т.е.наступает выстой звена 3, при которомтакже совершается качание звена 3.Перед окончанием выстоя упор 26 отключает подпружиненный рычаг 24 ивключает кнопку 23, после чего привод 22 фиксатора 21 освобождает рычаг 18 и под действием возвратнойпружины 20 выключается муфта 8. Приэтом звенья находятся в исходном положении (фиг. 2), а маховик 9 вращается в первоначальном направлении.По достижении им с помощью двигателя27 необходимой скорости включаетсямуфта 8, и цикл повторяется,1407790 2 иг. Составитель Ю.ВильчинскТехред Л.Олийнык Редактор О.Голо орректор С.Черн аз 3258/19 908нного комитета ССений и открытийРаушская наб., д Ти сное ВНИИПИ Государстве по делам изобрет13035, Москва, Ж,но-полиграфическое предприятие, г. Ужгород,Произв Проектн ф о р м у л а изобретения Манипулятор, содержащий корпус, смонтированные в нем два вала, кинематически связанные между собой с помощью шарнирно-рычажного механизма, и маховичный привод первого из этих валов, при этом на втором валу смонтировано выходное звено, а указанный шарнирно-рычажный механизм состоит из двух коромысел, установленных на первом и втором валах, и шатуна, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей эа счет увеличения числа степеней подвижности и обеспечения регулируемого по времени выстоя выходного звена вкрайних по углу его поворота положениях, корпус снабжен двуплечим рычагом, на одном плече которого имеется ролик, между первым валом и маховиком привода установлена дополнительно введенная управляемая муфтасцепления, и первый вал снабжендвумя регулируемыми упорами и кулачком, при этом двуплечий рычаг размещен с воэможностью взаимодействияроликом с указанным кулачком, а вторым своим плечом - с выходным звеном, а два упора размещены с возможностью взаимодействия с коромыслом первого вала, которое связано сним подвижно в окружном направлении,